车辆控制系统技术方案

本发明专利技术提供车辆控制系统，其通过在车辆中对驱动力进行分配，从而避免与道路上的障碍物碰撞。该车辆控制系统的特征在于，自动驾驶控制部(11)具备：障碍物识别部(12)，其识别在车辆前方是否有障碍物；可否停止判定部(13)，其根据车辆与障碍物之间的车间距离和车速，判定车辆可否不与障碍物碰撞而停止；和超驱动力分配控制部(63)，其在可否停止判定部判定为不可停止的情况下，将超过轮胎抓地力的驱动力分配至车辆的后轮驱动轮。

Vehicle control system

【技术实现步骤摘要】
车辆控制系统
本专利技术涉及车辆控制系统。
技术介绍
以往，提出有乘坐者保护装置，其对扭矩分配比控制装置进行控制，使车辆旋转到乘坐者不易负伤的规定的方向，减轻在碰撞时乘坐者的负伤(例如，参照专利文献1)。此外，提出有车辆运动控制装置，其对相对于车辆的障碍物事先进行判断，并加进各种行驶信息而在避开行驶总体上准确地反映驾驶员的操作、意志，自然地各车辆动作的控制装置适当地动作，能够适当地进行避开障碍物的行驶(例如，参照专利文献2)。此外，提出有车辆用控制装置，其通过对检测单元检测出的本车前方的前行车的行驶状态与取得单元取得的本车前方的行驶路信息进行对照，能够估计前行车脱离行驶路的可能性(例如，参照专利文献3)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-273266号公报专利文献2：日本特开2008-18832号公报专利文献3：日本特开2006-240444号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题近年来，随着车辆的自动驾驶化研究得以推进，要求避免与道路上的障碍物碰撞的高安全性能。特别是，在避免与道路上的难以预料的障碍物碰撞时，有时难以仅利用制动器使车辆停止而避免碰撞。本专利技术正是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统通过在车辆中分配驱动力，从而避免与道路上的障碍物碰撞。用于解决课题的手段(1)本专利技术是一种车辆控制系统(例如，后述的车辆控制系统1)，该车辆控制系统具备对车辆进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部(例如，后述的自动驾驶控制部11)，该车辆控制系统的特征在于，所述自动驾驶控制部具备：障碍物识别部(例如，后述的障碍物识别部12)，其识别在所述车辆前方是否有障碍物；可否停止判定部(例如，后述的可否停止判定部13)，其根据所述车辆与所述障碍物之间的车间距离和车速，判定所述车辆可否不与所述障碍物碰撞而停止；以及超驱动力分配控制部(例如，后述的AWD63)，其在所述可否停止判定部判定为不可停止的情况下，将超过轮胎抓地力的驱动力分配至所述车辆的后轮驱动轮。(2)优选的是，在(1)的车辆控制系统中，所述车辆控制系统具备再生控制部(例如，后述的AWD63)，在所述超驱动力分配控制部进行将超过轮胎抓地力的驱动力分配至所述车辆的后轮驱动轮的控制时，所述再生控制部进行在所述车辆的前轮进行再生的控制。(3)优选的是，在(1)或(2)的车辆控制系统中，所述车辆控制系统具备制动转向控制部(例如，后述的EPS61、ESB64)，在所述超驱动力分配控制部进行将超轮胎抓地力的驱动力分配至所述车辆的后轮驱动轮的控制时，所述制动转向控制部进行控制，使得进行制动和转向中的至少一个操作。专利技术效果根据本专利技术，能够提供一种车辆控制系统，该车辆控制系统通过在车辆中分配驱动力，从而避免与道路上的障碍物碰撞。附图说明图1是示出本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统的结构的图。图2是示出避免与道路上的障碍物碰撞时的驱动力分配控制的处理的步骤的流程图。标号说明1车辆控制系统10ECU(驱动力分配控制部)11自动驾驶控制部12障碍物识别部13可否停止判定部61EPS(制动转向控制部)63AWD(超驱动力分配控制部、再生控制部)64ESB(制动转向控制部)具体实施方式下面，参照附图对本专利技术的一个实施方式详细地进行说明。图1是示出本专利技术的一个实施方式的车辆控制系统1的结构的图。装载有本实施方式的车辆控制系统1的车辆例如由能够四轮驱动的电动汽车构成。如在后面详细说明的那样，本实施方式的车辆控制系统1具有能够对车辆的驾驶自动地进行控制的结构，能够实现相当于国土交通省规定的级别3的自动驾驶。如图1所示，车辆控制系统1具备ECU(电子控制单元)10、外界传感装置20、HMI(HumanMachineInterface：人机界面)30、导航装置40、车辆传感器50、EPS(ElectricPowerSteering：电动助力转向)61、VSA(VehicleStabilityAssist：车辆稳定辅助系统)62、AWD(全轮驱动)63、ESB(ElectricServoBrake：电动伺服制动)64、驱动力输出装置71、制动装置72和转向装置73。外界传感装置20具备摄像头21、雷达(Radar)22和激光雷达(Lidar)23。摄像头21在本车的任意的部位至少设置有一个，对本车的周围进行拍摄而取得图像信息。摄像头21是单眼摄像头或立体摄像头，可采用例如使用了CCD(电荷耦合器件)或CMOS(互补金属氧化物半导体)等固体摄像元件的数码摄像头。雷达22在本车的任意的部位至少设置有一个，对存在于本车的周围的物体的位置(距离及方位)进行检测。具体而言，雷达22向车辆的周围照射毫米波等电磁波，通过检测被照射出的电磁波被物体反射的反射波，从而检测物体的位置。激光雷达23在本车的任意的部位至少设置有一个，对存在于本车的周围的物体的位置(距离及方位)、性质进行检测。具体而言，激光雷达23向车辆的周围呈脉冲状地照射波长比毫米波短的电磁波(紫外光、可视光、近红外光等电磁波)，通过检测被照射出的电磁波被物体散射的散射波，从而与雷达22相比，可检测存在于更远距离的物体的位置和性质。外界传感装置20作为先进驾驶辅助系统ADAS(AdvancedDriverAssistanceSystems)发挥作用。具体而言，外界传感装置20利用传感器融合技术对通过上述的摄像头21、雷达22和激光雷达23等取得的各信息综合地进行评价，并将更准确的信息向在后面详细说明的ECU10输出。HMI30是向驾驶员等提示出各种信息、并且接受驾驶员等的输入操作的界面。HMI30例如具备均未图示的显示装置、座椅安全带装置、方向盘接触传感器、驾驶员监控摄像头和各种操作开关等。显示装置是例如显示图像并且接受驾驶员等的操作的触控面板式显示装置。座椅安全带装置构成为例如包括座椅安全带预紧器，例如，在由于车辆故障等而不依照驾驶员的意志执行从自动驾驶向手动驾驶的切换时，使座椅安全带振动而向驾驶员报知、警告。方向盘接触传感器被设置于车辆的方向盘，对驾驶员与方向盘的接触以及驾驶员握住方向盘的压力进行检测。驾驶员监控摄像头对驾驶员的脸和上半身进行拍摄。各种操作开关构成为例如包括指示自动驾驶的开始和停止的GUI(图形用户界面)式或机械式的自动驾驶切换开关等。此外，HMI30也可以包括具有与外部的通信功能的各种通信装置。导航装置40具备GNSS(GlobalNavigationSatelliteSystem：全球导航卫星系统)接收部41、路径确定部42和导航存储部43。此外，导航装置40在上述的HMI30内具备用于供驾驶员等使用导航装置40的显示装置及扬声器、操作开关等。GNSS接收部41根据来自GNSS卫星的接收信号确定车辆的位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备对车辆进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部，其特征在于，/n所述自动驾驶控制部具备：/n障碍物识别部，其识别在所述车辆的前方是否有障碍物；/n可否停止判定部，其根据所述车辆与所述障碍物之间的车间距离和车速，判定所述车辆可否不与所述障碍物碰撞地停止；以及/n超驱动力分配控制部，其在由所述可否停止判定部判定为不可停止的情况下，将超过轮胎抓地力的驱动力分配至所述车辆的后轮驱动轮。/n

【技术特征摘要】
20181120 JP 2018-2173661.一种车辆控制系统，该车辆控制系统具备对车辆进行自动驾驶控制的自动驾驶控制部，其特征在于，
所述自动驾驶控制部具备：
障碍物识别部，其识别在所述车辆的前方是否有障碍物；
可否停止判定部，其根据所述车辆与所述障碍物之间的车间距离和车速，判定所述车辆可否不与所述障碍物碰撞地停止；以及
超驱动力分配控制部，其在由所述可否停止判定部判定为不可停止的情况下，将超过轮胎抓地力的驱动力分配至所述车辆的后轮驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：中河原亚纪子，贞清雅行，清水拓郎，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP