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本发明公开了一种避免碰撞方法，所述避免碰撞方法包括：实时获取由定位系统采集到的自车所在道路交叉口处的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的位置信息和运动信息；获取所述道路交叉口的道路信息，所述道路信息包括所述道路交叉口的车道线信息和交通指挥...该专利属于浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司所有，仅供学习研究参考，未经过浙江吉利汽车研究院有限公司;浙江吉利控股集团有限公司授权不得商用。