【技术实现步骤摘要】
一种智能驾驶汽车自动进出站台的控制方法及系统
本专利技术涉及智能驾驶汽车，更具体地，涉及用于智能驾驶汽车的自动进出站台的控制方法和系统。
技术介绍
近年来，应用于汽车上的智能驾驶技术或自动驾驶技术正逐渐称为汽车行业的研究和发展趋势。智能驾驶技术的发展使得汽车能够为驾驶员提供越来越多的驾驶辅助，最终的目的是实现完全自动驾驶。智能驾驶技术不仅可以运用在小型乘用车上，也同样可以运用在客车(诸如公交车)、卡车、物流车等各种类型的汽车上。以客车为例，客车在运营中，必然会经历出入站台，智能驾驶客车在运营期间也是一样。本文所涉及的智能驾驶客车指的是在传统的客车上通过改造加装了智能驾驶系统的客车。作为站台这样的特定环境，其场景复杂多变，智能驾驶系统必须做到“人—车—路”的协同，以保证智能驾驶客车能够准确进站、停车、上下乘客、出站，在这期间的控制必须精确，否则会对乘客和车辆的安全造成隐患。目前的客车上运用的一些辅助技术，主要包括车门开关辅助和站台预警系统。例如，中国专利申请(CN201810202194.1)描述了一种用于自动...
【技术保护点】
1.一种用于控制汽车自动进站的方法，其特征在于，所述方法包括：/n确定所述汽车相对于站台的距离；/n将所述距离与预先设定的进站阈值距离作比较；/n响应于所述距离小于预先设定的进站阈值距离，确定是否具备进站条件，其中确定是否具备所述进站条件包括基于所述汽车的感知系统感测的第一环境信息和所述站台提供的第二环境信息两者的融合来判断是否存在妨碍所述汽车进站的实体对象；以及/n响应于确定具备进站条件，基于所述汽车的感知系统提供的实时的第一定位信息和所述站台提供的实时的第二定位信息两者的融合，并且基于所述汽车的感知系统感测的实时的第一环境信息和所述站台提供的实时的第二环境信息两者的融合...
【技术特征摘要】
1.一种用于控制汽车自动进站的方法，其特征在于，所述方法包括：
确定所述汽车相对于站台的距离；
将所述距离与预先设定的进站阈值距离作比较；
响应于所述距离小于预先设定的进站阈值距离，确定是否具备进站条件，其中确定是否具备所述进站条件包括基于所述汽车的感知系统感测的第一环境信息和所述站台提供的第二环境信息两者的融合来判断是否存在妨碍所述汽车进站的实体对象；以及
响应于确定具备进站条件，基于所述汽车的感知系统提供的实时的第一定位信息和所述站台提供的实时的第二定位信息两者的融合，并且基于所述汽车的感知系统感测的实时的第一环境信息和所述站台提供的实时的第二环境信息两者的融合，自动控制所述汽车驶入站台并停在指定停车区域内。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息是由所述汽车的卫星定位设备提供的车辆定位信息，而所述第二定位信息是由所述站台的红外信号探测器提供的指示所述汽车与所述站台之间的距离的距离信息。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，确定所述汽车相对于站台的距离包括基于所述第一定位信息和所述站台的位置来计算所述汽车相对于站台的距离。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述实体对象包括以下的至少一个：
机动车辆、非机动车辆、行人、动物、或静态障碍物。
5.如权利要求2所述的方法，其特征在于，自动控制所述汽车驶入站台进一步包括：
基于经融合的实时车辆位置与所述站台的指定停车区域计算车辆进站的路径规划；
根据所述路径规划执行相应的车辆驾驶动作；以及
基于经融合的实时车辆位置与经融合的实时环境信息两者调整所述路径规划。
6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述经融合的实时车辆位置包括利用所述第二定位信息计算得到的所述汽车与所述车站之间的夹角。
7.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述路径规划至少包括：
从车辆的当前位置到目标停车位置的车辆行驶路线；
与所述车辆行驶路线相关联的车速状态；以及
与所述车辆行驶路线相关联的车辆驾驶动作，其中所述车辆驾驶动作包括车辆驱动、制动和转向中的一个或多个。
8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
基于所述汽车的感知系统提供的实时信息和与从所述车站接收的实时信息两者来确定是否开启车门。
9.如权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：
当基于所述汽车的感知系统提供的实时信息和与从所述车站接收的实时信息确定车上有乘客准备下车或站台上有乘客等待上车时，控制所述汽车自动开启车门；以及
当基于所述汽车的感知系统提供的实时信息和与从所述车站接收的实时信息确定存在不利于开门的情形，控制所述汽车不开启车门。
10.一种用于控制汽车自动出站的方法，其特征在于，所述方法包括：
基于所述汽车的感知系统提供的实时的第一定位信息和站台提供的实时的第二定位信息两者得到经融合的实时车辆位置；
基于所述汽车的感知系统感测的实时的第一环境信息和所述站台提供的实时的第二环境信息两者得到所述汽车周围的经融合的实时环境信息；
确定是否具备出站条件，包括基于所述经融合的实时环境信息来判断是否存在妨碍所述汽车出站的实体对象；以及
响应于确定具备出站条件，基于所述经融合的实时车辆位置和所述经融合的实时环境信息两者来自动控制所述汽车驶出站台。
11.如权利要求10所述的方法，其特征在于，所述第一定位信息是由所述汽车的卫星定位设备提供的车辆定位信息，而所述第二定位信息是由所述站台的红外信号探测器提供的指示所述汽车与所述站台之间的距离的距离信息。
12.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述实体对象包括以下的至少一个：
机动车辆、非机动车辆、行人、动物、或静态障碍物。
13.如权利要求9所述的方法，其特征在于，自动控制所述汽车驶出站台进一步包括：
基于经融合的实时车辆位置与所述站台的指定出站点计算车辆出站的路径规划；
根据所述路径规划执行相应的车辆驾驶动作；以及
基于经融合的实时车辆位置与经融合的实时环境信息两者调整所述路径规划。
14.如权利要求13所述的方法，其特征在于，所述路径规划至少包括：
从车辆的当前位置到目标停车位置的车辆行驶路线；
与所述车辆行驶路线相关联的车速状态；以及
与所述车辆行驶路线相关联的车辆驾驶动作，其中所述车辆驾驶动作包括车辆驱动、制动和转向中的一个或多个。
15.如权利要求9所述的方法，其特征在于，还包括：
在所述汽车出站起步之前，基于所述汽车的感知系统提供的实时信息和与从所述车站接收的实时信息两者来确定是否关闭车门。
16.如权利要求15所述的方法，其特征在于，还包括：
当基于所述汽车的感知系统提供的实时信息和与从所述车站接收的实时信息确定车上没有乘客准备下车且站台上没有乘客准备上车，并且车门附近无乘客达预定时间时，控制所述汽车自动关闭车门。
17.一种能够自动进出站台的智能驾驶汽车，其特征在于，所述汽车包括：
由一个或多个传感器组成的感知系统，所述感知系统被配置成提供所述汽车实时的第一定位信息和所述汽车周围实时的第一环境信息；
车辆整车控制器，所述车辆整车控制器被配置成至少控制所述汽车的车门控制模块、电控驱动模块、电控制动模块、以及电控转向模块以实现相应的车门开关、车辆驱动、车辆制动、以及车辆转向；以及
车辆智能驾驶系统，所述车辆智能驾驶系统包括：
感知系统控制器，所述感知系统控制器被配置成接收来自所述感知系统提供的所述第一定位信息和所述第一环境信息；
无线通信设备，所述无线通信设备被配置成接收来自车站的关于所述汽车的第二定位信息和车站周围实时的第二环境信息；以及
决策控制器，所述决策控制器被配置成：
从所述感知系统控制器接收所述第一定位信息和所述第一环境信息；
从所述无线通信设备接收所述第二定位信息和所述第二环境信息；
基于所述第一定位信息、所述第二定位信息、所述第一环境信息、以及所述第二环境信息决定是否具备进站条件或出站条件；
响应于具备所述进站条件或出站条件，向所述车辆整车控制器发送相应指令以自动控制所述汽车进站或出站。
18.如权利要求17所述的汽车，其特征在于，所述决策控制器被进一步配置成，在准备进站时：
确定所述汽车相对于站台的距离；
将所述距离与预先设定的进站阈值距离作比较；
响应于所述距离小于预先设定的进站阈值距离，确定是否具备进站条件，其中确定是否具备所述进站条件包括基于所述汽车的感知系统感测的第一环境信息和所述站台提供的第二环境信息两者的融合来判断是否存在妨碍所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：彭之川，谢勇波，王文明，朱田，易慧斌，赵平安，刘修扬，张智腾，郑志敏，
申请(专利权)人：湖南中车时代电动汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。