简易型双臂协同机械手制造技术

本发明专利技术公开简易型双臂协同机械手，其包括底座，底座的两端分别固定有电机座，两个电机座上固定有相对设置的驱动电机，两个驱动电机的输出轴上分别固定有机械臂，两个机械臂的自由端上分别固定有相对设置的驱动气缸，两个驱动气缸的推杆端部分别固定有连接板，两个连接板上分别连接有至少一个弧形夹爪。本发明专利技术具有速度快，结构简单等优点，可以应用于不同领域的工件抓取；而且抓取、投掷角度可调，准确可靠。

Simple double arm cooperative manipulator

【技术实现步骤摘要】
简易型双臂协同机械手
本专利技术涉及机械手领域，尤其涉及简易型双臂协同机械手。
技术介绍
机械手是用来抓持工件的部件，其根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。随着现代工业的不断发展，机械手越来越多的被应用于各种行业。机械手是一种能够按照设定程序来模仿人手臂和手的动作，以进行抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手主要由手部和运动机构组成，能模仿人手和臂的某些动作功能。手部是用来抓持工件（或工具）的部件。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。对于异形工件或产品的加持，表面容易受到损伤，尤其是缺少专用于对异形体制品进行抓取的专用机械手装置。目前的机械手主要存在以下缺陷：1、目前大多机械手为单电机驱动，对于大尺寸物件，速度慢，扭矩不足。2、对于玻璃、塑料等易损坏的非金属大物品难以夹取。3、单电机驱动，两臂联动受结构尺寸的影响，结构尺寸受到限制。4、非金属材质产品，单臂容易破坏产品，双臂则可以更好地夹取。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种结果简单、速度快和抓取准确的简易型双臂协同机械手。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：简易型双臂协同机械手，其包括底座，底座的两端分别固定有电机座，两个电机座上固定有相对设置的驱动电机，两个驱动电机的输出轴上分别固定有机械臂，两个机械臂的自由端上分别固定有相对设置的驱动气缸，两个驱动气缸的推杆端部分别固定有连接板，两个连接板上分别连接有至少一个弧形夹爪。进一步的，所述弧形夹爪固定连接于对应的连接板上；或所述弧形夹爪通过万向节连接于对应的的连接板上。进一步的，所述两个连接板上的弧形夹爪错位设置。进一步的，所述驱动电机的输出轴上固定有法兰盘，法兰盘与对应的机械臂一端固定连接。进一步的，所述两个连接板上的弧形夹爪大小不同。进一步的，所述两个驱动电机均为直流无刷减速电机。本专利技术采用以上技术，具有以下有益效果：1、速度快，结构简单，可以应用于不同领域的工件抓取；2、抓取、投掷角度可调，准确可靠；3、夹取异形工件时抓采用独特的弧形夹爪，确保异形零件被准确无误的抓到；4、巧妙的设计了微型气缸，确保电磁铁得电之后能抓紧异形工件。附图说明以下结合附图和具体实施方式对本专利技术做进一步详细说明；图1为本专利技术的立体图；图2为本专利技术的俯视图。具体实施方式如图1-2所示，本专利技术简易型双臂协同机械手，其包括底座1，底座1的两端分别固定有电机座2，两个电机座2上固定有相对设置的驱动电机3，两个驱动电机3的输出轴上分别固定有机械臂4，两个机械臂4的自由端上分别固定有相对设置的驱动气缸5，两个驱动气缸5的推杆端部分别固定有连接板6，两个连接板6上分别连接有至少一个弧形夹爪7。本实施例中，弧形夹爪7固定连接于对应的连接板6上；另外，作为一种改进，弧形夹爪7可以通过万向节连接于对应的连接板6上，这样设计使得弧形夹爪7能够在一定角度内摆动，因此驱动气缸5带动弧形夹爪7夹紧工件时，能够根据工件的表面实现自适应夹紧。万向节采用现有的球头连接结构，例如万向节由球头和转动座，球头的端部与弧形夹爪的背面固定连接，转动座固定在连接板6上，球头与转动座内部的腔体通过球面可转动连接。所述两个连接板6上的弧形夹爪7错位设置，而且两个连接板6上的弧形夹爪7大小也不同。两侧的弧形夹爪7是根据工件的形状和大小来确定的，当被夹工件尺寸发生变化时，通过更换弧形夹爪7来达到夹取不同物体的目的。所述驱动电机3的输出轴上固定有法兰盘8，法兰盘8与对应的机械臂4一端固定连接。所述两个驱动电机3均为直流无刷减速电机（M3508）。本专利技术的工作原理：两个驱动电机3得电后，两驱动电机3设置相同的初始角度，使两侧的弧形夹手处在同一高度上。当异形工件到达预定位置时，电磁阀得电，两个驱动气缸5伸出夹紧工件。通过角度控制，编码器反馈协调补偿两边的角度差异，以达到同步控制，保证同一时间对应的角度是相同的，保证两驱动电机3同步动作。两个驱动电机3同时转动，将异形工件带回。以角度为目标，以编码器角度为反馈，改变驱动电机3输出，再以这个输出为目标，以驱动电机3速度为反馈，得到最终稳定的输出。驱动电机3的输出轴同时转动至45°，电磁阀失电，驱动气缸5缩回，将异形工件抛出。上面结合附图对本专利技术的实施加以描述，但是本专利技术不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式是示意性而不是加以局限本专利技术，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本专利技术各实施例技术方案的范围，其均应涵盖在本专利技术的权利要求和说明书的范围当中。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.简易型双臂协同机械手，其特征在于：其包括底座，底座的两端分别固定有电机座，两个电机座上固定有相对设置的驱动电机，两个驱动电机的输出轴上分别固定有机械臂，两个机械臂的自由端上分别固定有相对设置的驱动气缸，两个驱动气缸的推杆端部分别固定有连接板，两个连接板上分别连接有至少一个弧形夹爪。/n

【技术特征摘要】
1.简易型双臂协同机械手，其特征在于：其包括底座，底座的两端分别固定有电机座，两个电机座上固定有相对设置的驱动电机，两个驱动电机的输出轴上分别固定有机械臂，两个机械臂的自由端上分别固定有相对设置的驱动气缸，两个驱动气缸的推杆端部分别固定有连接板，两个连接板上分别连接有至少一个弧形夹爪。


2.根据权利要求1所述的简易型双臂协同机械手，其特征在于：所述弧形夹爪固定连接于对应的连接板上；或所述弧形夹爪通过万向节连接于对应的的连接板上。


3...

【专利技术属性】
技术研发人员：周景亮，陈泽锦，王愉灵，杨江，李庄璇，滕孝琰，
申请(专利权)人：福建工程学院，
类型：发明
国别省市：福建;35