一种电磁驱动的平行夹持装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术具体公开了一种电磁驱动的平行夹持装置包括：轴旋转电磁驱动器、旋转轴、双传动轴收张机构、第一传动轴、第二传动轴、直线导轨、第一夹持指和第二夹持指；旋转轴的一端部安装于轴旋转电磁驱动器内；旋转轴的另一端部伸出轴旋转电磁驱动器外；旋转轴与双传动轴收张机构底面中部固定连接；第一传动轴的一端与所述双传动轴收张机构的一侧部连接；第二传动轴的一端与所述双传动轴收张机构的另一侧部连接；第一夹持指的一端部与第一传动轴的另一端固定连接；第二夹持指的一端部与第二传动轴的另一端固定连接。本实用新型专利技术克服了气动或液动机械手的缺点，具有控制性能好的优点。

An electromagnetic driven parallel clamping device

【技术实现步骤摘要】
一种电磁驱动的平行夹持装置
本技术涉及机械手
，具体涉及一种电磁驱动的平行夹持装置。
技术介绍
现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械手是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成门新兴的学科机械手工程。机械手是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要装备。机械手其必不可少缺的就是其夹取物品的手指了，目前随着机械手的发展，机械手指也多种多样，目前主要为气动、或液压。采用气动或者液压驱动的机械手，其运动方式都需要工作介质，需要较大的气泵或者液压泵，导致需要较大的安装空间；气动机械手由于气体有压缩性，气缸的动作速度易受负载的变化而变化；由于气动和液压其工作介质都有较高压力，需要橡胶件来实现密封，其使用寿命会因橡胶件的磨损而失效或降低使用效果；由于气动或液压在使用过程中有一个流体充盈的过程，其响应速度会有比较大的滞后效应；由于气动或液压在控制过程中需要电磁阀来配套使用，电磁阀的使用寿命和响应速度也会严重制约气动或液压手指的应用。
技术实现思路
有鉴于此，有必要针对上述的问题，提出一种电磁驱动的平行夹持装置，以解决上述
技术介绍
中的缺点。为实现上述目的，本技术采取以下的技术方案：一种电磁驱动的平行夹持装置包括：轴旋转电磁驱动器、旋转轴、双传动轴收张机构、第一传动轴、第二传动轴、直线导轨、第一夹持指和第二夹持指；所述旋转轴的一端部安装于轴旋转电磁驱动器内；所述旋转轴的另一端部伸出轴旋转电磁驱动器外；所述双传动轴收张机构设于所述旋转轴上方，所述旋转轴与双传动轴收张机构底面中部固定连接；所述第一传动轴的一端与所述双传动轴收张机构的一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构的一侧部上方；所述第二传动轴的一端与所述双传动轴收张机构的另一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构的另一侧部上方；所述第一夹持指的一端部与第一传动轴的另一端固定连接，且第一夹持指设于第一传动轴上方；所述第二夹持指的一端部与第二传动轴的另一端固定连接，且第二夹持指设于第二传动轴上方；所述第一夹持指的一侧部与所述第二夹持指的一侧部均滑动导接于所述直线导轨上；所述轴旋转电磁驱动器用于驱动旋转轴正向周转或反向周转；所述旋转轴用于驱动所述双传动轴收张机构旋转；所述双传动轴收张机构用于驱动第一传动轴及第二传动轴，从而使第一传动轴相对于第二传动轴进行收缩移动或扩张移动；所述第一传动轴用于驱动所述第一夹持指；所述第二传动轴用于驱动所述第二夹持指；所述直线导轨用于限定第一夹持指及第一夹持指作直线移动；所述第一夹持指用于配合第二夹持指进行平行夹持；所述第二夹持指用于配合第一夹持指进行平行夹持。进一步地，所述双传动轴收张机构为双滑槽限位转盘；所述双滑槽限位转盘开设有两个弧形滑槽；所述第一传动轴的一端活动衔接于一个弧形滑槽内；所述第二传动轴的一端活动衔接于另一个弧形滑槽内。进一步地，两个弧形滑槽呈环形对称分布。进一步地，各个弧形滑槽的两个侧壁均设有衔接凹槽；所述第一传动轴的一端部设有第一衔接圆头；所述第一衔接圆头活动衔接于一个弧形滑槽内；所述第二传动轴的一端部设有第二衔接圆头头；所述第二衔接圆头头活动衔接于另一个弧形滑槽内。进一步地，所述双传动轴收张机构为双铰链旋转机构；所述旋转轴的另一端部驱动所述双铰链旋转机构旋转；所述双铰链旋转机构的一个活动铰链与所述第一传动轴的一端固定连接，所述双铰链旋转机构的另一个活动铰链与所述第二传动轴的一端固定连接。进一步地，所述双铰链旋转机构包括主铰链旋转块、第一辅铰链、第二辅铰链、第一铰链连接柱及第二铰链连接柱；所述旋转轴的另一端部与所述主铰链旋转块底面中部进行固定连接；所述主铰链旋转块顶面的一侧部与第一辅铰链的一侧部的底面通过第一铰链连接柱进行铰链连接；所述主铰链旋转块顶面的另一侧部与第一辅铰链的一侧部的底面通过第二铰链连接柱进行铰链连接；所述第一辅铰链的另一侧部的顶面与所述第一传动轴的一端固定连接，所述第二辅铰链的另一侧部的顶面与所述第二传动轴的一端固定连接。进一步地，所述轴旋转电磁驱动器包括铁芯定子、永磁转子、第一电磁线圈、第二电磁线圈和壳体；所述第一电磁线圈设于所述铁芯定子的一侧部；所述第二电磁线圈设于所述铁芯定子的另一侧部；所述永磁转子可转动设于铁芯定子内；所述永磁转子固定套设于所述旋转轴的一端部外围；所述旋转轴通过轴承安装于所述壳体上。进一步地，所述第一夹持指包括第一直线导向部和位于第一直线导向部上方的第一夹持部；所述第二夹持指包括第二直线导向部和位于第二直线导向部上方的第二夹持部；所述第一夹持部配合第二夹持部进行平行夹持；所述第一直线导向部与所述第二直线导向部均滑动导接于所述直线导轨上。进一步地，所述直线导轨中部开设有槽形口；槽形口的两个对称的槽侧壁均设有第一滚珠槽；所述第一直线导向部的两侧均设有第二滚珠槽；所述第二直线导向部的两侧均设有第三滚珠槽；所述第一直线导向部通过两条第二滚珠槽、若干个滚珠与两条第一滚珠槽进行滚动衔接；所述第二直线导向部通过两条第三滚珠槽、若干个滚珠与两条第一滚珠槽进行滚动衔接。本技术的有益效果为：1、打破传统平行机械手指的控制方式，使用电磁原理，通过电磁铁控制机械手指运动；2、对比气动或液压控制的机械手指的使用条件，不需气源或液压源，只需要一个控制电磁铁正反转的电路即可；3、对比液压和气压的管路，需要耐一定的压力，本技术的布线仅需布低压电线，电磁铁所需电压不高，使用安全，不存在漏气或漏油的隐患，所以其安全性对比传统的控制元件也是大大提高；4、因使用电磁铁的活动部分为深沟滚珠轴承，其寿命长达1000万次以上，大大延长手指的使用寿命；5、因使用电磁的原理来控制，电磁的响应速度远远高于流体的响应速度，本技术的夹持手指适合高频响应的场合；6、因本技术的双滑槽限位转盘采用特殊曲线，其与第一夹持指和第二夹持指的运动构成二组类似蜗轮蜗杆的工作副机构，通过工作副可以实现一定的变速效果，增大夹持力，另在电磁铁没有通电的状态下能实现一定的自锁作用；7、在断电状态下，旋转轴、粘接构成的单对极径向的永磁转子及铁芯定子之间会有永磁的吸引，构成一个双稳态的电磁铁，产生一定的双向保持力，所以本技术产品在断电状态下，夹持手指能保持断电前的工作状态。附图说明图1为本技术的于实施例1中的一种电磁驱动的平行夹持装置的正视向剖视图；图2为本技术的于实施例1中的双传动轴收张机构的结构安装示意图；图3为本技术的于实施例2中的双传动轴收张机构的结构安装示意图；图4为本技术的第一夹持指、第二夹持指和直线导轨的结构安装示意图；图5为本技术的第二夹持指的结构示意图；附图标记说明本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电磁驱动的平行夹持装置，其特征在于，包括：轴旋转电磁驱动器(1)、旋转轴(2)、双传动轴收张机构(3)、第一传动轴(4)、第二传动轴(5)、直线导轨(6)、第一夹持指(7)和第二夹持指(8)；/n所述旋转轴(2)的一端部安装于轴旋转电磁驱动器(1)内；所述旋转轴(2)的另一端部伸出轴旋转电磁驱动器(1)外；所述双传动轴收张机构(3)设于所述旋转轴(2)上方，所述旋转轴(2)与双传动轴收张机构(3)底面中部固定连接；所述第一传动轴(4)的一端与所述双传动轴收张机构(3)的一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构(3)的一侧部上方；所述第二传动轴(5)的一端与所述双传动轴收张机构(3)的另一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构(3)的另一侧部上方；所述第一夹持指(7)的一端部与第一传动轴(4)的另一端固定连接，且第一夹持指(7)设于第一传动轴(4)上方；所述第二夹持指(8)的一端部与第二传动轴(5)的另一端固定连接，且第二夹持指(8)设于第二传动轴(5)上方；所述第一夹持指(7)的一侧部与所述第二夹持指(8)的一侧部均滑动导接于所述直线导轨(6)上；/n所述轴旋转电磁驱动器(1)用于驱动旋转轴(2)正向周转或反向周转；/n所述旋转轴(2)用于驱动所述双传动轴收张机构(3)旋转；/n所述双传动轴收张机构(3)用于驱动第一传动轴(4)及第二传动轴(5)，从而使第一传动轴(4)相对于第二传动轴(5)进行收缩移动或扩张移动；/n所述第一传动轴(4)用于驱动所述第一夹持指(7)；/n所述第二传动轴(5)用于驱动所述第二夹持指(8)；/n所述直线导轨(6)用于限定第一夹持指(7)及第一夹持指(7)作直线移动；/n所述第一夹持指(7)用于配合第二夹持指(8)进行平行夹持；/n所述第二夹持指(8)用于配合第一夹持指(7)进行平行夹持。/n...

【技术特征摘要】
1.一种电磁驱动的平行夹持装置，其特征在于，包括：轴旋转电磁驱动器(1)、旋转轴(2)、双传动轴收张机构(3)、第一传动轴(4)、第二传动轴(5)、直线导轨(6)、第一夹持指(7)和第二夹持指(8)；
所述旋转轴(2)的一端部安装于轴旋转电磁驱动器(1)内；所述旋转轴(2)的另一端部伸出轴旋转电磁驱动器(1)外；所述双传动轴收张机构(3)设于所述旋转轴(2)上方，所述旋转轴(2)与双传动轴收张机构(3)底面中部固定连接；所述第一传动轴(4)的一端与所述双传动轴收张机构(3)的一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构(3)的一侧部上方；所述第二传动轴(5)的一端与所述双传动轴收张机构(3)的另一侧部连接且设于所述双传动轴收张机构(3)的另一侧部上方；所述第一夹持指(7)的一端部与第一传动轴(4)的另一端固定连接，且第一夹持指(7)设于第一传动轴(4)上方；所述第二夹持指(8)的一端部与第二传动轴(5)的另一端固定连接，且第二夹持指(8)设于第二传动轴(5)上方；所述第一夹持指(7)的一侧部与所述第二夹持指(8)的一侧部均滑动导接于所述直线导轨(6)上；
所述轴旋转电磁驱动器(1)用于驱动旋转轴(2)正向周转或反向周转；
所述旋转轴(2)用于驱动所述双传动轴收张机构(3)旋转；
所述双传动轴收张机构(3)用于驱动第一传动轴(4)及第二传动轴(5)，从而使第一传动轴(4)相对于第二传动轴(5)进行收缩移动或扩张移动；
所述第一传动轴(4)用于驱动所述第一夹持指(7)；
所述第二传动轴(5)用于驱动所述第二夹持指(8)；
所述直线导轨(6)用于限定第一夹持指(7)及第一夹持指(7)作直线移动；
所述第一夹持指(7)用于配合第二夹持指(8)进行平行夹持；
所述第二夹持指(8)用于配合第一夹持指(7)进行平行夹持。


2.根据权利要求1所述的电磁驱动的平行夹持装置，其特征在于，所述双传动轴收张机构(3)为双滑槽限位转盘(31)；所述双滑槽限位转盘(31)开设有两个弧形滑槽(311)；所述第一传动轴(4)的一端活动衔接于一个弧形滑槽(311)内；所述第二传动轴(5)的一端活动衔接于另一个弧形滑槽(311)内。


3.根据权利要求2所述的电磁驱动的平行夹持装置，其特征在于，两个弧形滑槽(311)呈环形对称分布。


4.根据权利要求2所述的电磁驱动的平行夹持装置，其特征在于，各个弧形滑槽(311)的两个侧壁均设有衔接凹槽；所述第一传动轴(4)的一端部设有第一衔接圆头(41)；所述第一衔接圆头(41)活动衔接于一个弧形滑槽(311)内；所述第二传动轴(5)的一端部设有第二衔接圆头头(51)；所述第二衔接圆头头(51)活动衔接于另一个弧形滑槽(311)内。


5.根据权利要求1所述的电磁...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈晓鸣，
申请(专利权)人：广州市威恒电子有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44