本发明专利技术涉及机械辅助设备技术领域，尤其是涉及一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。本发明专利技术功能较为全面，工作效率高，自动化程度高，生产成本低。
【技术实现步骤摘要】
一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手
本专利技术涉及机械辅助设备
，尤其是涉及一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。
技术介绍
机械手是能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。目前市场无专门应用于颗形中药仓的机械手，现有的机械手功能不全、效率低下，无法满足颗粒形中药调剂设备的速度，并且多数以人工存取，人工成本高，工作效率低，自动化程度低。
技术实现思路
本专利技术主要是针对上述问题，提供一种功能较为全面，工作效率高，自动化程度高，生产成本低的应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手。本专利技术的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。回转控制机构包括底座，底座上转动设置有回转工作台，底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手，具体工作时，底座固定，回转工作台上可以均匀固定有四个翻转夹取机械手，提高药仓的空间利用率，回转控制电机能够带动回转工作台旋转，回转工作台能够驱动四个翻转夹取机械手进行旋转运动，翻转夹取机械手能够对工件进行夹取和翻转操作，从而达到自动化进程的全面适用性能。作为优选，所述的翻转夹取机械手包括翻转机构和夹取机构。翻转夹取机械手包括翻转机构和夹取机构，翻转机构的设置能够对工件进行翻转作业，夹取机构的设置能够对工件进行夹取作业。作为优选，所述的翻转机构包括与回转工作台连接的基座，所述的基座的一侧设置有侧板，所述的侧板上设置有第一齿条，所述的基座的两侧上均设置有支撑杆，所述的支撑杆远离基座的一端均设置有第二齿条，所述的基座上通过第一直线导轨副滑动连接有底板，所述的底板上设置有翻转电机，所述的翻转电机的输出轴处设置有用于与第一齿条相配合的第一齿轮，所述的底板上设置有立板，所述的立板上对应支撑杆滑动设置有夹杆，所述的夹杆上转动连接有自转夹头，所述的自转夹头上设置有与第二齿条相配合的第二齿轮，所述的自转夹头上远离夹杆的一端设置有用于夹紧工件的夹块。翻转机构包括与回转工作台连接的基座，基座的一侧设置有侧板，侧板上设置有第一齿条，基座的两侧上均设置有支撑杆，支撑杆远离基座的一端均设置有第二齿条，基座上通过第一直线导轨副滑动连接有底板，底板通过第一直线导轨副与基座直线滑动连接，底板上设置有翻转电机，翻转电机的输出轴处设置有用于与第一齿条相配合的第一齿轮，底板上设置有立板，立板的两侧上对应支撑杆滑动设置有夹杆，夹杆的远离立板的一端上转动连接有自转夹头，自转夹头上设置有与第二齿条相配合的第二齿轮，自转夹头上远离夹杆的一端设置有用于夹紧工件的夹块，两个夹块将工件夹紧，当翻转电机启动时，翻转电机的输出轴带动第一齿轮转动，第一齿轮与第一齿条相啮合，第一齿轮转动的同时会沿第一齿条的长度方向移动，第一齿轮移动时会带动翻转电机和底板以及夹杆移动，底板在第一直线导轨副上移动时能够防止偏移，夹杆沿着支撑杆的上表面滑动，第二齿轮与第二齿条相啮合，夹杆带动第二齿轮在第二齿条上移动时，第二齿轮会同时转动，第二齿轮转动带动自转夹头同时转动，自转夹头转动时能带动夹块和被夹在两个夹块之间的工件同时翻转，以此可以通过翻转电机来控制工件的翻转角度。作为优选，所述的夹取机构包括左右旋丝杆和设置在底板上的夹取电机，所述的夹取电机的输出轴连接有主动同步轮，所述的左右旋丝杆的一端连接有从动同步轮，所述的主动同步轮与从动同步轮之间通过同步带连接，所述的左右旋丝杆包括左旋螺纹段和右旋螺纹段，所述的左旋螺纹段上螺纹连接有左旋丝杆螺母，所述的右旋螺纹段上螺纹连接有右旋丝杆螺母，所述的左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母上对称配合设置有夹取装置，所述的夹取装置包括与左旋丝杆螺母或右旋丝杆螺母连接的丝杆螺母连接板，所述的丝杆螺母连接板上设置有与立板滑动连接的滑板，所述的滑板上连接有所述的夹杆。夹取机构包括左右旋丝杆和设置在底板上的夹取电机，夹取电机的输出轴连接有主动同步轮，左右旋丝杆的一端连接有从动同步轮，主动同步轮与从动同步轮之间通过同步带连接，夹取电机启动时，夹取电机的输出轴会带动主动同步轮转动，主动同步轮转动会通过同步带带动从动同步轮转动，从而使得从动同步轮带动左右旋丝杆转动，左右旋丝杆包括左旋螺纹段和右旋螺纹段，左旋螺纹段上螺纹连接有左旋丝杆螺母，右旋螺纹段上螺纹连接有右旋丝杆螺母，从动同步轮带动左右旋丝杆转动时，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母会朝相对方向同时靠近或同时远离，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母上对称配合设置有夹取装置，两个夹取装置沿左右旋丝杆对称设置，夹取装置包括与左旋丝杆螺母或右旋丝杆螺母连接的丝杆螺母连接板，丝杆螺母连接板上设置有与左旋丝杆螺母或右旋丝杆螺母相配合的连接孔，丝杆螺母连接板套装在左旋丝杆螺母或右旋丝杆螺母上并通过螺丝连接固定，丝杆螺母连接板上设置有与立板滑动连接的滑板，滑板上连接有夹杆，当左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母朝相对方向同时靠近时，左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母同时带动丝杆螺母连接板移动，从而带动两个夹杆和夹块靠近并将工件夹紧；同理，当左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母朝相反方向同时远离时，带动两个夹块远离工件，从而将工件放置在合适位置上。作为优选，所述的左右旋丝杆上设置有从动同步轮的一端设置有第一连接板，所述的左右旋丝杆的另一端设置有第二连接板，所述的第一连接板和第二连接板与左右旋丝杆之间均通过第一滚动轴承连接。左右旋丝杆上设置有从动同步轮的一端设置有第一连接板，左右旋丝杆的另一端设置有第二连接板，第一连接板和第二连接板与左右旋丝杆之间均通过第一滚动轴承连接，第一连接板和第二连接板的设置对第一滚动轴承起到了支撑固定的作用，第一滚动轴承能够减小左右旋丝杆转动时的摩擦损耗，增加使用寿命。作为优选，所述的夹取电机通过夹取电机安装板设置在底板上，所述的翻转电机通过所述的第二连接板设置在底板上。夹取电机通过夹取电机安装板设置在底板上，夹取电机通过电机安装板连接在横板上，夹取电机的输出轴穿过夹取电机安装板，提高了稳定性，翻转电机通过第二连接板设置在底板上，第二连接板上设置有夹取电机安装孔，翻转电机的输出轴穿过第二连接板上的夹取电机安装孔，安装稳定。作为优选，所述的夹杆上远离夹块的一侧上围绕自转夹头设置有轴承板，所述的轴承板上设置有与自转夹头相配合的第三滚动轴承。夹杆上远离夹块的一侧上围绕自转夹头设置有轴承板，轴承板上设置有与自转夹头相配合的第三滚动轴承，使得第二齿轮带动自转夹头转动时的稳定性较高。作为优选，所述的夹块与第二齿轮之间设置有与自转夹头相配合的第二滚动轴承。夹块与第二齿轮之间设置有与自转夹头相本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，其特征在于，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。/n
【技术特征摘要】
1.一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，其特征在于，包括回转控制机构和翻转夹取机械手，所述的回转控制机构包括底座，所述的底座上转动设置有回转工作台，所述的底座上设置有用于带动回转工作台旋转的回转控制电机，所述的回转工作台上连接有至少一个翻转夹取机械手。
2.根据权利要求1所述的一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，其特征在于，所述的翻转夹取机械手包括翻转机构和夹取机构。
3.根据权利要求2所述的一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，其特征在于，所述的翻转机构包括与回转工作台连接的基座，所述的基座的一侧设置有侧板，所述的侧板上设置有第一齿条，所述的基座的两侧上均设置有支撑杆，所述的支撑杆远离基座的一端均设置有第二齿条，所述的基座上通过第一直线导轨副滑动连接有底板，所述的底板上设置有翻转电机，所述的翻转电机的输出轴处设置有用于与第一齿条相配合的第一齿轮，所述的底板上设置有立板，所述的立板上对应支撑杆滑动设置有夹杆，所述的夹杆上转动连接有自转夹头，所述的自转夹头上设置有与第二齿条相配合的第二齿轮，所述的自转夹头上远离夹杆的一端设置有用于夹紧工件的夹块。
4.根据权利要求3所述的一种应用于颗粒形中药仓的多工位存储机械手，其特征在于，所述的夹取机构包括左右旋丝杆和设置在底板上的夹取电机，所述的夹取电机的输出轴连接有主动同步轮，所述的左右旋丝杆的一端连接有从动同步轮，所述的主动同步轮与从动同步轮之间通过同步带连接，所述的左右旋丝杆包括左旋螺纹段和右旋螺纹段，所述的左旋螺纹段上螺纹连接有左旋丝杆螺母，所述的右旋螺纹段上螺纹连接有右旋丝杆螺母，所述的左旋丝杆螺母和右旋丝杆螺母上对称配合设置有...
【专利技术属性】
技术研发人员：林开欧，祝建航，林秋明，李可，胡远远，张生科，乔自艳，
申请(专利权)人：浙江银信博荣电子科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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