一种机械手及机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人，包括；安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部转动连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体，通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。

A kind of manipulator and robot

【技术实现步骤摘要】
一种机械手及机器人
本技术涉及机械设备领域，具体而言，涉及一种机械手及机器人。
技术介绍
工业机器人作为一种智能化作业机械，是从制造大国迈向制造强国的重点研究领域。机器人机械手作为工业机器人作业过程中的主要的执行环节，是工业机器人的一个重要分支，随着作业环境及作业任务的不同，机械手设计也不尽相同。机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。机械手在工作过程中，调节卡爪的张合状态夹取物体，夹取物体大小有限，影响了机械手的使用。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械手及机器人，其通过滑动部移动卡爪，从而调节夹取空间，提高机械手的实用性。本技术的实施例是这样实现的：一种机械手，包括：安装座；卡爪，两个以上；滑动部，对应所述卡爪设置有两个以上，且分别与所述安装座滑动连接，每一个所述滑动部连接有一个所述卡爪，以调节所述两个以上卡爪形成夹取空间的大小；动力装置，分别连接每个所述卡爪，并可带动每个所述卡爪转动抓取或放下物体。优选的，上述动力装置对应所述卡爪的数量包括有两个以上的驱动件；每个所述滑动连接有一个所述驱动件，每个所述驱动件与其对应的卡爪连接并带动所述卡爪转动。优选的，上述卡爪与所述动力装置之间设置有连接杆，所述连接杆分别与所述动力装置及卡爪铰接。优选的，上述机械手还包括：压力检测装置，用于检测所述卡爪的受力状态；主控板，电性连接所述动力装置及压力检测装置，并基于所述压力检测装置检测的所述卡爪的受力状态控制所述动力装置，以保持每一个所述卡爪受力相同。优选的，上述压力检测装置相对于所述卡爪的朝向设置于所述安装座的侧面。优选的，上述安装座设置有用于与所述滑动部滑动连接的滑槽。优选的，上述安装座还设置有滑动驱动装置，每一个所述滑动部分别与所述滑动驱动装置连接；所述滑动驱动装置可带动每一个所述滑动部在所述安装座上独立滑动。优选的，上述安装座在每个所述滑动部的滑动方向两端设置有限位件。优选的，上述滑动部包括相互连接的滑块及支撑架；所述滑块与所述安装座滑动连接，所述支撑架用于与所述卡爪转动连接。优选的，上述动力装置采用液压为动力。优选的，上述安装座对应所述动力装置设有液压阀。优选的，上述滑动部设置有两个，两个所述滑动部之间可相向和背向滑动。优选的，上述滑动部设置有多个，所述多个滑动部的滑动轨迹呈放射状；或，所述多个滑动部排列设置为两组，两组之间的滑动部可相向和背向滑动。一种机器人，包括上述机械手。本技术实施例的有益效果是：两个以上的卡爪抓取或放下物体，每个卡爪连接有一个滑动部，通过滑动部可移动卡爪，从而调节两个以上卡爪形成夹取空间的大小，可夹取物体的大小范围变大了，提高机械手的实用性，可根据物体大小调节卡爪的张合程度及滑动部的滑动状态，以调节夹取空间。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例的另一视角结构示意图。图标：100－安装座；200－卡爪；300－滑动部；400－动力装置；500－压力检测装置；600－滑动驱动装置；700－连接杆；110－滑槽；120－限位件；210－横杆；220－竖杆；310－滑块；320－支撑架；320’1－底部件；320’2－支撑件；410－驱动件；420－液压阀；610－液压缸A；620－液压缸B。具体实施方式为使本技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本技术的范围，而是仅仅表示本技术的选定实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该技术产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。在本技术的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。实施例1：请参照图1－2，本实施例提供一种机械手，包括安装座100、卡爪200、滑动部300和动力装置400，卡爪200设置有两个以上，滑动部300与卡爪200一一对应设置，每一个滑动部300可转动安装有一个卡爪200，动力装置400分别连接每一个滑动部300上的卡爪200，动力装置400带动卡爪200转动，所有卡爪200同时转动实现张开和合拢，以夹取或放下物体。结合图1，机械手包括两个卡爪200和两个滑动部300，每个滑动部300可转动连接有一个卡爪200，卡爪200的朝向垂直安装座100，动力装置400可带动两个卡爪200相向转动合拢和背向转动张开；两个滑动部300分别与安装座100滑动连接，两个滑动部300之间可相向滑动和背向滑动，滑动部300滑动可调节两个卡爪200之间的间距，从而改变机械手夹取空间的大小，机械手夹取物体本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，包括：/n安装座(100)；/n卡爪(200)，两个以上；/n滑动部(300)，对应所述卡爪(200)设置有两个以上，且分别与所述安装座(100)滑动连接，每一个所述滑动部(300)连接有一个所述卡爪(200)，以调节所述两个以上卡爪(200)形成夹取空间的大小；/n动力装置(400)，分别连接每个所述卡爪(200)，并可带动每个所述卡爪(200)转动抓取或放下物体。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，包括：
安装座(100)；
卡爪(200)，两个以上；
滑动部(300)，对应所述卡爪(200)设置有两个以上，且分别与所述安装座(100)滑动连接，每一个所述滑动部(300)连接有一个所述卡爪(200)，以调节所述两个以上卡爪(200)形成夹取空间的大小；
动力装置(400)，分别连接每个所述卡爪(200)，并可带动每个所述卡爪(200)转动抓取或放下物体。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述动力装置(400)对应所述卡爪(200)的数量包括有两个以上的驱动件(410)；
每个所述滑动连接有一个所述驱动件(410)，每个所述驱动件(410)与其对应的卡爪(200)连接并带动所述卡爪(200)转动。


3.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述卡爪(200)与所述动力装置(400)之间设置有连接杆(700)，所述连接杆(700)分别与所述动力装置(400)及卡爪(200)铰接。


4.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，还包括：
压力检测装置(500)，用于检测所述卡爪(200)的受力状态；
主控板，电性连接所述动力装置(400)及压力检测装置(500)，并基于所述压力检测装置(500)检测的所述卡爪(200)的受力状态控制所述动力装置(400)，以保持每一个所述卡爪(200)受力相同。


5.根据权利要求4所述的机械手，其特征在于，所述压力检测装置(500)相对于所述卡爪(200)的朝向设置于所述安装座(100)的侧面。


6.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：程顺鹏，孔令超，金明亮，崔中，马章宇，钟成堡，章幂，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44