一种双开合机械手装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种双开合机械手装置，包括主板、机械手指一、机械手指二、链条链轮传动装置和驱动装置，所述链条链轮传动装置以及所述驱动装置分别安装在所述主板上，所述机械手指一和机械手指二分别安装在所述链条链轮传动装置的两层链条上，所述驱动装置连接并驱动所述机械手指一或机械手指二沿所在的链条移动。本实用新型专利技术利用链条链轮传动装置的两层链条分别连接机械手指一和机械手指二，利用驱动装置驱动机械手指一或机械手指二移动，利用两层链条相对运动的特性，实现机械手指一和机械手指二的相对运动；而且采用链条链轮传动装置可以在粉尘较多的场合使用，故障率低、安全可靠，而且链条和链轮制造成本低，降低了成本和安装难度。

A double opening and closing manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种双开合机械手装置
本技术涉及机械夹持相关
，具体涉及一种双开合新型机械手装置。
技术介绍
目前，许多机械爪存在负载小、开合间距相对机械爪尺寸小和满足长开合间距条件下不能机械同步开合等问题，导致在很多工况下不能适用，例如，机械爪搬运大体积、重载荷物体时不能两个机械手指同步动作张开和关闭，这就导致机械爪会造成刚接触抓取物体时会推动物体、机械爪调试时难度很大等问题的出现。目前，同步驱动两个机械手指的驱动结构基本都采用杠杆、齿轮齿条等形式，但是这些形式往往不能承受大负载、大开合间距的要求，而且应用场所有限。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是针对现有技术的不足，提供一种双开合机械手装置。本技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种双开合机械手装置，包括主板、机械手指一、机械手指二、链条链轮传动装置和驱动装置，所述链条链轮传动装置以及所述驱动装置分别安装在所述主板上，所述机械手指一和机械手指二分别安装在所述链条链轮传动装置的两层链条上，所述驱动装置连接并驱动所述机械手指一或机械手指二沿所在的链条移动。本技术的有益效果是：本技术利用链条链轮传动装置的两层链条分别连接机械手指一和机械手指二，利用驱动装置驱动机械手指一或机械手指二移动，利用两层链条相对运动的特性，实现机械手指一和机械手指二的相对运动；而且采用链条链轮传动装置可以在粉尘较多的场合使用，故障率低、安全可靠，而且链条和链轮制造成本低，降低了成本和安装难度。在上述技术方案的基础上，本技术还可以做如下改进。进一步，所述主板上安装有滑轨，所述机械手指一和机械手指二在所述驱动装置的驱动下分别沿所述滑轨往复运动。采用上述进一步方案的有益效果是：利用滑轨，可以使机械手指一和机械手指二能够稳定的开合。进一步，还包括合力板，所述合力板与所述机械手指一或机械手指二或/和链条链轮传动装置连接，所述驱动装置的驱动端与所述合力板连接。采用上述进一步方案的有益效果是：通过设置合力板进行驱动作用力的传递，能够避免各个部件安装布置的局限性，可以将驱动装置与机械手指之间合理布置。进一步，所述滑轨包括相互平行布置的滑轨一和滑轨二，所述滑轨一和滑轨二分别安装在所述链条链轮传动装置的两侧，所述机械手指一和所述机械手指二分别与所述滑轨一滑动连接；所述合力板跨设在所述链条链轮传动装置上并与所述滑轨二滑动连接。采用上述进一步方案的有益效果是：采用两个滑轨，使合理板滑动连接在主板上，为驱动作用力的传递提供有效稳定的支撑，使整个机械手的开合更加稳定。进一步，所述合力板靠近所述主板的一侧面上垂直连接有连接板，所述驱动装置的驱动端与所述连接板连接。采用上述进一步方案的有益效果是：连接板的设置，方便与驱动装置进行连接。进一步，所述链条链轮传动装置包括两个链轮和套设在两个链轮上的链条，两个链轮分别转动安装在所述主板上，所述链轮的轴线与所述主板平行，所述机械手指一安装在远离所述主板布置的一层链条上并与所述驱动装置连接。采用上述进一步方案的有益效果是：使远离主板的机械手指一与驱动装置连接，为驱动装置的驱动过程提供足够的空间。进一步，所述链条链轮传动装置还包括链条张紧器，所述链条张紧器垂直固定在所述主板上，其中一个链轮安装在所述链条张紧器上。采用上述进一步方案的有益效果是：链条张紧器的设置，可防止链条链轮之间的啮合出现松动，防止链条脱离链轮。进一步，所述机械手指一靠近所述机械手指二的一侧、或/和所述机械手指二靠近所述机械手指一的一侧安装有缓冲器。采用上述进一步方案的有益效果是：当机械手指一和机械手指二夹持尺寸较小的部件时，能够减小机械手指一和机械手指二对抓取物的冲击作用。进一步，所述驱动装置包括至少一个气缸。进一步，所述机械手指一和所述机械手指二用于夹持负载的部位上可拆卸连接有接触板。采用上述进一步方案的有益效果是：接触板的设置，可防止对机械手指内表面造成磨损，可根据夹持负载不同替换不同型号或材质的接触板。附图说明图1为本技术双开合机械手装置内部结构的主视结构示意图；图2为本技术双开合机械手装置内部结构的侧视结构示意图；图3为本技术双开合机械手装置内部结构的立体结构示意图；图4为本技术双开合机械手装置的立体结构示意图。附图中，各标号所代表的部件列表如下：1、主板；11、链条张紧器；2、机械手指一；21、滑块一；22、接触板；3、机械手指二；31、滑块二；4、气缸；5、链条；6、链轮；7、合力板；71、连接板；72、滑块三；8、滑轨一；81、滑轨二；9、缓冲器；10、连接法兰。具体实施方式以下结合附图对本技术的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本技术，并非用于限定本技术的范围。如图1-图4所示，本实施例的一种双开合机械手装置，包括主板1、机械手指一2、机械手指二3、链条链轮传动装置和驱动装置，所述链条链轮传动装置以及所述驱动装置分别安装在所述主板1上，所述机械手指一2和机械手指二3分别安装在所述链条链轮传动装置的两层链条5上，所述驱动装置连接并驱动所述机械手指一2或机械手指二3沿所在的链条5移动。本实施例利用链条链轮传动装置的两层链条分别连接机械手指一和机械手指二，利用驱动装置驱动机械手指一或机械手指二移动，利用两层链条相对运动的特性，实现机械手指一和机械手指二的相对运动；而且采用链条链轮传动装置可以在粉尘较多的场合使用，故障率低、安全可靠，而且链条和链轮制造成本低，降低了成本和安装难度。如图1-图3所示，本实施例的所述主板1上安装有滑轨，所述机械手指一2和机械手指二3在所述驱动装置的驱动下分别沿所述滑轨往复运动。利用滑轨，可以使机械手指一和机械手指二能够稳定的开合。如图1-图3所示，本实施例的机械手装置还包括合力板7，所述合力板7与所述机械手指一2或机械手指二3或/和链条链轮传动装置连接，所述驱动装置的驱动端与所述合力板7连接。驱动装置可通过合力板驱动机械手指一或机械手指二或链条链轮传动装置中的一个来实现机械手装置的开合，也可以同时驱动机械手指一和链条链轮传动装置，或者同时驱动机械手指二和链条链轮传动装置实现机械手装置的开合。本实施例优选的，如图3所示，所述合力板7同时与机械手指一2以及链条链轮传动装置进行连接。通过设置合力板进行驱动作用力的传递，能够避免各个部件安装布置的局限性，可以将驱动装置与机械手指之间合理布置。如图1-图3所示，本实施例的所述滑轨包括相互平行布置的滑轨一8和滑轨二81，所述滑轨一8和滑轨二81分别安装在所述链条链轮传动装置的两侧，所述机械手指一2和所述机械手指二3分别与所述滑轨一8滑动连接；所述合力板7跨设在所述链条链轮传动装置上并与所述滑轨二81滑动连接。采用两个滑轨，使合理板滑动连接在主板上，为驱动作用力的传递提供有效稳定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双开合机械手装置，其特征在于，包括主板、机械手指一、机械手指二、链条链轮传动装置和驱动装置，所述链条链轮传动装置以及所述驱动装置分别安装在所述主板上，所述机械手指一和机械手指二分别安装在所述链条链轮传动装置的两层链条上，所述驱动装置驱动所述机械手指一或机械手指二沿所在的链条移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种双开合机械手装置，其特征在于，包括主板、机械手指一、机械手指二、链条链轮传动装置和驱动装置，所述链条链轮传动装置以及所述驱动装置分别安装在所述主板上，所述机械手指一和机械手指二分别安装在所述链条链轮传动装置的两层链条上，所述驱动装置驱动所述机械手指一或机械手指二沿所在的链条移动。


2.根据权利要求1所述一种双开合机械手装置，其特征在于，所述主板上安装有滑轨，所述机械手指一和机械手指二在所述驱动装置的驱动下分别沿所述滑轨往复运动。


3.根据权利要求2所述一种双开合机械手装置，其特征在于，还包括合力板，所述合力板与所述机械手指一或机械手指二或/和链条链轮传动装置连接，所述驱动装置的驱动端与所述合力板连接。


4.根据权利要求3所述一种双开合机械手装置，其特征在于，所述滑轨包括相互平行布置的滑轨一和滑轨二，所述滑轨一和滑轨二分别安装在所述链条链轮传动装置的两侧，所述机械手指一和所述机械手指二分别与所述滑轨一滑动连接；所述合力板跨设在所述链条链轮传动装置上并与所述滑轨二滑动连接。


5.根据权利要求4所述一种双开合机械手装置，其特征在于，所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘思鹏，林晓东，
申请(专利权)人：国机智能技术研究院有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11