机器人的控制方法、装置、控制器、存储介质和机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及机器人领域，公开了一种机器人的控制方法、装置、控制器、存储介质和机器人。本发明专利技术应用于机器人控制器，响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；其中，机器人基础能力模块基于机器人的功能进行划分；通过目标机器人基础能力模块对机器人进行控制。由于在实现不同的机器人服务功能时可以调用相同的机器人基础能力模块，所以将机器人的服务功能划分为机器人基础能力模块可以简化机器人控制器中控制机器人相关的应用程序部署的复杂程度，使对机器人的控制更加容易实现。

Control method, device, controller, storage medium and robot of robot

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、控制器、存储介质和机器人
本专利技术实施例涉及机器人领域，特别涉及一种机器人的控制方法、装置、控制器、存储介质和机器人。
技术介绍
随着智能机器人技术的发展，机器人逐渐走入人们的视野。机器人控制器可以接收人们的指令控制机器人完成某些特定的工作，也可以根据预先编写的行动规则自动控制机器人执行预设的动作，从而实现替代或协助人们进行工作。在机器人所应用的领域不同时，机器人功能及服务也有所不同，基于机器人所应用的领域及机器人的功能可以将机器人分为不同类型的机器人，如勘探机器人、巡逻机器人或迎宾机器人等。为控制不同类型的机器人执行对应的动作，通常由云端服务器开发端提供机器人控制器侧的软件开发环境，然后在机器人控制器侧开发基于机器人控制器本身的基础服务能力，通过基础服务能力即可控制机器人正常工作。专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：一方面，不同类型的机器人对于云端服务器的需求各不相同，例如，有些类型的机器人需要离线的自然语言处理服务，而有些类型的机器人则不需要；另一方面，机器人控制器基于本身的基础服务能力在控制不同类型的机器人时需要对应部署不同的基础服务能力，如有些类型的机器人需要音视频处理服务能力，而有些类型机器人则不需要。基于以上两方面情况的考量，导致在部署控制器中的应用程序时，所部署的控制器中的应用程序较为复杂数量繁多，降低了机器人控制的效率。
技术实现思路
本专利技术实施例的目的在于提供一种机器人的控制方法、装置、控制器、存储介质和机器人，从而简化机器人控制器中控制机器人相关的应用程序部署的复杂程度，提高机器人的控制效率。为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种机器人的控制方法，应用于机器人控制器，方法包括：响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；其中，机器人基础能力模块基于机器人的功能进行划分；通过目标机器人基础能力模块对机器人进行控制。本专利技术的实施例还提供了一种机器人的控制装置，包括：确定模块，控制模块；确定模块用于响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；其中，机器人基础能力模块基于机器人的功能进行划分；控制模块用于通过目标机器人基础能力模块对机器人进行控制。本专利技术的实施方式还提供了一种机器人控制器，包括：至少一个处理器；以及，与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行机器人的控制方法。本专利技术的实施方式还提供了一种存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时上述的机器人的控制方法。本专利技术的实施方式还提供了一种机器人，包括：机器人本体和上述的机器人控制器。本专利技术实施例相对于现有技术而言，在机器人控制器中部署有多个机器人基础能力模块，所部署的机器人基础能力模块是根据机器人的服务功能进行划分的，每个服务功能均可以通过一个或多个的机器人基础能力模块配合实现。在接收到机器人的服务请求时，只需调用相应的机器人基础能力模块，即可实现机器人的控制。由于在实现不同的机器人服务功能时可以调用相同的机器人基础能力模块，所以将机器人的服务功能划分为机器人基础能力模块，并对机器人基础能力模块进行调用可以简化机器人控制器中控制机器人相关的应用程序部署的复杂程度，使对机器人的控制更加容易实现，同时通过调用机器人基础能力模块实现对机器人的控制，调用过程简单，容易操作，提高了机器人的控制效率。另外，响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：通过机器人基础能力客户端进程接收机器人的服务请求；响应于所述机器人的服务请求，通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块。另外，机器人控制器部署有通用系统和安全系统；机器人基础能力客户端进程部署于安全系统中。通过机器人基础能力客户端进程响应机器人的服务请求，包括：通过部署于安全系统中的机器人基础能力客户端进程接收到机器人的服务请求，并验证服务请求的权限；在服务请求的权限验证通过之后，通过机器人基础能力客户端进程响应服务请求。将机器人基础能力客户端进程部署于安全系统中，在机器人基础能力客户端进程接收到机器人的相关指令时可以进行权限的鉴定，从而避免机器人被无权限的人士所操控，保证机器人控制的安全性。另外，机器人基础能力服务端进程部署于安全系统中，通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：通过机器人基础能力客户端进程触发机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；触发方式为进程间的通信方式。这样做可以在机器人基础能力服务端和机器人基础额能力客户端部署于同一系统时可以正常进行通信。另外，机器人基础能力服务端进程部署于通用系统中，通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：通过机器人基础能力客户端进程触发机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；触发方式为利用通信通道通信的方式。这样做可以在机器人基础能力服务端和机器人基础额能力客户端部署于不同系统时可以正常进行通信。另外，在服务请求的权限验证通过之后，还包括：建立与云端服务器的通信连接；通过目标机器人基础能力模块对机器人进行控制，包括：通过目标机器人基础能力模块和接收的所述云端服务器的指令，对机器人进行控制。这样做可以连接云端服务器，通过云端服务器对机器人进行更为复杂的控制，从而使机器人应用的场景更加多样化。附图说明一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。图1是根据本专利技术第一实施例中的机器人的控制方法的流程图；图2是根据本专利技术第一实施例中的机器人本体、机器人控制器和机器人云端服务器连接之间通信关系示意图；图3是根据本专利技术第一实施例中的机器人基础能力服务程序的结构示意图；图4是根据本专利技术第一实施例中机器人基础能力客户端进程和机器人基础能服务端进程分别部署于不同的系统中的结构示意图；图5是根据本专利技术第一实施例中机器人基础能力客户端进程和机器人基础能服务端进程部署于同一系统中的结构示意图；图6是根据本专利技术第二实施例中的机器人的控制装置的结构示意图；图7是根据本专利技术第三实施例中的机器人的控制装置的结构示意图；图8是根本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人控制器，所述方法包括：/n响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；/n其中，所述机器人基础能力模块基于机器人的功能进行划分；/n通过所述目标机器人基础能力模块对所述机器人进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，应用于机器人控制器，所述方法包括：
响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；
其中，所述机器人基础能力模块基于机器人的功能进行划分；
通过所述目标机器人基础能力模块对所述机器人进行控制。


2.根据权利要求1所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述响应于机器人的服务请求，在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：
通过机器人基础能力客户端进程接收机器人的服务请求；
响应于所述机器人的服务请求，通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块。


3.根据权利要求2所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人控制器部署有通用系统和安全系统；所述机器人基础能力客户端进程部署于所述安全系统中；
所述通过机器人基础能力客户端进程响应机器人的服务请求，包括：
通过部署于安全系统中的机器人基础能力客户端进程接收到机器人的服务请求，并验证所述服务请求的权限；
在所述服务请求的权限验证通过之后，通过所述机器人基础能力客户端进程响应所述服务请求。


4.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人基础能力服务端进程部署于所述安全系统中，所述通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：
通过机器人基础能力客户端进程触发机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；所述触发方式为进程间的通信方式。


5.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，所述机器人基础能力服务端进程部署于所述通用系统中，所述通过机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块，包括：
通过机器人基础能力客户端进程触发机器人基础能力服务端进程在预先划分的多个机器人基础能力模块中确定至少一个机器人基础能力模块作为目标机器人基础能力模块；所述触发方式为利用通信通道通信的方式。


6.根据权利要求3所述的机器人的控制方法，其特征在于，在所述服务请求的权限验证通过之后，还包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李岩刚，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44