机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器技术方案

本发明专利技术公开了一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器，方法包括以下步骤：S1：确定机械臂的受力部件；S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；S3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；S4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态；通过根据机械臂受力部件的受力位置实际磨损情况，通过配合其他部件，改变受力部件的受力位置，但不改变输出的动作状态，这样可使作为主要受力部件的抓取部的磨损均匀化，避免磨损集中在抓取部的某一受力位置，可有效延长机械臂的使用寿命，保证机械臂的动作精度。

Control method, system, storage medium and server for uniform wear of manipulator

【技术实现步骤摘要】
机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器
本专利技术涉及机械臂控制，尤其涉及的是一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器。
技术介绍
机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。为了提高工作效率，一般的机械臂都是在不断循环同一个动作，其旋转角度、动作幅度都是设定的，所以，机械臂在执行一个动作时其部件的受力面和受力角度是相对固定的，长时间循环执行同一个动作，会加速主要受力部件的磨损程度，降低机械臂的动作精度，缩短机械臂的使用寿命。因此，现有技术还有待于改进和发展。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机械臂运动均匀磨损控制方法、系统、储存介质和服务器，旨在解决机械臂长时间循环执行同一个动作，加速主要受力部件的磨损，降低机械臂的动作精度，缩短机械臂使用寿命的问题。本专利技术的技术方案如下：一种机械臂运动均匀磨损控制方法，其中，包括以下步骤：S1：确定机械臂的受力部件；S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；S3：判断机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：确定机械臂的受力部件；/nS2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；/nS3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；/nS4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：确定机械臂的受力部件；
S2：确定每个受力部件的受力位置和与受力位置对应的动作输出方案；
S3：判断机械臂各个受力部件当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值，是，执行S4，否，执行S3；
S4：改变受力部件的受力位置，配合相应的动作输出方案，输出相同的动作状态。


2.根据权利要求1所述的机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，所述S2和S3之间还包括S21：逐个分析获取受力部件每个受力位置的磨损值与机械臂重复执行动作次数之间的关系。


3.根据权利要求2所述的机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，所述S21中，通过数字化双胞胎实现分析获取受力部件每个受力位置的磨损值与机械臂重复执行动作次数之间的关系。


4.根据权利要求1所述的机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，所述S3中，通过CCD相机实时对机械臂受力部件当前的受力位置磨损的条纹图像进行拍照，通过对受力位置磨损的条纹图像进行分析，从而判断当前的受力位置磨损值是否达到预设磨损值。


5.根据权利要求1所述的机械臂运动均匀磨损控制方法，其特征在于，所述S3和S4之间还包括S31：判断机械臂的受力部件是否还有下一个受力位置，是，执行S4，否，发出报警，提示机械臂的磨损已达到危险值。


6.一种机械臂运动均匀磨损控制系统，其特征在于，包括...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一娴，薛光坛，何嘉臻，田松坡，
申请(专利权)人：季华实验室，
类型：发明
国别省市：广东;44