一种SCARA机械臂控制器及其控制方法技术

本发明专利技术公开了一种SCARA机械臂控制器及其控制方法，通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂；通过控制器电源电路为控制器CPU核心电路提供工作电源。本发明专利技术能够提高控制器的兼容器、增加了数据接口，降低了机械臂的启动振动、提高了机械臂的启动速度，可广泛应用于自动化控制技术领域。

【技术实现步骤摘要】
一种SCARA机械臂控制器及其控制方法
本专利技术涉及自动化控制
，尤其是一种SCARA机械臂控制器及其控制方法。
技术介绍
传统的制造业企业由于自动化程度不高，导致生产制造的效率较低。随着技术的发展，机械控制技术逐渐普及到了大部分制造业企业，尤其是SCARA机械臂。现有技术的SCARA机械臂存在控制器兼容性差、数据接口少的缺点；同时，SCARA机械臂还存在启动振动明显、速度慢以及对电机损耗大的缺点，因此，亟需对SCARA机械臂进行改进，以进一步提高制造业企业的生产效率。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供一种SCARA机械臂控制器及其控制方法，以提高控制器的兼容器、增加数据接口，降低机械臂的启动振动、提高速度以及降低电机损耗。本专利技术的第一方面提供了一种SCARA机械臂控制器，包括控制器电源电路、控制器CPU核心电路、控制器电机驱动模块和控制器示教器电路；所述控制器电源电路，用于为控制器CPU核心电路提供工作电源；所述控制器示教器电路，用于配置SCARA机械臂的参数本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，包括控制器电源电路、控制器CPU核心电路、控制器电机驱动模块和控制器示教器电路；/n所述控制器电源电路，用于为控制器CPU核心电路提供工作电源；/n所述控制器示教器电路，用于配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；/n所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路，用于接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；/n所述控制器电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动机械臂。/n

【技术特征摘要】
1.一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，包括控制器电源电路、控制器CPU核心电路、控制器电机驱动模块和控制器示教器电路；
所述控制器电源电路，用于为控制器CPU核心电路提供工作电源；
所述控制器示教器电路，用于配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；
所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以及UART串行通讯电路，用于接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；
所述控制器电机驱动模块，用于根据所述控制指令驱动机械臂。


2.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器示教器电路包括LCD12864显示屏、键盘以及示教器的外围电路。


3.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器电源电路包括24VDC转5VDC的SMPS电路。


4.根据权利要求1所述的一种SCARA机械臂控制器，其特征在于，所述控制器CPU核心电路由三轴控制中心组成，所述三轴控制中心包括X轴控制中心、Y轴控制中心以及Z轴控制中心。


5.一种SCARA机械臂控制器的控制方法，其特征在于，包括：
通过控制器示教器电路配置SCARA机械臂的参数，并将参数的配置指令发送至控制器CPU核心电路；
通过控制器CPU核心电路接收所述控制器示教器电路发出的配置指令，并根据所述配置指令进行数据处理，进而向控制器电机驱动模块发出控制指令；
通过控制器电机驱动模块接收所述控制指令并驱动机械臂；
通过控制器电源电路为控制器CPU核心电路提供工作电源；
其中，所述控制器CPU核心电路包括ATmega128微处理器、复位电路、晶振电路、ISP接口、JTAG接口以...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚佳岷，陈志伟，叶润东，林雪晴，魏宇昕，张伟荣，
申请(专利权)人：广州大学，
类型：发明
国别省市：广东;44