一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统技术方案

本发明专利技术公开一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。在本系统中，可即时发送和分配空车位信息到新进停车需求的汽车，省去车体自身的泊车寻找，提高便利性；车位场端可以更精确的采集并回传泊车车辆与车位之间的距离等信息到车载终端，提高车体泊车系统安全性；采用毫米波雷达可以提供更大的安全空间，反馈车位位置信息；在3m范围内，提高近距的安全冗余裕度，根据车位场端和车载终端采集的数据综合分析判断，车载终端可以选择安全系数更高的值，提高自主泊车的安全性。

A parking space terminal, vehicle terminal, server and autonomous parking system

【技术实现步骤摘要】
一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统
本专利技术属于自主停车
，具体涉及一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。
技术介绍
“自动驾驶”是汽车行业未来的发展方向，具备十分广阔的市场预期。其中消费者呼声最高、需求最强烈的，是着眼于将自动驾驶和日常用车场景紧密结合的路线，最具代表性的就是自主泊车（AVP）功能。目前市场上的车端AVP采用超声波雷达做安全预警，但是其探测距离仅3m。3m以外的距离预警无法实现。基于车辆高度自动化地或全自动化地行驶到停车位的AVP功能，对停车场所也提出相应配合需求，即从停车场端协同AVP，例如停车场管理系统给车辆自动分配停车位，传输行驶环境信息给车端等。目前场端的处理装置是通过处理视频数据得出路径控制信息传输到车端，但视觉处理存在如下问题：1）对于露天停车场景则由于天气（雨雪，大雾，黑夜等），纯靠视觉无法很好识别位置信息；2）视频数据处理的数据功耗大，视频流要不断上传十兆级以上的视频数据到服务器，极大增加服务器的运行负担；3）成本非常高。
技术实现思路
本专利技术解决的技术问题：提供一种车位场端、车载终端、服务器及自主泊车系统。技术方案：为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案如下：在第一方面，本专利技术提供了一种车位场端，所述车位场端设置在车位一侧，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态，所述车位状态包括空闲和占用；所述第一定位模块用于采集车位的位置信息；所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器，以使服务器将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，并将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端，以使车载终端根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径；所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹并初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述服务器控制雷达模组采集分配车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端，使得车载终端基于雷达模组采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。在第二方面，本专利技术提供了一种车载终端，包括第四通信单元、第二定位模块、采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息；所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息;所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息;所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，以使所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述第四通信单元接收车位场端采集并发出的分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。进一步的，所述车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值为10米。进一步的，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。在第三方面，本专利技术提供了一种服务器，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置、车位场端和车载终端分别上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位状态、车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端；所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离；当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯，以使车位场端将其采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送给车载终端，并使车载终端基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。在第四方面，本专利技术提供了一种自主泊车系统，包括：入场感应装置，包括感应单元和第一通信单元，所述感应单元用于检测自主泊车车辆进入停车场，所述第一通信单元用于将感应单元检测到的自主泊车车辆进入停车场信息上传服务器；车位场端，设置在车位一侧，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态、分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述车位状态包括空闲和占用，所述第一定位模块用于采集车位的位置信息，所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器；服务器，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置、车位场端和车载终端分别上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位状态、分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端，所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述控制单元控制雷达模组采集车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制第二通信单元与车载终端通讯；车载终端，包括第四通信单元、第二定位模块，采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息，所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息，所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息，所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，并接收车位场端采集并发出的车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。进一步的，所述分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值为10米。进一步的，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车位场端，所述车位场端设置在车位一侧，其特征在于，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态，所述车位状态包括空闲和占用；/n所述第一定位模块用于采集车位的位置信息；/n所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器，以使服务器将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，并将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端，以使车载终端根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径；/n所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹并初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述服务器控制雷达模组采集分配车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端，使得车载终端基于雷达模组采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。/n

【技术特征摘要】
1.一种车位场端，所述车位场端设置在车位一侧，其特征在于，包括雷达模组、第一定位模块和第二通信单元，所述雷达模组用于获取车位状态，所述车位状态包括空闲和占用；
所述第一定位模块用于采集车位的位置信息；
所述第二通信单元用于将所述车位状态以及车位的位置信息上传服务器，以使服务器将处于空闲状态的车位分配给进入停车场的自主泊车车辆，并将分配车位的位置信息发送至对应的自主泊车车辆上的车载终端，以使车载终端根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径；
所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹并初步判断车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述服务器控制雷达模组采集分配车位与自主泊车车辆的距离信息，并控制将分配车位与自主泊车车辆的距离信息发送至车载终端，使得车载终端基于雷达模组采集的其与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。


2.一种车载终端，其特征在于，包括第四通信单元、第二定位模块、采集单元和处理单元，所述第四通信单元用于接收服务器发送的分配车位的位置信息；
所述第二定位模块用于采集自主泊车车辆的位置信息;
所述采集单元用于采集当前路况、障碍物和车辆行驶速度信息;
所述处理单元根据分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息生成地图规划路径，所述第四通信单元还用于将自主泊车车辆的位置信息上传服务器，以使所述服务器追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息初步判断分配车位与自主泊车车辆之间的距离，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值以内时，所述第四通信单元接收车位场端采集并发出的分配车位与自主泊车车辆的距离信息，所述处理单元基于接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息执行自主泊车。


3.根据权利要求2所述的车载终端，其特征在于，所述车位与自主泊车车辆之间的距离在设定的阈值为10米。


4.根据权利要求3所述的车载终端，其特征在于，当分配车位与自主泊车车辆之间的距离为3至10米时，所述处理单元通过车位场端采集的分配车位与自主泊车车辆的距离信息来执行自主泊车；当车位与自主泊车车辆之间的距离小于3米时，所述处理单元将采集单元采集的信息与第四通信单元接收的分配车位与自主泊车车辆的距离信息进行安全冗余判断，并采用安全度更高信息控制自主泊车。


5.一种服务器，其特征在于，包括第三通信单元、车位分配单元、路径追踪单元和控制单元，所述第三通信单元用于接收入场感应装置、车位场端和车载终端分别上传的自主泊车车辆进入停车场的信息、车位状态、车位的位置信息和自主泊车车辆的位置信息，当第三通信单元接收到自主泊车车辆进入停车场的信息时，所述车位分配单元将处于空闲状态下的车位分配给自主泊车车辆，并通过第三通信单元将分配车位的位置信息发送给车载终端；
所述路径追踪单元用于追踪自主泊车车辆的行驶轨迹，并基于分配车...

【专利技术属性】
技术研发人员：张吉，楚詠焱，肖征宇，张我弓，李烜，
申请(专利权)人：南京楚航科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32