一种限位组件及机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种限位组件及机器人，该限位组件包括：底座及转动连接的旋转体，还包括限位结构，该限位结构包括两个重叠或相错的挡块以及两个凸起，其中，两个凸起可以摆动，并且两个挡块与两个凸起一一对应阻挡，以通过设置的不同的挡块与凸起的配合，调整了转动角度的限定，增大了限位组件能够限定的角度，进而增大了限位组件的适用范围。

【技术实现步骤摘要】
一种限位组件及机器人
本专利技术涉及到限位装置
，尤其涉及到一种限位组件及机器人。
技术介绍
机械限位技术是保证机器人在发生意外情况时的安全保障技术，可以保护机器人本身不受更大的损坏，确保机器人在排除意外情况后还能正常工作，同时还可以在一定程度上保障操作人员不受更大的损伤。所以工业机器人的大部分关节都会有机械限位装置的设计，特别是那些需要在关节中穿电缆的结构。目前机械限位主要有以下方式：第一，单独挡块方式，两个挡块，第一挡块固定不动，第二挡块固定于旋转体上，当旋转体朝一方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处并与其一侧碰撞形成此方向的限位；当旋转体朝另一个方向旋转时，带动第二挡块同向旋转，旋转到第一挡块处与其另一侧碰撞形成此方向的限位，由于第一挡块为实体有一定的厚度，所以两方向限位构成的角度是小于360°的。此方式结构简单，限位可靠，成本低，但限位角度小。第二，摇臂挡块方式，如图1所示，基座1上设有两个限位块4，两个限位块4成对称布置，限位块4中间有一个摆动挡块6可以绕基座1上的轴5做小范围摆动；旋转体2转动时，带动凸台3同步转动，推动摆动挡块6至一个限位块4一侧；旋转体2反向转动时，凸台3推动摆动挡块6至另一个限位块4一侧；该方式旋转体2的工作行程可以达到大于等于360°。此方式结构也比较简单，成本低，限位角度已经可以超过一周，对于限位要求最小360°的情况已经可以满足，但对于更大角度600°甚至更大的角度要求就无法适用了。
技术实现思路
本专利技术提供了一种限位组件及机器人，用以提高限位的角度范围。本专利技术提供了一种限位组件，该限位组件包括：底座，所述底座内设置有中空腔体；以及设置在所述中空腔体并与所述底座转动连接的旋转体；还包括限位结构；所述限位结构包括：分别与所述旋转体的侧壁固定连接的第一挡块及第二挡块，其中，所述第一挡块及所述第二挡块沿所述旋转体的轴向方向重叠或相错；设置在所述中空腔体侧壁上的容纳槽；位于所述容纳槽内且与所述底座转动连接的摆动挡块；所述摆动挡块上设置有用于阻挡所述第一挡块的第一凸起，以及用于阻挡所述第二挡块的第二凸起；其中；沿所述旋转体的轴线方向，所述第一挡块与所述第二凸起相对的两个面分列在第一设定平面的两侧；所述第二挡块与所述第一凸起相对的两个面分列在第二设定平面的两侧；其中，所述第一设定平面及所述第二设定平面为垂直于所述旋转体的轴线的两个平行平面；所述第一凸起及所述第二凸起的夹角为设定夹角；且在所述第一凸起及第二凸起中其中的一个凸起与该凸起对应的挡块抵压接触时，另一凸起位于所述容纳槽内且与所述容纳槽的侧壁抵压接触，且所述另一个凸起距离所述旋转体的侧壁的最小距离大于该凸起对应的挡块的端部到所述旋转体的侧壁的垂直距离。在上述技术方案中，通过设置的不同的挡块与凸起的配合，调整了转动角度的限定，增大了限位组件能够限定的角度，进而增大了限位组件的适用范围。在具体设置时，所述第一挡块可相对所述第二挡块移动并可锁定在设定位置。通过调整两个挡块的相对位置关系，来改善限位组件调整的角度，更进一步的增大了适用范围。在具体设置时，沿所述旋转体的轴线方向，所述旋转体的侧壁上环绕设置有两排卡槽；所述第一挡块卡装在其中一排卡槽中的一个卡槽内；所述第二挡块卡装在另一排卡槽中的一个卡槽内。通过设置的卡槽与挡块的卡合调整两个挡块之间的间距，增大了限位组件的适用范围。在具体设置时，沿所述旋转体的轴线方向，所述旋转体的侧壁上环绕设置有两排螺纹孔，所述第一挡块与其中一排螺纹孔中的一个螺纹孔螺纹连接；所述第二挡块与另一排螺纹孔中的一个螺纹孔螺纹连接。通过螺纹孔与挡块之间螺纹连接来改变挡块之间的间距，增大了限位组件的适用范围。在具体设置时，所述旋转体包括第一本体及第二本体，所述第一本体与所述第二本体转动连接并可锁定在设定位置；其中，第一挡块与所述第一本体固定连接，所述第二挡块与所述第二本体固定连接。通过设置的两个本体之间的相对转动及锁定，调整两个挡块之间的间隔，从而提高限位组件的适用性。在具体设置时，所述第一本体上绕所述旋转体的轴线设置有多个盲孔，所述第二本体上设置有与每个盲孔对应的螺纹孔；还包括穿设在所述多个盲孔中的至少两个盲孔内的螺纹连接件，且每个螺纹连接件与该螺纹连接件穿设的盲孔对应的螺纹孔螺纹连接。通过设置的螺纹连接件锁定第一本体及第二本体，提高第一本体及第二本体之间的稳定性。在具体设置时，还包括与所述第一凸起及所述第二凸起一一对应的弹性锁定件；其中，每个弹性锁定件包括：设置在所述容纳槽底壁的卡槽，设置在所述摆动挡块上的盲孔，穿设在所述盲孔内并与所述卡槽卡装配合的滚珠，以及设置在所述盲孔内且两端分别抵压在所述盲孔的底壁及所述滚珠的压缩弹簧；或，设置在所述摆动挡块上的卡槽，设置在所述容纳槽底壁上的盲孔，穿设在所述盲孔内并与所述卡槽卡装配合的滚珠，以及设置在所述盲孔内且两端分别抵压在所述盲孔的底壁及所述滚珠的压缩弹簧。通过滚珠与卡槽的配合实现对凸起的暂定位。在具体设置时，所述第一设定平面及所述第二设定平面均为所述旋转体在厚度方向的中心面。在具体设置时，所述容纳槽中与所述旋转体相对的侧壁为倒置的V形，且所述倒置的V形的侧壁包括第一倾斜面以及第二倾斜面，其中，所述第一倾斜面用于抵压所述第一凸起，所述第二倾斜面用于抵压所述第二凸起。此外，还提供了一种机器人，该机器人包括第一转动件，以及与所述第一转动件转动连接的第二转动件，还包括上述任一项所述的限位组件；其中，所述第一转动件与所述限位组件的所述底座固定连接，所述第二转动件与所述限位组件的所述旋转体固定连接。在上述技术方案中，通过设置的不同的挡块与凸起的配合，调整了转动角度的限定，增大了限位组件能够限定的角度，进而增大了限位组件的适用范围。附图说明图1为现有技术中的限位组件的结构示意图；图2为本专利技术实施例提供的限位组件的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的旋转体的结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的摆动挡块的结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的旋转体与摆动挡块的配合示意图；图6为本专利技术实施例提供的摆动挡块的结构示意图；图7为本专利技术实施例提供的底座的结构示意图；图8为本专利技术实施例提供的弹性锁定件的结构示意图；图9为本专利技术实施例提供的容纳槽的结构示意图；图10为本专利技术实施例提供的容纳槽与凸起配合示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。首先参考图2，图2示出了本申请实施例提供的限位组件的结构示意图，由图2可以看出，本申请实施例提供的限位组件包括两大部分：底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种限位组件，其特征在于，包括：底座，所述底座内设置有中空腔体；以及设置在所述中空腔体并与所述底座转动连接的旋转体；还包括限位结构；所述限位结构包括：/n分别与所述旋转体的侧壁固定连接的第一挡块及第二挡块，其中，所述第一挡块及所述第二挡块沿所述旋转体的轴向方向重叠或相错；/n设置在所述中空腔体侧壁上的容纳槽；位于所述容纳槽内且与所述底座转动连接的摆动挡块；所述摆动挡块上设置有用于阻挡所述第一挡块的第一凸起，以及用于阻挡所述第二挡块的第二凸起；其中；/n沿所述旋转体的轴线方向，所述第一挡块与所述第二凸起相对的两个面分列在第一设定平面的两侧；所述第二挡块与所述第一凸起相对的两个面分列在第二设定平面的两侧；其中，所述第一设定平面及所述第二设定平面为垂直于所述旋转体的轴线的两个平行平面；/n所述第一凸起及所述第二凸起的夹角为设定夹角；且在所述第一凸起及第二凸起中其中的一个凸起与该凸起对应的挡块抵压接触时，另一凸起位于所述容纳槽内且与所述容纳槽的侧壁抵压接触，且所述另一个凸起距离所述旋转体的侧壁的最小距离大于该凸起对应的挡块的端部到所述旋转体的侧壁的垂直距离。/n

【技术特征摘要】
1.一种限位组件，其特征在于，包括：底座，所述底座内设置有中空腔体；以及设置在所述中空腔体并与所述底座转动连接的旋转体；还包括限位结构；所述限位结构包括：
分别与所述旋转体的侧壁固定连接的第一挡块及第二挡块，其中，所述第一挡块及所述第二挡块沿所述旋转体的轴向方向重叠或相错；
设置在所述中空腔体侧壁上的容纳槽；位于所述容纳槽内且与所述底座转动连接的摆动挡块；所述摆动挡块上设置有用于阻挡所述第一挡块的第一凸起，以及用于阻挡所述第二挡块的第二凸起；其中；
沿所述旋转体的轴线方向，所述第一挡块与所述第二凸起相对的两个面分列在第一设定平面的两侧；所述第二挡块与所述第一凸起相对的两个面分列在第二设定平面的两侧；其中，所述第一设定平面及所述第二设定平面为垂直于所述旋转体的轴线的两个平行平面；
所述第一凸起及所述第二凸起的夹角为设定夹角；且在所述第一凸起及第二凸起中其中的一个凸起与该凸起对应的挡块抵压接触时，另一凸起位于所述容纳槽内且与所述容纳槽的侧壁抵压接触，且所述另一个凸起距离所述旋转体的侧壁的最小距离大于该凸起对应的挡块的端部到所述旋转体的侧壁的垂直距离。


2.如权利要求1所述的限位组件，其特征在于，所述第一挡块可相对所述第二挡块移动并可锁定在设定位置。


3.如权利要求2所述的限位组件，其特征在于，沿所述旋转体的轴线方向，所述旋转体的侧壁上环绕设置有两排卡槽；所述第一挡块卡装在其中一排卡槽中的一个卡槽内；所述第二挡块卡装在另一排卡槽中的一个卡槽内。


4.如权利要求2所述的限位组件，其特征在于，沿所述旋转体的轴线方向，所述旋转体的侧壁上环绕设置有两排螺纹孔，所述第一挡块与其中一排螺纹孔中的一个螺纹孔螺纹连接；所述第二挡块与另一排螺纹孔中的一个螺纹孔螺纹连接。


5.如权利要求2所述的限位组件，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张金光，
申请(专利权)人：合肥欣奕华智能机器有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34