【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及其机器人
本技术涉及机器人设计领域，具体涉及一种机械臂及其机器人。
技术介绍
目前现有的轮式巡检机器人多采用不可升降的机械臂，高度不能变动，无法捕捉到高处仪表的具体影像。而悬挂式机器人巡检时需要固定的轨道，导致机器人只能捕捉到固定轨道上的影像。目前可升降的连杆机构以多轴机械臂和以液压驱动的连杆机构为主，这种类型连杆机构有结构较为复杂，重量大等缺点，而四连杆机构主要以铰链四杆机构为主，这种四连杆机构运动范围较小，稳定性较差，无法满足需求。现有专利申请号为CN201410308066.7，专利名称为一种连杆式折叠升降机构的专利技术专利申请，公开了一种连杆式折叠升降机构，包括：安装于绿篱修剪机前端的底座；齿轮箱，其设于底座侧方；支撑座，其设于底座上方；两个拉杆；两个折叠臂，其两端设有齿轮槽，齿轮槽内固定安装有齿轮；由一拉杆及一折叠臂的两端分别铰接于底座及齿轮箱上形成第一四连杆机构；以及由一拉杆及一折叠臂的两端分别铰接于支撑座及齿轮箱上形成第二四连杆机构；驱动装置，其安装于底座上，并与第一四连杆机构的折叠臂的下部...
【技术保护点】
1.一种机械臂，由动力装置驱动，其特征在于，包括上板(1)、上连杆副杆(2)、上连杆(3)、中间板(4)、齿轮组、下连杆副杆(6)、下连杆(7)以及下板(8)；/n所述上板(1)设置有第一转动轴(11)和第二转动轴(12)；所述中间板(4)设置有第三转动轴(41)，第四转动轴(42)，第五转动轴(43)以及第六转动轴(44)，所述下板(8)设置有第七转动轴(81)和第八转动轴(82)；/n所述上连杆副杆(2)与第一转动轴(11)和第四转动轴(42)连接，所述上连杆(3)与第二转动轴(12)和第三转动轴(41)连接，所述下连杆副杆(6)与第六转动轴(44)和第八转动轴(82)...
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，由动力装置驱动，其特征在于，包括上板(1)、上连杆副杆(2)、上连杆(3)、中间板(4)、齿轮组、下连杆副杆(6)、下连杆(7)以及下板(8)；
所述上板(1)设置有第一转动轴(11)和第二转动轴(12)；所述中间板(4)设置有第三转动轴(41)，第四转动轴(42)，第五转动轴(43)以及第六转动轴(44)，所述下板(8)设置有第七转动轴(81)和第八转动轴(82)；
所述上连杆副杆(2)与第一转动轴(11)和第四转动轴(42)连接，所述上连杆(3)与第二转动轴(12)和第三转动轴(41)连接，所述下连杆副杆(6)与第六转动轴(44)和第八转动轴(82)连接，所述下连杆(7)与第五转动轴(43)和第七转动轴(81)连接；
所述第一转动轴(11)、第二转动轴(12)、第三转动轴(41)、第四转动轴(42)顺次连接所组成的第一四边形为平行四边形；所述第五转动轴(43)、第七转动轴(81)、第八转动轴(82)、第六转动轴(44)顺次连接所组成的第二四边形为平行四边形；
所述齿轮组包括上齿轮(51)和下齿轮(52)，所述上齿轮(51)与下齿轮(52)相啮合，所述上齿轮(51)与上连杆(3)或上连杆副杆(2)固定连接并同步旋转，所述下齿轮(52)与下连杆副杆(6)或下连杆(7)固定连接并同步旋转；
其中，所述上连杆副杆(2)为曲杆。
2.根据权利要求1所述机械...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭强，郑黎达，林欢，王锋，毛成林，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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