【技术实现步骤摘要】
一种机械臂及机器人
本技术涉及机器人
，特别涉及一种机械臂及机器人。
技术介绍
近年来移动机器人在各行各业的应用日益增加，移动机器人的功能也从单层运输发展到乘坐电梯进行运输。现有技术中，一种方案是对电梯进行物联网改造，这种方案工程量大且有政策监管、安全等风险。另外一种就是通过在机器人身上安装机械手臂，机器人控制机械手臂对电梯的各按钮进行按压以自动操控电梯，从而可以使机器人像人一样乘坐电梯。为了使机械臂能准确点击不同楼层数字的按钮，机械臂需要有足够大的运动空间和自由度、毫米级的运动精度和几牛的点击力。现有技术中一般采用三关节的机械臂，该机械臂为了保证足够的运动空间，关节之间的臂要有足够的长度，靠近执行端的关节的重量对远离执行端的关节和臂影响很大，且臂越长、越多，关节误差在执行端会被放大越多；因此这种三关节的机械臂要有足够的关节动力和精度，足够的臂强度才能满足要求，导致占用空间较大，重量较大，成本也较高。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机械臂和一种机器人，在具有足够大的运动空间、自由度和精度的同时，...
【技术保护点】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：/n第一旋转组件；/n第二旋转组件，与所述第一旋转组件相连，所述第一旋转组件用于带动所述第二旋转组件绕所述第一旋转组件的转动轴线转动；/n按压臂，与所述第二旋转组件相连，所述第二旋转组件用于带动所述按压臂绕所述第二旋转组件的转动轴线转动；/n直线模组，与所述第一旋转组件相连并用于带动所述第一旋转组件沿直线模组的长度方向移动。/n
【技术特征摘要】
1.一种机械臂，其特征在于，包括：
第一旋转组件；
第二旋转组件，与所述第一旋转组件相连，所述第一旋转组件用于带动所述第二旋转组件绕所述第一旋转组件的转动轴线转动；
按压臂，与所述第二旋转组件相连，所述第二旋转组件用于带动所述按压臂绕所述第二旋转组件的转动轴线转动；
直线模组，与所述第一旋转组件相连并用于带动所述第一旋转组件沿直线模组的长度方向移动。
2.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转组件包括：
第一舵机，连接所述第二旋转组件，用于带动所述第二旋转组件绕所述第一舵机的转动轴线转动，所述第一舵机的转动轴线为所述第一旋转组件的转动轴线；
第一连接件，分别连接所述第一舵机与所述直线模组，用于在所述直线模组的驱动下带动所述第一舵机位移。
3.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述第二旋转组件包括：
第二固定架，与所述第一舵机相连，所述第一舵机具体用于带动所述第二固定架绕所述第一舵机的转动轴线转动；
第二舵机，安装在所述第二固定架上并连接所述按压臂，用于带动所述按压臂绕所述第二舵机的转动轴线转动，所述第二舵机的转动轴线为所述第二旋转组件的转动轴线。
4.根据权利要求3所述的机械臂，其特征在于，所述按压臂包括：
臂本体；
第二连接件，分别连接所述臂本体和所述第二舵机，用于在所述第二舵机的驱动下带动所述臂本体转动。
5.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述按压臂还包括：设在所述臂本体远离所述第二连接件的一端的触碰头，所述触碰头为柔性触碰头。
6.根据权利要求5所述的机械臂，其特征在于，所述按压臂还包括：包覆所述触碰头的导电布。
7.根据权利要求4所述的机械臂，其特征在于，所述臂本体为直线臂；
或所述臂本体为弧形臂；
或所述臂本体为弯折臂。
8.根据权利要求2所述的机械臂，其特征在于，所述直线模组包括：滑道、可滑动的设在所述滑道上的滑块、与所述滑块连接的驱动组件，所述驱动组件用于驱动所述滑块沿所述滑道的长度方向位移，所述滑块与所述第一连接件连接。
9.根据权利要求8所述的机械臂，其特征在于，所述驱动组件包括：电机、连接在所述电机的驱动轮、绕卷所述驱动轮的传动件，所述滑块固定连接在所述传动件上。
10.根据权利要求1所述的机械臂，其特征在于，所述第一旋转组件的转动轴线方向与所述第二旋转组件的转动轴线方向相互垂直，所述第一旋转组件的转动轴线方向与所述直线模组的长度方向相互垂直。
11.一种机器人，其特征在于，包括：机器人主体、主控模...
【专利技术属性】
技术研发人员：袁梦杰，周晓煜，
申请(专利权)人：拉扎斯网络科技上海有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31
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