【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于机器人定位，具体涉及一种基于多地图的融合定位方法和装置。
技术介绍
1、随着科技的飞速发展，机器人开始走进了智慧工厂，但是环境的复杂多样性，给机器的导航定位，带来了巨大的挑战。传统的室内定位技术有二维码定位、磁条定位、超宽带定位等，如果全场景部署，造成成本高与浪费，并且高动态场景，对辅助定位材料容易造成损坏，维护成本高，同时也会导致定位精度鲁棒性差，无法满足定位精度要求。在一些退化场景(如隧道，长走廊)中，由于纵向上的结构特征不够丰富且大量重复，现有的基于激光雷达slam系列的算法，是基于特征的定位方式，其应用于退化场景中的定位结果仍然不够理想。
技术实现思路
1、技术目的：为了解决上述问题，本专利技术公开了一种基于多地图的融合定位方法，其根据激光雷达的特性，对不同材质的物体，激光雷达的强度信息不同，通过反光贴进行辅助定位，有效解决退化场景导致定位丢失问题，适用高动态场景，有效提高机器人的定位精度与鲁棒性。
2、技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技
【技术保护点】
1.一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤S1采用如下方法进行退化场景检测：
3.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤S2包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤S3采用如下方法进行栅格地图匹配、反光贴地图匹配：
5.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤S4采用如下方法构建反光贴地图残差方程并优化；
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【技术特征摘要】
1.一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤s1采用如下方法进行退化场景检测：
3.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤s2包括如下步骤：
4.根据权利要求1所述的一种基于多地图的融合定位方法，其特征在于：所述步骤s3采用如下方...
【专利技术属性】
技术研发人员：崔伟祥，宋健，汤同峰，周兵妹，范伟飞，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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