【技术实现步骤摘要】
本专利技术属于配电网机器人作业，具体涉及一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法和装置。
技术介绍
1、目前高压电网一般通过线塔架设在高空中，输电线距离较长，输电所在的地理环境也较复杂，人工维护困难、劳动强度大且效率较低。现有技术中，已出现使用配网带电作业机器人进行搭接引线作业，但是仍需要人工提前对作业场景进行处理。作业人员只能根据以往经验和相关类似场景对引线长度进行粗略估算，缺乏准确性，在后期配网带电作业机器人搭接作业过程中经常出现引线过长或过短，因此导致作业过程中有较大的安全风险，甚至无法继续作业。
技术实现思路
1、技术目的：为了克服现有技术中存在的不足，本专利技术提供一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法和装置，能够满足配网带电作业机器人搭接作业中引线长度的需求，提高作业安全性，提升作业成功率。
2、技术方案：为实现上述技术目的，本专利技术采用了如下技术方案：
3、一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，包括步骤：
4、(1)、根据预先配置的场景数据，分别计算配网任一相位的相位数据；
5、(2)、根据所述相位数据，计算多个曲线控制点；
6、(3)、根据所述曲线控制点，计算引线上各采样点位置，所述采样点用于模拟引线最终搭接形态的曲线状态；
7、(4)、计算所有相邻的两个采样点之间的欧式距离，并对计算得到的所有欧式距离求和，求和结果作为整个模拟曲线的长度；
8、(5)
9、作为优选，所述步骤(1)中，相位数据包括引线出线点的水平扬角α、垂直高度h、主线与引线出线点水平距离d、搭接距离l。
10、作为优选，所述步骤(2)中，根据以下公式计算得到5个控制点p0～p4：
11、p0＝(0，0，0)
12、p1＝(k0l，k1d，k2l*tanα)
13、p2＝(k3l，k4d，k5h)
14、p3＝(k6l，k7d，h)
15、p4＝(l，d，h)
16、其中，k0、k1、k2、k3、k4、k5、k6、k7为控制系数。
17、作为优选，所述步骤(3)中，根据以下公式确定采样点，所述控制点用于通过贝塞尔公式生成曲线数据：
18、
19、其中，n表示控制点的个数，t表示采样点序号，pi表示第i个控制点，pi根据水平扬角α、垂直高度h、主线与引线出线点水平距离d、搭接距离l和控制参数计算得到；b(t)表示采样点。
20、作为优选，所述步骤(4)中，根据以下公式计算相邻两个采样点(x1,y1,z1)、(x2，y2，z2)间的欧式距离d12：
21、
22、整个模拟曲线的长度的计算公式如下：
23、
24、其中，l(bt+1-bt)表示采样点之间的距离，l修正表示修正参数，根据作业线夹及绑扎长度得到。
25、作为优选，采用步骤(1)至(5)的方法，分别确定配网的三个相位的引线长度。
26、一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算装置，包括：
27、相位数据获取模块，用于根据预先配置的场景数据，分别计算配网任一相位的相位数据，
28、控制点计算模块，用于根据所述相位数据，计算多个曲线控制点；
29、采样点计算模块，用于根据所述曲线控制点，计算引线上各采样点位置，所述采样点用于模拟引线最终搭接形态的曲线状态；
30、曲线长度计算模块，计算所有相邻的两个采样点之间的欧式距离，并对计算得到的所有欧式距离求和，求和结果作为整个模拟曲线的长度；
31、修正模块，用于对模拟曲线的长度进行修正，修正结果作为机器人搭接作业时的引线长度。
32、有益效果：与现有技术相比，本专利技术具有如下有益效果：
33、本专利技术的搭接引线的长度估算方法可以提供搭接引线长度估算结果，具有实施简单、估算快速、结果准确等优点，能够满足配网带电作业机器人搭接作业中引线长度的需求，保证作业安全性，提升作业成功率，具有良好的应用推广前景。
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1.一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于：所述步骤(1)中，相位数据包括引线出线点的水平扬角α、垂直高度H、主线与引线出线点水平距离D、搭接距离L。
3.根据权利要求2所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，所述步骤(2)中，根据以下公式计算得到5个控制点P0～P4：
4.根据权利要求2所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，所述步骤(3)中，根据以下公式确定采样点，所述控制点用于通过贝塞尔公式生成曲线数据：
5.根据权利要求4所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，所述步骤(4)中，根据以下公式计算相邻两个采样点(x1，y1，z1)、(x2，y2，z2)间的欧式距离d12：
6.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于：采用步骤(1)至(5)的方法，分别确定配网的三个相位的引线
7.一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算装置，其特征在于，包括：
...【技术特征摘要】
1.一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，包括步骤：
2.根据权利要求1所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于：所述步骤(1)中，相位数据包括引线出线点的水平扬角α、垂直高度h、主线与引线出线点水平距离d、搭接距离l。
3.根据权利要求2所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，所述步骤(2)中，根据以下公式计算得到5个控制点p0～p4：
4.根据权利要求2所述的一种配网带电作业机器人搭接作业的引线长度估算方法，其特征在于，所...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙建亚，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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