基于激光强度的3D激光雷达探测方法技术

本发明专利技术提供了一种基于激光强度的3D激光雷达探测方法，包括获取前进载体所处空间中的激光返回信息；识别并过滤地面点，以免对正常行驶过程中造成影响；设置障碍物区域，剔除无关点加入计算，避免增加控制器运算负担；对避障区域内的点云数据进行聚类分析，用以区分雨水、雾霾或者实体障碍物等；对聚类后的各个点云团，结合强度信息和位置信息分别计算避障权重；根据避障权重，判断载体前进过程中是否遭遇阻碍。采用基于激光强度的3D激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下的感知能力，提高了移动载体的安全性和稳定性。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及自动驾驶，具体是一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法。

技术介绍

1、随着自动驾驶技术的深入研究，户外移动载具的使用场景被不断拓展。即使是十分恶劣的环境(暴雨天，雾霾天等)，也需要保证移动载具行驶过程中的安全性与稳定性。现实生活中，绝大多数的移动载具的自动行驶功能，往往依托于激光雷达、相机、超声波等传感器，但是限于超声波这类传感器自身的测距范围限制，其只能当作紧急避险措施使用。而行驶在暴雨天或者雾霾天的道路上，“遮天闭目”的条件又极大的影响了激光雷达与相机的正常使用。

2、对于突如其来的暴雨，豆大的雨水混杂着大量的灰尘，极容易给正常行驶中的载具造成“障碍物”的误判，从而执行紧急避险措施。不经如此，当载具行驶在雨后的道路上，延边的水坑经过光学的折射反射作用，给传感器所带来的影响同样不可忽略。

技术实现思路

1、本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法，采用基于激光强度的3d激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S1中，获取移动载具前进方向上的3D点云信息，若载具原地旋转则忽略障碍物的探测。

3.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S2中，通过拟合平面与法向量的方法识别出地面点并加以剔除，过滤经过地面反射的激光线束，即区别地面、陡坡造成的影响。

4.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S3中，障碍物探测区域的大小根据移动载体的体积确定，并根据实际...

【技术特征摘要】

1.一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于包括以下步骤：

2.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s1中，获取移动载具前进方向上的3d点云信息，若载具原地旋转则忽略障碍物的探测。

3.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s2中，通过拟合平面与法向量的方法识别出地面点并加以剔除，过滤经过地面反射的激光线束，即区别地面、陡坡造成的影响。

4.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s3中，障碍物探测区域的大小根据移动载体的体积确定，并根据实际情况设置膨胀系数。

5.根据权利要求1或4所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s3中所述障碍物探测区域设置过程，通过划分影响载体正常行驶过程的相关点与无关点减少运算成本。

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【专利技术属性】
技术研发人员：汪涛，宋健，边疆，陈裕田，丁豪，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：