【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及自动驾驶，具体是一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法。
技术介绍
1、随着自动驾驶技术的深入研究，户外移动载具的使用场景被不断拓展。即使是十分恶劣的环境(暴雨天，雾霾天等)，也需要保证移动载具行驶过程中的安全性与稳定性。现实生活中，绝大多数的移动载具的自动行驶功能，往往依托于激光雷达、相机、超声波等传感器，但是限于超声波这类传感器自身的测距范围限制，其只能当作紧急避险措施使用。而行驶在暴雨天或者雾霾天的道路上，“遮天闭目”的条件又极大的影响了激光雷达与相机的正常使用。
2、对于突如其来的暴雨，豆大的雨水混杂着大量的灰尘，极容易给正常行驶中的载具造成“障碍物”的误判，从而执行紧急避险措施。不经如此，当载具行驶在雨后的道路上，延边的水坑经过光学的折射反射作用，给传感器所带来的影响同样不可忽略。
技术实现思路
1、本专利技术为了解决现有技术的问题，提供了一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法，采用基于激光强度的3d激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下的感知能力，提高了移动载体的安全性和稳定性。
2、本专利技术包括以下步骤：
3、s1，获取激光雷达返回的点云数据，包括每束激光点反射物体返回的位置数据和强度数据；
4、在本专利技术实施例中，其中，所述点云信息包括所述每束激光点反射物体返回的位置数据，强度数据。
5、s2，过滤地面返回的激光点云；
6、s3，设置障碍物探
7、s4，将步骤s3筛选剩下的数据，按照每束激光的强度信息进行聚类；
8、s5，对聚类结果，结合每个点云团中的强度最大值，与点云团的中心位置数据，赋予每团数据激光避障权重；
9、s6，根据激光点云团避障权重以及移动载体实时的运动轨迹，预测载体前进方向上发生风险的概率，实现动作指示。
10、进一步改进，步骤s1中，获取移动载具前进方向上的3d点云信息，若载具原地旋转则忽略障碍物的探测。
11、进一步改进，步骤s2中，通过拟合平面与法向量的方法识别出地面点并加以剔除，过滤经过地面反射的激光线束，即区别地面、陡坡造成的影响。
12、进一步改进，步骤s3中，障碍物探测区域的大小根据移动载体的体积确定，并根据实际情况设置膨胀系数。
13、进一步改进，步骤s3中所述障碍物探测区域设置过程，通过划分影响载体正常行驶过程的相关点与无关点减少运算成本。
14、进一步改进，步骤s4中，对于落在探测区域内的点云数据，利用每束激光返回的强度值对点云进行聚类，分割成多团成块的点云；聚类算法的基本思想为获取空间相邻激光点数据的相对距离以及各自的强度数据作为样本数据，根据相关程度将其划分到同一类群。
15、进一步改进，步骤s5中，取聚类后的点云团的中点坐标以及点云团中强度极大值数据，计算得出每一团点云的得分，作为避障权重。
16、进一步改进，步骤s6中所述动作指示，包括以下三种情况：
17、若所有点云团中最大的权重值小于设定的阈值，认定为干扰点云，对正常的导航不进行干扰措施；
18、若所有点云团中最小的权重值大于设定的阈值，认定为实体障碍物，根据实际路径规划状态实施避险措施；
19、若所有点云团中，距离移动载体最近，即深度距离最小的点云团，其权重值为最大值且不小于设定阈值，认定为实体障碍物，根据实际路径规划状态实施避险措施。
20、进一步改进，对实施避险措施的情况，需要获取到距离移动载体最近的点云团的深度距离以及其边缘的坐标值，更改为更加安全的行驶路径。
21、本专利技术有益效果在于：
22、1、采用基于激光强度的3d激光雷达探测方法，降低了移动载体在户外环境行驶的硬件成本，增强了恶劣环境下的感知能力，提高了移动载体的安全性和稳定性。
23、2、能够有效地降低暴雨、雾霾所带来的恶劣影响，保证稳定的环境感知工作。
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1.一种基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S1中，获取移动载具前进方向上的3D点云信息，若载具原地旋转则忽略障碍物的探测。
3.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S2中，通过拟合平面与法向量的方法识别出地面点并加以剔除，过滤经过地面反射的激光线束，即区别地面、陡坡造成的影响。
4.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S3中，障碍物探测区域的大小根据移动载体的体积确定，并根据实际情况设置膨胀系数。
5.根据权利要求1或4所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S3中所述障碍物探测区域设置过程，通过划分影响载体正常行驶过程的相关点与无关点减少运算成本。
6.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S4中，对于落在探测区域内的点云数据，利用每束激光返回的强度值对点云进行聚类，分割成多团成块的点云；聚类算
7.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S5中，取聚类后的点云团的中点坐标以及点云团中强度极大值数据，计算得出每一团点云的得分，作为避障权重。
8.根据权利要求1所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：步骤S6中所述动作指示，包括以下三种情况：
9.根据权利要求8所述的基于激光强度的3D激光雷达探测方法，其特征在于：对实施避险措施的情况，需要获取到距离移动载体最近的点云团的深度距离以及其边缘的坐标值，更改为更加安全的行驶路径。
...【技术特征摘要】
1.一种基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s1中，获取移动载具前进方向上的3d点云信息，若载具原地旋转则忽略障碍物的探测。
3.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s2中，通过拟合平面与法向量的方法识别出地面点并加以剔除，过滤经过地面反射的激光线束，即区别地面、陡坡造成的影响。
4.根据权利要求1所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s3中，障碍物探测区域的大小根据移动载体的体积确定，并根据实际情况设置膨胀系数。
5.根据权利要求1或4所述的基于激光强度的3d激光雷达探测方法，其特征在于：步骤s3中所述障碍物探测区域设置过程，通过划分影响载体正常行驶过程的相关点与无关点减少运算成本。
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【专利技术属性】
技术研发人员：汪涛，宋健，边疆，陈裕田，丁豪，
申请(专利权)人：亿嘉和科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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