【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及变电站机器人巡检领域和变电站非结构化道路检测方法。
技术介绍
1、道路可包括结构化道路和非结构化道路，结构化道路通常是结构化较好的公路，这类道路具有清晰的边界特征，如路两边的路沿或障碍物。铺装路面道路的背景环境较单一，道路的几何特征也较明显，而非结构化道路通常是结构化程度较低的道路，这类道路没有车道线和清晰的道路边界，材质构成也较为复杂，再加上受阴影和水迹等影响，道路区域和非道路区域难以区分。非结构化道路包括包含水泥和沥青材质在内的铺装路面和包含草地、砂石材质在内的非铺装路面。
2、道路检测对变电站巡检机器人可通行区域的划分有重要意义。目前的激光雷达道路检测方法多为检测道路的边界特征，如路两边的路沿或障碍物。现有技术文件(cn115852789a)提出一种基于移动激光测量系统的道路宽度检测方法，利用三维点云数据，过滤识别道路的边界特征，进行道路几何特征的自动化检测。该技术将道路两边的路沿和障碍物作为道路边界约束，在结构化与多数半结构化道路环境中可以取得良好效果。但是，变电站内铺装道路多数为两...
【技术保护点】
1.一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于，所述步骤2中地面点云分割方法，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求3或4所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其
<...【技术特征摘要】
1.一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
3.根据权利要求2所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于，所述步骤2中地面点云分割方法，具体包括以下步骤：
4.根据权利要求3所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
5.根据权利要求3或4所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
6.根据权利要求1所述的一种适用于非结构化道路的激光雷达检测方法，其特征在于：
7.根据权利要求1或6所述的一种适...
【专利技术属性】
技术研发人员：董顺，石祥建，娄清辉，李忠柱，徐深，曾令超，石志鹏，
申请(专利权)人：南京南瑞继保电气有限公司，
类型：发明
国别省市：
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