燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法技术方案

燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法，解决了在检测药柱燃面时如何提高操作工人和系统的安全性的问题，属于药柱燃面检测领域。本发明专利技术的检测系统采用两个防爆机器人和移动小车相结合的方式，实现燃烧药柱的燃面动态变化实时检测，在双机器人协同运动的条件下实现了燃烧药柱检测的运动轨迹规划，并在检测过程中加入温度采集、防护门状态等安全信号，大大提高了操作工人和系统的安全性。本发明专利技术在检测过程在密闭铅房内进行，并采用正压系统、防爆盒、外部启动的方式对机器人、射线机和成像板进行防爆处理，同时检测状态与上位机操作检测平台进行实时信息交互，实现远程监控工艺流程。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及一种燃烧药柱的燃面动态变化实时检测系统，属于药柱燃面检测领域。

技术介绍

1、射线检测技术是一种利用x射线在物体中的衰减规律和与成像介质的相互作用进行物体内部缺陷检测的无损检测技术。射线检测技术具有检测结果直观，检测可靠性高等特点，被广泛应用于航空、航天、特种设备等领域的关键产品内部质量检测中。

2、药柱作为一种军工用品，其质量、外形必须严格符合国家军用标准的要求。由于药柱的装药过程复杂，受各种因素的影响，不能完全避免夹杂、缩孔、气孔、裂纹等缺陷的出现。当这些缺陷超出一定的范围，将会破坏弹药的力学性能、燃烧性能和安全性能，导致后期炸膛或早炸等危险事故发生。

技术实现思路

1、针对在检测药柱燃面时如何提高操作工人和系统的安全性的问题，本专利技术提供一种燃烧药柱数字射线检测系统及控制方法。

2、本专利技术的一种燃烧药柱数字射线检测系统，包括x射线机、x射线防爆机器人、射线机控制器、主机器人控制器、成像板、成像板防爆机器人、从机器人控制器、1号移动小车、2号移动小车、1号轨道和本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，所述系统包括X射线机、X射线防爆机器人、射线机控制器、主机器人控制器、成像板、成像板防爆机器人、从机器人控制器、1号移动小车、2号移动小车、1号轨道和2号轨道；

2.根据权利要求1所述的燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，X射线防爆机器人和成像板防爆机器人均包括6轴工业机器人和正压系统，正压系统包括空压机、机器人防爆服、密封环、充压气管、气压传感器和泄压阀，所述机器人防爆服安装在6轴工业机器人上，采用密封环完成机器人防爆服对6轴工业机器人的密封，运用空压机通过充压气管对机器人防爆服进行充压，所述气压传感器安装在机器人防爆服上，用于检...

【技术特征摘要】

1.燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，所述系统包括x射线机、x射线防爆机器人、射线机控制器、主机器人控制器、成像板、成像板防爆机器人、从机器人控制器、1号移动小车、2号移动小车、1号轨道和2号轨道；

2.根据权利要求1所述的燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，x射线防爆机器人和成像板防爆机器人均包括6轴工业机器人和正压系统，正压系统包括空压机、机器人防爆服、密封环、充压气管、气压传感器和泄压阀，所述机器人防爆服安装在6轴工业机器人上，采用密封环完成机器人防爆服对6轴工业机器人的密封，运用空压机通过充压气管对机器人防爆服进行充压，所述气压传感器安装在机器人防爆服上，用于检测防爆服内压力，当防爆服内压力过大时，自动开启泄压阀进行泄压。

3.根据权利要求2所述的燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，所述系统还包括总控制器和工控pc机；主机器人控制器与从机器人控制器同时与总控制器连接；射线机控制器与成像板同时与工控pc机连接；总控制器和工控pc机连接。

4.根据权利要求3述的燃烧药柱数字射线检测系统，其特征在于，所述系统还包括x射线机防爆盒和成像板防爆盒，所述x射线机防爆盒安装固定在x射线防爆机器人末端，x射线机安装在x射线机防爆盒内，x射线机防爆盒对应射线发出位置部分采用防爆玻璃进行透射，所述成像板防爆盒安装固定在成像...

【专利技术属性】
技术研发人员：高栋，李光保，邓柯楠，路勇，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：