【技术实现步骤摘要】
区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质
本申请人工智能
，尤其涉及一种区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质。
技术介绍
扫地机器人在清扫地面过程中，需要对障碍物进行避让，以便更好的进行清洁工作。扫地机器人的避障功能一般由红外、激光、超声波等距离传感器和弹簧挡板配合实现，距离传感器检测到前方有障碍物或者弹簧挡板碰触障碍物后，机器将按照避障的控制指令返回或绕行。
技术实现思路
本申请的多个方面提供一种区域识别方法、路径规划方法、设备及存储介质，用以提高自移动设备工作效率，以及降低自移动设备不能有效避障甚至被劫持现象的发生概率。本申请实施例提供一种区域识别方法，适用于自移动设备，所述方法包括：根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定困难区域的边界，以获得困难区域；在所述栅格地图中标注所述困难区域。本申请实施例还提供一种路径规划方法，适用于自移动设备，所述方法包括：在第一栅格地图中确定自移动设备行进的起点和终点；根据所述第一栅格地图存储...
【技术保护点】
1.一种区域识别方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：/n根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定困难区域的边界，以获得困难区域；/n在所述栅格地图中标注所述困难区域。/n
【技术特征摘要】
1.一种区域识别方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定困难区域的边界，以获得困难区域；
在所述栅格地图中标注所述困难区域。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定困难区域的边界，包括：
根据栅格地图中存储的自移动设备的轨迹信息，确定栅格地图中包含的自移动设备行进异常的区域；
对自移动设备行进异常的区域进行边界提取，获得困难区域的边界。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定困难区域的边界之前，还包括：
在自移动设备行进过程中，在所述栅格地图中存储所述自移动设备的轨迹信息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述栅格地图中标注所述困难区域之后，还包括：
在自移动设备后续行进过程中，基于栅格地图中标注的困难区域进行避障处理，并在所述栅格地图中存储自移动设备的新的轨迹信息。
5.根据权利要求4所述的方法，在所述栅格地图中标注所述困难区域之后，还包括：
若根据所述栅格地图中存储的自移动设备的新的轨迹信息得到新的困难区域，将新的困难区域标注在栅格地图中。
6.根据权利要求4所述的方法，在所述栅格地图中标注所述困难区域之后，还包括：
若根据所述栅格地图中存储的自移动设备的新的轨迹信息得到新的困难区域，将新的困难区域与已有困难区域的大小和形状进行比较；
若新的困难区域与已有困难区域的大小和形状满足匹配阈值，则将所述已有的困难区域从栅格地图中消除，并将新的困难区域标注在栅格地图中。
7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，在所述栅格地图中标注所述困难区域之后，还包括：
将标注所述困难区域后的栅格地图发送至终端设备，以供用户通过终端设备对所述困难区域进行修正操作。
8.一种路径规划方法，适用于自移动设备，其特征在于，所述方法包括：
在第一栅格地图中确定自移动设备行进的起点和终点；
根据所述第一栅格地图存储的作业环境中障碍物信息和第二栅格地图存储的作业环境中的困难区域，确定自移动设备从起点到达终点的避障区域；
结合所述避障区域，规划自移动设备从起点到达终点的行进路径。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，根据存储有作业环境中障碍物信息的第一栅格地图和存储有作业环境中困难区域的第二栅格地图，确定自移动设备从起点到达终点的避障区域；包括：
将所述第二栅格地图中的困难区域映射到第一栅格地图中；
针对第一栅格地图中从起点到终点之间的栅格，确定在障碍物的概率值大于避障阈值和落入困难区域中的至少一个条件成立的的栅格组成的区域，作为所述避障区域。
10.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：岑斌，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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