基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了本发明专利技术提供了一种基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括以下步骤：根据地图和障碍物信息，进行A‑star运算，以获得输出路径；对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。与现有技术相比，本发明专利技术的实施例提供了一种基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，其根据地图信息和路障信号首先得到搜索路径，然后对搜索的路径再次进行平滑运算，从而得到平滑的路径曲线，消除了路径搜索中曲率突变的问题。

Bezier based global path planning method, devices, computer equipment and storage media

【技术实现步骤摘要】
基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质
本专利技术涉及路径规划算法
，尤其涉及一种基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质。
技术介绍
传统的全局路径规划算法都是解决路径搜索的问题，但是这些路径搜索算法并没有考虑曲率是否连续的问题，因此导致输出的路径平滑性较差。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种基于Bezier全局路径规划方法、装置、计算机设备及存储介质，旨在解决现有路径规划算法未考虑曲率是否连续的问题。为达到上述目的，本专利技术所提出的技术方案为：第一方面，本专利技术提供了一种基于Bezier全局路径规划方法，其包括以下步骤：根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。其中，所述步骤“根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径”之前还包括：获取地图数据和障碍物信息的步骤。其中，所述步骤“获取地图数据和障碍物信息”之前还包括：初始本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；/n对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径；
对输出路径进行Bezier运算平滑处理，以获得平滑曲线路径。


2.根据权利要求1所述的基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤“根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径”之前还包括：获取地图数据和障碍物信息的步骤。


3.根据权利要求2所述的基于Bezier全局路径规划方法，其特征在于，所述步骤“获取地图数据和障碍物信息”之前还包括：初始化Bezier平滑器和A-star规划器的步骤。


4.一种路径规划装置，其特征在于，包括：
路径规划单元，用于根据地图和障碍物信息，进行A-star运算，以获得输出路径...

【专利技术属性】
技术研发人员：高国清，莫松文，任仲超，凌云志，
申请(专利权)人：深圳南方德尔汽车电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44