一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法技术

本发明专利技术公开了一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，涉及扫地机器人路径规划技术领域。基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法包括以下步骤：扫地机器人开启自身扫地装置，并且获取当前环境信息；通过当前环境寻找具有激光反射性质的物体；提取激光反射物质的区域并对该区域进行分区；根据分区，对每个区域利用蚁群算法进行路径规划，找出清扫该区域的最短路径，并且清扫；检查该区域是否全部清扫完成；针对分区后的每个区域，根据临近位置的区域，进行逐个区域清扫。该路径规划方法能够使得机器人在无目标时快速、全面历遍整个有效区域，还能够在有行走目标时快速、精准计算出机器人至目标的最短路径。

A path planning method of sweeping robot based on ant colony algorithm

【技术实现步骤摘要】
一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法
本专利技术涉及扫地机器人路径规划
，具体涉及一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法。
技术介绍
扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地面的清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人虽然解决了现代人们日常家居打扫的难题，但是基于扫地机器人仍然存在下述问题：清扫范围不够全面，目前部分扫地机器人通过红外线传感技术判断障碍物，采用躲避策略规划路径，避障能力比较弱。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对上述不足，提出了一种基于蚁群算法规划扫地机器人的行走路径的方法。本专利技术具体采用如下技术方案：一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，包括以下步骤：步骤1：扫地机器人开启自身扫地装置，并且获取当前环境信息；步骤2：通过当前环境寻找具有激光反射性质的物体；步骤3：提取激光反射本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1：扫地机器人开启自身扫地装置，并且获取当前环境信息；/n步骤2：通过当前环境寻找具有激光反射性质的物体；/n步骤3：提取激光反射物质的区域并对该区域进行分区；/n步骤4：根据分区，对每个区域利用蚁群算法进行路径规划，找出清扫该区域的最短路径，并且清扫；/n步骤5：检查该区域是否全部清扫完成；/n步骤6：针对分区后的每个区域，根据临近位置的区域，进行逐个区域清扫。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1：扫地机器人开启自身扫地装置，并且获取当前环境信息；
步骤2：通过当前环境寻找具有激光反射性质的物体；
步骤3：提取激光反射物质的区域并对该区域进行分区；
步骤4：根据分区，对每个区域利用蚁群算法进行路径规划，找出清扫该区域的最短路径，并且清扫；
步骤5：检查该区域是否全部清扫完成；
步骤6：针对分区后的每个区域，根据临近位置的区域，进行逐个区域清扫。


2.如权利要求1所述的一种基于蚁群算法的扫地机器人路径规划方法，其特征在于，所述步骤4的具体过程为：
首先，提取环境中最初的具有激光反射性质的物质信息，并且记录其位置信息；
其次，利用蚁群算法，使扫地机器人从当前位置，从m-1个节点中，寻找距离激光反射性质的物质信息的最近一个节点，前进，下一次从剩余的m-2个节点中再寻找一个最近的节点，直至寻找完成所有的节点，清扫到房间的每个位置，第k只蚂蚁从r点出发，到s点的概率如式(1)所示，将蚂蚁放置出发点，根据式(1)选择下一节点，



第k只蚂蚁...

【专利技术属性】
技术研发人员：高敏，潘正祥，李建坡，朱淑娟，柴清伟，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：山东;37