麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提供麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车，涉及用于单个车轮的弹性悬架技术领域，其中麦克纳姆轮悬挂机构，包括：底座；摆臂，一端通过回转中心轴与所述底座转动连接；弹性件，连接在所述底座与所述摆臂之间，具有使所述摆臂朝向下方摆动的偏压力；麦克纳姆轮，通过驱动轴可转动地连接在所述摆臂的远离所述回转中心轴的一端；所述麦克纳姆轮的驱动轴位于所述弹性件的远离所述回转中心轴的一侧。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮的悬挂机构通过非水平路面时，弹性件通过压紧麦克纳姆轮着地，摆臂带动麦克纳姆轮绕回转中心轴转动，保证AGV上的麦克纳姆轮始终与地面保持良好的接触，保证AGV运动的方向不偏移。

Mcnamm wheel linkage and AGV car with it

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车
本技术涉及用于单个车轮的弹性悬架
，具体涉及一种麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车。
技术介绍
麦克纳姆轮是一种可以全方向移动的装置，它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，当轮子绕着轮心轴转动时，这些成角度的小滚子把一部分的轮子转向力转化为轮子的法向力。有四个这种轮子进行组合，可以灵活方便的实现平台进行全方位移动功能，依靠各自轮子的方向和速度，这些力最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而使平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变轮子自身的方向。装配有麦克纳姆轮的AGV小车(自动导引运输车)，在变坡，台阶、凸台、沟道等障碍地形情况下，容易发生车轮悬空的情况，且车体存在一定程度的震动。从而导致麦克纳姆轮AGV小车存在方向失控的可能性，为保证麦克纳姆轮AGV小车与地面保存良好的接触，因此麦克纳姆轮AGV小车上设置悬挂机构就显得十分必要。
技术实现思路
因此，本技术提供一种可使麦克纳姆轮与地面时刻保持良好接触的麦克纳姆轮悬挂机构，从而避免装配有麦克纳姆轮的AGV小车，在变坡、台阶、凸台、沟道等障碍地形情况下，容易发生车轮悬空的情况。为解决上述技术问题，本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，包括：底座；摆臂，一端通过回转中心轴与所述底座转动连接；弹性件，连接在所述底座与所述摆臂之间，具有使所述摆臂朝向下方摆动的偏压力；麦克纳姆轮，通过驱动轴可转动地连接在所述摆臂的远离所述回转中心轴的一端；所述麦克纳姆轮的驱动轴位于所述弹性件的远离所述回转中心轴的一侧。作为优选方案，所述麦克纳姆轮的驱动轴通过轴承组件与所述摆臂转动连接。作为优选方案，所述轴承组件包括：推力轴承，内圈固定在所述驱动轴上，外圈与所述摆臂连接；承力轴承，与所述推力轴承并列设置，内圈固定在所述驱动轴上，外圈与所述摆臂连接。作为优选方案，所述轴承组件具有至少两组，间隔设置在所述麦克纳姆轮的转轴上。作为优选方案，所述麦克纳姆轮设置在所述摆臂的一侧。作为优选方案，所述麦克纳姆轮的驱动轴穿过所述摆臂后，另一端适于与驱动装置的驱动端连接。作为优选方案，还包括：驱动装置，驱动端通过减速机连接在所述麦克纳姆轮的驱动轴上，固定端连接在所述摆臂上。作为优选方案，还包括：限位组件，具有设置在所述底座和所述摆臂之间、用于阻挡在所述摆臂的摆动路径上的限位块。作为优选方案，所述限位组件还包括：限位槽，具有用于阻挡在所述限位块上方的上阻挡边、和用于阻挡在所述限位块下方的下阻挡边；所述限位块适于在所述限位槽内上下浮动。本技术还提供一种具有上述麦克纳姆轮悬挂机构的AGV小车。本技术技术方案，具有如下优点：1.本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，包括：底座、摆臂、弹性件和麦克纳姆轮，当麦克纳姆轮通过非水平路面时，弹性件通过压紧麦克纳姆轮着地，摆臂带动麦克纳姆轮绕回转中心轴转动，保证AGV上的麦克纳姆轮始终与地面保持良好的接触，保证AGV运动的方向不偏移；而麦克纳姆轮的驱动轴设置于摆臂上,并位于弹性件的远离回转中心轴的一侧，当AGV经过非水平路面时，麦克纳姆轮上下的位移小于弹簧的形变量，使得弹簧会一直保持一个良好的弹性力。2.本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，通过推力轴承和承力轴承的配合，实现驱动轴和摆臂的转动连接，同时承受径向力和轴向力，消除了麦克纳姆轮的轴向窜动，使得AGV小车的行走更加的平稳。3.本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，麦克纳姆轮设置在摆臂的一侧，使得麦克纳姆轮不必被容纳在摆臂内，便于麦克纳姆轮的维修；且麦克纳姆轮的驱动轴穿过摆臂，使得悬挂机构在安装到AGV上后，AGV的体积减少，同时减少了麦克纳姆轮与AGV车体摩擦接触的可能性。4.本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，驱动装置通过减速机设置在驱动轴的一端，驱动麦克纳姆轮的转动。5.本技术提供的麦克纳姆轮悬挂机构，还包括限位组件，限位组件包括限位块和限位槽，用于阻挡摆臂的摆动路径，使得压紧角度限制在5°以内，能使车体保持在一定的高度上，不至于使车体载物过低或者车体过载时过高。6.本技术提供的AGV小车，包括所述的麦克纳姆轮的悬挂机构，所以具有以上任一项所述的优点。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术的立体结构示意图。图2为本技术的主视剖视图。图3为本技术的右视图。附图标记说明：1、麦克纳姆轮；2、摆臂；3、回转中心轴；4、底座；5、弹性件；6、限位块；7、限位槽；8、推力轴承；9、承力轴承；10、驱动轴；11、驱动装置；12、调节杆。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。实施例1本实施例提供的麦克纳姆轮悬挂机构，如图1所示，包括：麦克纳姆轮1、摆臂2、底座4、弹性件5和驱动装置11；其中所述驱动装置11为电机，所述弹性件5为弹簧；麦克纳姆轮1设置在摆臂2的一侧，与麦克纳姆轮连接的驱动轴10穿过摆臂2，并通过轴承组件与摆臂2转动连接，驱动轴10穿过摆臂2的另一端通过减速机与电机连接；摆臂2的另一端通过回转中心轴3与底座4转动连接，弹性件5连接在底座4和摆臂2之间，且位于驱动轴10和回转中心轴3之间。同时，摆臂2和底座上共同安装有两个无油衬套，无油衬套和回转中心轴3配合连接，减少零件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，包括：/n底座(4)；/n摆臂(2)，一端通过回转中心轴(3)与所述底座(4)转动连接；/n弹性件(5)，连接在所述底座(4)与所述摆臂(2)之间，具有使所述摆臂(2)朝向下方摆动的偏压力；/n麦克纳姆轮(1)，通过驱动轴(10)可转动地连接在所述摆臂(2)的远离所述回转中心轴(3)的一端；所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)位于所述弹性件(5)的远离所述回转中心轴的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，包括：
底座(4)；
摆臂(2)，一端通过回转中心轴(3)与所述底座(4)转动连接；
弹性件(5)，连接在所述底座(4)与所述摆臂(2)之间，具有使所述摆臂(2)朝向下方摆动的偏压力；
麦克纳姆轮(1)，通过驱动轴(10)可转动地连接在所述摆臂(2)的远离所述回转中心轴(3)的一端；所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)位于所述弹性件(5)的远离所述回转中心轴的一侧。


2.根据权利要求1所述麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)通过轴承组件与所述摆臂(2)转动连接。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述轴承组件包括：
推力轴承(8)，内圈固定在所述驱动轴(10)上，外圈与所述摆臂连接；
承力轴承(9)，与所述推力轴承(8)并列设置，内圈固定在所述驱动轴(10)上，外圈与所述摆臂(2)连接。


4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述轴承组件具有至少两组，间隔设置在所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴上。

【专利技术属性】
技术研发人员：樊焱卓，杨文，杨旭，
申请(专利权)人：华晓精密工业苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32