麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车制造技术

本实用新型专利技术提供麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车，涉及用于单个车轮的弹性悬架技术领域，其中麦克纳姆轮悬挂机构，包括：底座；摆臂，一端通过回转中心轴与所述底座转动连接；弹性件，连接在所述底座与所述摆臂之间，具有使所述摆臂朝向下方摆动的偏压力；麦克纳姆轮，通过驱动轴可转动地连接在所述摆臂的远离所述回转中心轴的一端；所述麦克纳姆轮的驱动轴位于所述弹性件的远离所述回转中心轴的一侧。本实用新型专利技术的麦克纳姆轮的悬挂机构通过非水平路面时，弹性件通过压紧麦克纳姆轮着地，摆臂带动麦克纳姆轮绕回转中心轴转动，保证AGV上的麦克纳姆轮始终与地面保持良好的接触，保证AGV运动的方向不偏移。

Mcnamm wheel linkage and AGV car with it

【技术实现步骤摘要】
麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车
本技术涉及用于单个车轮的弹性悬架
，具体涉及一种麦克纳姆轮悬挂机构以及具有其的AGV小车。
技术介绍
麦克纳姆轮是一种可以全方向移动的装置，它的轮缘上斜向分布着许多小滚子，当轮子绕着轮心轴转动时，这些成角度的小滚子把一部分的轮子转向力转化为轮子的法向力。有四个这种轮子进行组合，可以灵活方便的实现平台进行全方位移动功能，依靠各自轮子的方向和速度，这些力最终合成在任何要求的方向上产生一个合力矢量从而使平台在最终的合力矢量的方向上能自由地移动，而不改变轮子自身的方向。装配有麦克纳姆轮的AGV小车(自动导引运输车)，在变坡，台阶、凸台、沟道等障碍地形情况下，容易发生车轮悬空的情况，且车体存在一定程度的震动。从而导致麦克纳姆轮AGV小车存在方向失控的可能性，为保证麦克纳姆轮AGV小车与地面保存良好的接触，因此麦克纳姆轮AGV小车上设置悬挂机构就显得十分必要。
技术实现思路
因此，本技术提供一种可使麦克纳姆轮与地面时刻保持良好接触的麦克纳姆轮悬挂机构，从而避免装配有麦克纳姆轮的AGV小本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，包括：/n底座(4)；/n摆臂(2)，一端通过回转中心轴(3)与所述底座(4)转动连接；/n弹性件(5)，连接在所述底座(4)与所述摆臂(2)之间，具有使所述摆臂(2)朝向下方摆动的偏压力；/n麦克纳姆轮(1)，通过驱动轴(10)可转动地连接在所述摆臂(2)的远离所述回转中心轴(3)的一端；所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)位于所述弹性件(5)的远离所述回转中心轴的一侧。/n

【技术特征摘要】
1.麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，包括：
底座(4)；
摆臂(2)，一端通过回转中心轴(3)与所述底座(4)转动连接；
弹性件(5)，连接在所述底座(4)与所述摆臂(2)之间，具有使所述摆臂(2)朝向下方摆动的偏压力；
麦克纳姆轮(1)，通过驱动轴(10)可转动地连接在所述摆臂(2)的远离所述回转中心轴(3)的一端；所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)位于所述弹性件(5)的远离所述回转中心轴的一侧。


2.根据权利要求1所述麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴(10)通过轴承组件与所述摆臂(2)转动连接。


3.根据权利要求2所述的麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述轴承组件包括：
推力轴承(8)，内圈固定在所述驱动轴(10)上，外圈与所述摆臂连接；
承力轴承(9)，与所述推力轴承(8)并列设置，内圈固定在所述驱动轴(10)上，外圈与所述摆臂(2)连接。


4.根据权利要求3所述的麦克纳姆轮悬挂机构，其特征在于，所述轴承组件具有至少两组，间隔设置在所述麦克纳姆轮(1)的驱动轴上。

【专利技术属性】
技术研发人员：樊焱卓，杨文，杨旭，
申请(专利权)人：华晓精密工业苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32