【技术实现步骤摘要】
本技术涉及机器人，具体涉及一种车架结构及移动机器人。
技术介绍
1、目前，随着航空航天、船舶等重工业的快速发展，对整体大件加工过程提出许多新需求，如高效性、高精度性，快节奏。过去加工往往采用人工来完成，其加工效率及生产质量较低。目前现有技术中，多通过在生产区间内配置大量的机器人完成及辅助加工过程，以提高生产加工的高效率及加工质量。
2、在机器人实施加工时，通常会配置运输车，利用运输车灵活调整机器人的加工位，以适配加工的位置及工况；但其由于运输车需配置移动车轮，以实现其调整位置的目的，移动车轮在加工时会影响到机器人的加工，不利于加工阶段的稳定性，降低了加工精度及质量。
技术实现思路
1、本技术所要解决或至少部分解决的技术问题在于，相关技术中，由于运输车需配置移动车轮，以实现其调整位置的目的，移动车轮在加工时会影响到机器人的加工，不利于加工阶段的稳定性，降低了加工精度及质量。
2、第一方面，本技术提供了一种车架结构，其特征在于，包括：
3、车架主体，所述车架主体底侧设有收容空间；
4、运动部件，包括调节单元和驱动单元，所述调节单元的安装端和所述车架主体固定相连，所述驱动单元一侧安装在所述调节单元的调节端，所述驱动单元另一侧转动连接所述车架主体；
5、其中，在所述调节单元作用下，所述驱动单元摆动进入或退出所述收容空间；在所述驱动单元摆动完全进入所述收容空间，所述车架主体适于与地面侧接触。
6、可选地，所述调节单元还包
7、可选地，所述调节单元还包括连接轴、转接架以及定位轴，所述连接轴安装在所述调节驱动件的驱动端，所述定位轴安装在所述定位座上，所述转接架一侧和所述连接轴转动相连，所述转接架另一侧和所述定位轴转动相连，所述驱动单元固定连接在所述转接架上。
8、可选地，所述调节单元和所述驱动单元对应配置有四组。
9、可选地，所述车架主体底侧固定设有缓冲结构，所述缓冲结构和所述收容空间相避让设置；所述缓冲结构包括述第一缓冲垫和第二缓冲垫，所述第一缓冲垫和所述第二缓冲垫相间隔设置在所述车架主体的长度方向上。
10、可选地，所述驱动单元包括位移驱动件和驱动轮，所述位移驱动件安装在所述调节单元的调节端，所述驱动轮设置在所述位移驱动件的驱动端，所述驱动轮配置为麦克纳姆轮。
11、第二方面，本技术提供了一种移动机器人，包括上述的车架结构。
12、可选地，所述移动机器人还包括机械臂和托盘，所述机械臂可拆卸安装在所述托盘上，所述托盘可拆卸安装在所述车架结构的车架主体上。
13、可选地，所述移动机器人还包括锁紧组件，所述锁紧组件用于锁紧托盘，所述锁紧组件设置有四个，四个所述锁紧组件分设于所述车架主体的四角位置；所述锁紧组件包括锁紧驱动件、连接座、支杆以及锁紧杆，所述连接座固定设置在所述车架主体上，所述锁紧驱动件安装在所述连接座上，所述支杆一端固定在所述连接座上，所述支杆另一端转动连接在所述锁紧杆的中间段，所述锁紧杆的一端转动连接在所述锁紧驱动件的驱动端，所述锁紧杆的锁紧端远离所述支杆延伸设置；和/或
14、所述移动机器人还包括至少两个连接组件，所述连接组件用于联接所述机械臂和托盘，所述连接组件环状阵列设置在所述托盘上；所述连接组件包括基板、联接板以及联接销，所述基板固定连接在所述托盘上，所述联接销穿设固定所述联接板、机械臂和所述基板；和/或
15、所述托盘上穿设有槽口，所述槽口沿所述托盘长度方向或宽度方向设置。
16、可选地，所述移动机器人还包括液压系统，所述车架结构的调节单元和所述锁紧组件分别被配置为液压驱动；
17、所述液压系统包括液压源、第一管组以及第二管组，所述第一管组一端和所述液压源密封连接，所述第一管组另一端和所述调节单元密封连接；所述第二管组一端和所述液压源密封连接，所述第二管组另一端和所述锁紧组件密封连接。
18、本技术提供的技术方案，具有如下优点：
19、1.本技术提供的车架结构，通过在车架主体上配置收容空间容纳驱动单元，通过调节单元作用调节驱动单元摆动进入或退出收容空间，以调整车架主体的高度；当在驱动单元摆动完全进入收容空间，车架主体底侧可与地面侧接触，增大对移动机器人的接触支撑面积，从而可提高在车架结构上设置机械臂时加工稳定性，提高加工精度及质量。
20、2.本技术提供的车架结构，通过调节驱动件作用驱动单元和定位座发生摆动，以在驱动单元的摆动过程中，灵活车架结构主体的高度，调节驱动件的安装端和铰接座转动配置，以灵活适配驱动单元和定位座的摆动角度，摆动动作运行流畅。
21、3.本技术提供的车架结构，还包括缓冲结构，缓冲结构和收容空间相避让设置；缓冲结构包括述第一缓冲垫和第二缓冲垫，第一缓冲垫和第二缓冲垫相间隔设置在车架主体的长度方向上；通过第一缓冲垫和第二缓冲垫在车架主体高度受调整向下时接地，起到缓冲保护车架主体的作用。
22、4.本技术提供的车架结构，包括车架结构。通过车架结构中调节单元作用调节驱动单元摆动进入或退出收容空间，当在驱动单元摆动完全进入收容空间，车架主体底侧可与地面侧接触，增大对移动机器人的接触支撑面积，从而可提高在车架结构上设置机械臂时加工稳定性，有利于移动机器人的加工高效及高精度生产。
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1.一种车架结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元还包括调节驱动件(21)、铰接座(22)和定位座(25)，所述调节驱动件(21)的安装端和所述铰接座(22)转动配置，所述铰接座(22)和所述车架主体(1)相固定连接，所述定位座(25)和所述车架主体(1)相固定连接，所述驱动单元和所述定位座(25)转动配置。
3.根据权利要求2所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元还包括连接轴(23)、转接架(24)以及定位轴(26)，所述连接轴(23)安装在所述调节驱动件(21)的驱动端，所述定位轴(26)安装在所述定位座(25)上，所述转接架(24)一侧和所述连接轴(23)转动相连，所述转接架(24)另一侧和所述定位轴(26)转动相连，所述驱动单元固定连接在所述转接架(24)上。
4.根据权利要求3所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元和所述驱动单元对应配置有四组。
5.根据权利要求1-4任一项所述的车架结构，其特征在于，所述车架主体(1)底侧固定设有缓冲结构，所述缓冲结构和所述收容空间相避让设
6.根据权利要求1-4任一项所述的车架结构，其特征在于，所述驱动单元包括位移驱动件(27)和驱动轮(28)，所述位移驱动件(27)安装在所述调节单元的调节端，所述驱动轮(28)设置在所述位移驱动件(27)的驱动端，所述驱动轮(28)配置为麦克纳姆轮。
7.一种移动机器人，其特征在于，包括权利要求1-6任一项所述的车架结构。
8.根据权利要求7所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括机械臂(4)和托盘(5)，所述机械臂(4)可拆卸安装在所述托盘(5)上，所述托盘(5)可拆卸安装在所述车架结构的车架主体(1)上。
9.根据权利要求8所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括锁紧组件(6)，所述锁紧组件(6)用于锁紧托盘(5)，所述锁紧组件(6)设置有四个，四个所述锁紧组件(6)分设于所述车架主体(1)的四角位置；所述锁紧组件(6)包括锁紧驱动件(61)、连接座(62)、支杆(63)以及锁紧杆(64)，所述连接座(62)固定设置在所述车架主体(1)上，所述锁紧驱动件(61)安装在所述连接座(62)上，所述支杆(63)一端固定在所述连接座(62)上，所述支杆(63)另一端转动连接在所述锁紧杆(64)的中间段，所述锁紧杆(64)的一端转动连接在所述锁紧驱动件(61)的驱动端，所述锁紧杆(64)的锁紧端远离所述支杆(63)延伸设置；和/或
10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于，所述移动机器人还包括液压系统(3)，所述车架结构的调节单元和所述锁紧组件(6)分别被配置为液压驱动；
...【技术特征摘要】
1.一种车架结构，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元还包括调节驱动件(21)、铰接座(22)和定位座(25)，所述调节驱动件(21)的安装端和所述铰接座(22)转动配置，所述铰接座(22)和所述车架主体(1)相固定连接，所述定位座(25)和所述车架主体(1)相固定连接，所述驱动单元和所述定位座(25)转动配置。
3.根据权利要求2所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元还包括连接轴(23)、转接架(24)以及定位轴(26)，所述连接轴(23)安装在所述调节驱动件(21)的驱动端，所述定位轴(26)安装在所述定位座(25)上，所述转接架(24)一侧和所述连接轴(23)转动相连，所述转接架(24)另一侧和所述定位轴(26)转动相连，所述驱动单元固定连接在所述转接架(24)上。
4.根据权利要求3所述的车架结构，其特征在于，所述调节单元和所述驱动单元对应配置有四组。
5.根据权利要求1-4任一项所述的车架结构，其特征在于，所述车架主体(1)底侧固定设有缓冲结构，所述缓冲结构和所述收容空间相避让设置；所述缓冲结构包括述第一缓冲垫(11)和第二缓冲垫(12)，所述第一缓冲垫(11)和所述第二缓冲垫(12)相间隔设置在所述车架主体(1)的长度方向上。
6.根据权利要求1-4任一项所述的车架结构，其特征在于，所述驱动单元包括位移驱动件(27)和驱动轮(2...
【专利技术属性】
技术研发人员：孙成也，金晓孟，
申请(专利权)人：华晓精密工业苏州有限公司，
类型：新型
国别省市：
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