【技术实现步骤摘要】
本申请涉及车辆，尤其涉及一种车辆控制方法及相关装置。
技术介绍
1、汽车技术发展日新月异，人们对驾驶体验的要求也越来越高。车辆乘坐舒适性和操纵稳定性作为直接影响乘员感官体验和人身安全的特性，得到了越来越多的关注。车辆转向系统作为驾驶员控制车辆的关键执行部件，直接决定了整车安全性与操纵性，转向平顺舒适对于整车安全至关重要。目前自动驾驶技术虽然给驾驶员带来了诸多便利，但是在驾驶员实际驾驶过程中，还是不可避免会碰到各种复杂路况，转向系统通过不同路况时，不能自动适应路面特性，大大降低了驾驶员的驾驶舒适性与安全性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种车辆控制方法及相关装置，能够在不同路况时提供不同的转向助力，从而自动适应路面特性，提升驾驶员驾驶的舒适性和安全性。
2、第一方面，本申请实施例提供了一种车辆控制方法，该方法包括：
3、确定车辆将从第一路况的路面切换到第二路况的路面；
4、确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，以及确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力；
5、控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力。
6、在一种可选的实施方式中，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，包括：
7、获取所述第一路况对应的第一关系，所述第一关系中包含方向盘手力、车速与第一路况的转向助力之间的对应关系，一种方向盘手力和一种车速对应第一路况的一种转向助力；
8、
9、所述确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力，包括：
10、获取所述第二路况对应的第二关系，所述第二关系中包含方向盘手力、车速与第二路况的转向助力之间的对应关系，一种方向盘手力和一种车速对应第二路况的一种转向助力；
11、根据所述车辆的当前车速和所述车辆的当前方向盘手力，从所述第二关系中查找所述当前车速和所述当前方向盘手力对应的目标转向助力。
12、在一种可选的实施方式中，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力之前，还包括：
13、确定所述车辆满足助力切换条件，所述助力切换条件包括以下至少一项：
14、所述车辆的车速小于第一预设阈值；
15、所述车辆的方向盘手力小于第二预设阈值；
16、所述车辆的方向盘转角小于第三预设阈值；
17、所述车辆的方向盘转速小于第四预设阈值；
18、所述当前转向助力与所述目标转向助力之间差值的绝对值小于或者等于第五预设阈值。
19、在一种可选的实施方式中，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力，包括：
20、若所述目标转向助力大于所述当前转向助力，则以预设上升速率，将所述车辆输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力；
21、若所述当前转向助力大于所述目标转向助力，则以预设下降速率，将所述车辆输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力。
22、在一种可选的实施方式中，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，以及确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力，包括：
23、在所述车辆的位置距离所述第二路况的路面起始位置之间的距离小于或者等于第六预设阈值时，确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，以及确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力。
24、在一种可选的实施方式中，所述确定车辆将从第一路况的路面切换到第二路况的路面，包括：
25、根据第一路面信息和/或第二路面信息，确定所述车辆从所述第一路况的路面切换到所述第二路况的路面，所述第一路面信息为所述车辆的视觉感知系统检测得到的路面信息，所述第二路面信息为所述车辆的高精地图及定位系统检测得到的路面信息。
26、在一种可选的实施方式中，所述第一路面信息包括第一指示信息、置信度以及第一距离，所述第一指示信息用于指示路面的路况是否即将发生改变，所述置信度为所述视觉感知系统所采集路面信息的准确度，所述第一距离为所述视觉感知系统检测得到的所述车辆距离所述第二路况的路面的起始位置之间的距离；
27、所述第二路面信息包括第二指示信息和第二距离，所述第二指示信息用于指示路面的路况是否即将发生改变，所述第二距离为所述高精地图及定位系统检测得到的所述车辆距离所述第二路况的路面的起始位置之间的距离。
28、在一种可选的实施方式中，所述根据第一路面信息和/或第二路面信息，确定所述车辆从所述第一路况的路面切换到所述第二路况的路面，包括：
29、在所述置信度大于或者等于第七预设阈值且小于第八预设阈值的情况下，若所述第一指示信息和所述第二指示信息均指示路面的路况即将发生改变，且所述第一距离和所述第二距离均大于第九预设阈值则确定所述车辆从所述第一路况的路面切换到所述第二路况的路面；
30、在所述置信度大于或者等于所述第八预设阈值的情况下，若所述第一指示信息指示路面的路况即将发生改变，且所述第一距离大于所述第九预设阈值则确定所述车辆从所述第一路况的路面切换到所述第二路况的路面。
31、第二方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括用于实现上述第一方面中任一种可能的实现方式中的方法的单元。
32、第三方面，本申请实施例提供了一种车辆控制装置，该车辆控制装置包括处理器和存储器，处理器和存储器相互连接，存储器用于存储计算机程序，计算机程序包括程序指令，处理器被配置用于调用该程序指令，以执行如第一方面或第一方面任一可选的实施方式所述的方法。
33、第四方面，本申请实施例提供一种芯片，该芯片包括处理器与接口，处理器和接口耦合；接口用于接收或输出信号，处理器用于执行代码指令，以执行如第一方面或第一方面任一可选的实施方式所述的方法。
34、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当执行所述程序指令时，以实现如第一方面或第一方面任一可选的实施方式所述的方法。
35、第六方面，本申请实施例提供了一种车辆，该车辆包括第二方面或第三方面所示的车辆控制装置。
36、本申请实施例中，确定车辆从第一路况的路面切换到第二路况的路面，确定车辆在第一路况行驶时的当前转向助力以及确定车辆在第二路况行驶时的目标转向助力，控制车辆将输出的转向助力由当前转向助力调整为目标转向助力。能够在不同路况时提供不同的转向助力，从而自动适应路面特性，提升驾驶员驾驶的舒适性和安全性。
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1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力，包括：
5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，以及确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力，包括：
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆将从第一路况的路面切换到第二路况的路面，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一路面信息包括第一指示信息、置信度以及第一距离，所述第一指示信息用于指示路面的路况是否即将发生改变，所述置信度为所述视觉感知系统所采集路面信息的准确度，所述第一距离为所述视觉感知系统检测得到的所述车辆距离所述第二路况的路
8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据第一路面信息和/或第二路面信息，确定所述车辆从所述第一路况的路面切换到所述第二路况的路面，包括：
9.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：
10.一种车辆控制装置，其特征在于，包括处理器和存储器，所述处理器和所述存储器相互连接，存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器被配置用于调用所述程序指令，执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当执行所述程序指令时，以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
12.一种芯片，其特征在于，包括处理器与接口，所述处理器和所述接口耦合，所述接口用于接收或输出信号，所述处理器用于执行代码指令，以执行如权利要求1-8任一项所述的方法。
13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求9所述的车辆控制装置。
...【技术特征摘要】
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，包括：
3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力之前，还包括：
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述车辆将输出的转向助力由所述当前转向助力调整为所述目标转向助力，包括：
5.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定所述车辆在所述第一路况行驶时的当前转向助力，以及确定所述车辆在所述第二路况行驶时的目标转向助力，包括：
6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定车辆将从第一路况的路面切换到第二路况的路面，包括：
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一路面信息包括第一指示信息、置信度以及第一距离，所述第一指示信息用于指示路面的路况是否即将发生改变，所述置信度为所述视觉感知系统所采集路面信息的准确度，所述第一距离为所述视觉感知系统检...
【专利技术属性】
技术研发人员：于钦强，李根，赵伟冰，刘斯奇，朱彦楠，
申请(专利权)人：比亚迪股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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