【技术实现步骤摘要】
一种高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法和装置
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法和装置。
技术介绍
汽车的专利技术改变了人类的出行方式，它以其便捷性和快速性有力地推动商品和人员的流动，对经济和社会的发展起着重要作用。随着生产技术的不断发展，新的生产方式减少了汽车的单位生产时间，降低了汽车的单位价格，使得汽车成为了一种大众产品。截至2010年，全球约有总数为10亿辆的各式汽车，并且这个数字仍在高速增长。然而，伴随着汽车保有量的增加，交通安全问题越发突出。在中国每年发生交通事故50万余起，交通事故死亡人数超过10万人，每年因交通事故引发的经济损失可达数百亿元。目前，各个国家已经相继开展无人驾驶车辆的研究，但是受限于技术的发展，机器完全取代人类完成车辆驾驶还需要一段时间。现世的智能型车辆往往采用辅助驾驶系统来保证驾驶人员的安全。例如高端车型中已经可以见到的自动泊车辅助系统、刹车辅助系统、倒车辅助系统、行车辅助系统、车道保持辅助系统等。其中车道保持辅助系统的关键技术...
【技术保护点】
1.一种高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，包括：/n获取道路交通的三维点云轨迹点对应的彩色图像；/n基于彩色图像和已训练的纵向减速标线目标检测模型，提取纵向减速标线所在的目标彩色图像；/n获取目标彩色图像对应的目标三维点云轨迹点，将目标三维点云轨迹点投影成二维点云投影图像，并通过语义分割网络进行纵向减速标线的精提取，获取纵向减速标线的内侧线。/n
【技术特征摘要】
1.一种高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，包括：
获取道路交通的三维点云轨迹点对应的彩色图像；
基于彩色图像和已训练的纵向减速标线目标检测模型，提取纵向减速标线所在的目标彩色图像；
获取目标彩色图像对应的目标三维点云轨迹点，将目标三维点云轨迹点投影成二维点云投影图像，并通过语义分割网络进行纵向减速标线的精提取，获取纵向减速标线的内侧线。
2.根据权利要求1所述的高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，还包括：
将二维点云投影图像提取的纵向减速标线的信息坐标反算到三维点云中，获得多个点云块中的纵向减速标线内侧线坐标值；
对多个点云块间的纵向减速标线内侧左线、右线进行连接、合并，过滤长度小于预设长度阈值的纵向减速标线。
3.根据权利要求1所述的高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，获取道路交通的三维点云轨迹点对应的彩色图像，具体包括：
获取采集车采集的道路交通彩色图像和三维点云轨迹点，以及轨迹信息、三维点云轨迹点和彩色图像映射关系信息。
4.根据权利要求1所述的高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，提取纵向减速标线所在的目标三维点云前，还包括：
收集多种交通场景的纵向减速标线的彩色图像，标注彩色图像中的纵向减速标线，得到目标训练样本；
基于目标检测网络对所述目标训练样本进行训练，得到纵向减速标线目标检测模型；
基于纵向减速标线目标检测模型获取包含纵向减速标线的目标彩色图像中，对检测到的同一纵向减速标线的前后目标彩色图像进行过滤，保留离三维点云轨迹点最近的目标彩色图像。
5.根据权利要求4所述的高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，对检测到的同一纵向减速标线的前后目标彩色图像进行过滤，具体包括：
对当前三维点云轨迹点的目标彩色图像中的目标纵向减速标线，通过卡尔曼滤波器预测下一个三维点云轨迹点中的纵向减速标线的状态和协方差，使用余弦距离或者结构相似性SSIM对前后三维点云轨迹点中的纵向减速标线进行相似性度量，使用匈牙利算法关联检测框到纵向减速标线；
将前后多个三维点云轨迹点的目标彩色图像中关联的同一纵向减速标线进行过滤，保留最大纵向减速标线对应的目标彩色图像。
6.根据权利要求1所述的高精度地图制作中纵向减速标线自动提取方法，其特征在于，并通过语义分割网络进行纵向减速标线...
【专利技术属性】
技术研发人员：何豪杰，肖圣，李汉玢，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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