【技术实现步骤摘要】
基于激光点云的高速地面快速提取系统及方法
本专利技术涉及测控
，尤其涉及一种基于激光点云的高速地面快速提取系统及方法。
技术介绍
地面物体检测识别前要区分地面点云及非地面点云，避免识别到车轮及道路障碍物及路沿石等，确保识别地面点云更加精准。现有技术中大多是通过平面拟合方式获取地面平面，但在实际场景中道路面并非是一标准平面，比如为了提供排水道路效率，在道路的两侧边向下凹陷，在中间向上凸起，对于非标准的平面道路，平面拟合方式不能很很好的分割地面及非地面，并且由于高精度采集的地面点云数据量太大，平面拟合在在工程上不能够广泛实施。
技术实现思路
本专利技术实施例至少揭露了一种基于激光点云的高速地面快速提取方法。通过本实施例的方法能够快速并且精准的切分地面点云及非地面点云，并且能够付诸在工程的广泛应用。为了实现上述内容，所述方法被配置为：加载一轨迹文件的轨迹点云；选取一地面参考轨迹，并获取包含在所述地面参考轨迹中的所述轨迹点云的地面点云集合；建立所述地面点云集合的索引网格；获取最大高程...
【技术保护点】
1.一种基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，/n所述方法被配置为：/n加载一轨迹文件的轨迹点云；/n选取一地面参考轨迹，并获取包含在所述地面参考轨迹中的所述轨迹点云的地面点云集合；/n建立所述地面点云集合的索引网格；/n获取最大高程差值小于或等于一平面阈值的所述索引网格为平面网格，并获取所述平面网格的网格集合；/n聚类所述网格集合的所述索引网格为一聚类区域。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，
所述方法被配置为：
加载一轨迹文件的轨迹点云；
选取一地面参考轨迹，并获取包含在所述地面参考轨迹中的所述轨迹点云的地面点云集合；
建立所述地面点云集合的索引网格；
获取最大高程差值小于或等于一平面阈值的所述索引网格为平面网格，并获取所述平面网格的网格集合；
聚类所述网格集合的所述索引网格为一聚类区域。
2.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，
加载所述轨迹点云，被配置为：
加载所述轨迹文件；
沿轨迹方向切分所述轨迹文件为至少一个轨迹片段；
加载所述轨迹片段的所述轨迹点云。
3.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，
选取所述地面参考轨迹，被配置为：
沿所述轨迹方向延伸并明显属于地面点云的轨迹点云的集合为所述地面参考轨迹。
4.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，
所述方法被配置有：
通过区域生长的方式扩展所述聚类区域为一聚类区域。
5.如权利要求1所述的基于激光点云的高速地面快速提取方法，其特征在于，
扩展所述聚类区域为所述聚类区域，被配置为：<...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡胜伟，王延存，罗跃军，
申请(专利权)人：武汉中海庭数据技术有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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