一种路面标线的测量方法技术

本发明专利技术公开一种路面标线的测量方法。该测量方法包括：当所述检测车在道路上行驶时，采集所述线扫描相机拍摄的所述道路的路面的多条线扫图像；按照采集的线扫图像的顺序，将预设数量的线扫图像从下到上生成一幅灰度图像；获取所述灰度图像中的第一标线区域；计算得到所述第一标线区域的平均灰度值；确定所述第一标线区域的平均灰度值对应的灰度值范围；根据预设的标线的灰度值范围与逆反射系数范围的对应关系，确定所述第一标线区域的平均灰度值对应的逆反射系数范围。该测量方法还包括：测量标线的有效面积和完好度。本发明专利技术可实现快速测量，且测量结果一致、精确，成本较低。

A measurement method of pavement marking

【技术实现步骤摘要】
一种路面标线的测量方法
本专利技术涉及道路测量
，尤其涉及一种路面标线的测量方法。
技术介绍
路面标线作为引导、警示驾驶行为的关键信息载体，既是道路交通安全的重要指标之一，也是公路工程基础设施的重要组成部分。对于标线的测量，各地公路养护部门大多采用人工沿路巡查的方式，手动测量标线污损和反光效果。人工巡查的方式工作效率较低，测量结果一致性较差，不适用于路网级标线检测。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种路面标线的测量方法，以解决现有技术工作效率较低，测量结果一致性较差的问题。第一方面，提供一种路面标线的测量方法，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路的检测范围的路面图像的线扫描相机，用于照射线扫描相机拍摄的道路的检测范围的条形光源，以及，用于控制所述线扫描相机拍摄路面图像的测距编码器，所述线扫描相机的光轴在道路的路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；所述测量方法包括：当所述检测车在道路上行驶时，采集所述线扫描相机拍摄的所述道路的路面的多条线扫图像，其中，所述测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路面标线的测量方法，其特征在于，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路的检测范围的路面图像的线扫描相机，用于照射线扫描相机拍摄的道路的检测范围的条形光源，以及，用于控制所述线扫描相机拍摄路面图像的测距编码器，所述线扫描相机的光轴在道路的路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；/n所述测量方法包括：/n当所述检测车在道路上行驶时，采集所述线扫描相机拍摄的所述道路的路面的多条线扫图像，其中，所述测距编码器每发射一次脉冲，所述线扫描相机拍摄一条线扫图像；/n按照采集的线扫图像的顺序，将预设数量的线扫图像从下到上生成一幅灰度图像；/n获取所述灰度图像中的第一标线...

【技术特征摘要】
1.一种路面标线的测量方法，其特征在于，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路的检测范围的路面图像的线扫描相机，用于照射线扫描相机拍摄的道路的检测范围的条形光源，以及，用于控制所述线扫描相机拍摄路面图像的测距编码器，所述线扫描相机的光轴在道路的路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；
所述测量方法包括：
当所述检测车在道路上行驶时，采集所述线扫描相机拍摄的所述道路的路面的多条线扫图像，其中，所述测距编码器每发射一次脉冲，所述线扫描相机拍摄一条线扫图像；
按照采集的线扫图像的顺序，将预设数量的线扫图像从下到上生成一幅灰度图像；
获取所述灰度图像中的第一标线区域；
计算得到所述第一标线区域的平均灰度值；
确定所述第一标线区域的平均灰度值对应的灰度值范围；
根据预设的标线的灰度值范围与逆反射系数范围的对应关系，确定所述第一标线区域的平均灰度值对应的逆反射系数范围。


2.根据权利要求1所述的测量方法，其特征在于，所述获取所述灰度图像中的第一标线区域的步骤，包括：
提取所述灰度图像的图像边缘的像素点，得到边缘像素点集合；
构建与所述灰度图像对应的图像矩阵的大小相同的第一矩阵，其中，所述第一矩阵中的每一元素的值为灰度值，且灰度值均为0；
将所述第一矩阵中与所述图像边缘的像素点的位置相同的元素赋值为1，得到第二矩阵；
根据所述第二矩阵，采用hough变换算法，提取直线，得到直线集合；
计算所述边缘像素点集合中的每一像素点与所述直线集合中的每一直线之间的距离，确定所述边缘像素点集合中的每一像素点对应的最小距离；
建立所述直线集合中的每一直线对应的像素点分组；
将所述边缘像素点集合中的每一像素点划分到一所述像素点分组中，其中，所述像素点对应的最小距离对应的直线与所述像素点分组对应的直线相同；
根据每一所述像素点分组中的像素点，采用最小二乘法确定每一所述像素点分组对应的直线方程，得到每一所述像素点分组对应的拟合直线段；
将多条所述拟合直线段形成的闭合区域，以及，所述拟合直线段与所述灰度图像的图像边缘形成的闭合区域，确定为所述第一标线区域。


3.一种路面标线的测量方法，其特征在于，所述测量方法采用检测车，所述检测车上搭载有用于拍摄所述检测车前方的道路的检测范围的路面图像的线扫描相机，用于照射线扫描相机拍摄的道路的检测范围的条形光源，以及，用于控制所述线扫描相机拍摄路面图像的测距编码器，所述线扫描相机的光轴在道路的路面上的投影与所述检测车的长度方向平行；
所述道路的标线的完好度的测量方法包括：
当所述检测车在道路上行驶时，采集所述线扫描相机拍摄的所述道路的路面的多条线扫图像，其中，所述测距编码器每发射一次脉冲，所述线扫描相机拍摄一条线扫图像；
按照采集的线扫图像的顺序，将预设数量的线扫图像从下到上生成一幅灰度图像；
获取所述灰度图像中的第一标线区域；
计算得到所述第一标线区域的平均灰度值；
确定所述第一标线区域的平均灰度值对应的灰度值范围；
获取对应的灰度值范围的灰度值上限和灰度值下限；
根据灰度值上限和灰度值下限，对所述第一标线区域进行二值化处理，得到第二标线区域；
将所述第二标线区域的像素点转换为所述灰度图像对应的路面坐标系中的像素方格；
计算所述第二标线区域在所述路面坐标系中的每一像素方格的面积的和，得到所述灰度图像的标线的有效面积；
其中，所述灰度图像对应的路面坐标系的原点为所述灰度图像的第一条线扫图像的中心点对应的所述待测道路的路面点为原点，X轴为所述第一条线扫图像对应的所述待测道路的路面方向，Y轴为所述检测车的移动方向。


4.根据权利要求3所述的测量方法，其特征在于，所述获取所述灰度图像中的第一标线区域的步骤，包括：
提取所述灰度图像的图像边缘，且获取所述图像边缘的像素点，得到像素点集合；
构建与所述灰度图像对应的图像矩阵的大小相同的第一矩阵，其中，所述第一矩阵中的每一元素表示灰度值，且每一元素的灰度值为0；
将所述第一矩阵中与所述图像边缘的像素点的位置相同的元素赋值为1，得到第二矩阵；
根据所述第二矩阵，采用hough变换算法，提取直线，得到直线集合；
计算所述像素点集合中的每一像素点与所述直线集合中的每一直线之间的距离，确定所述像素点集合中的每一像素...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨亚鹏，常成利，孙丙阳，朱朝东，卢杨，纪阳林，
申请(专利权)人：中公高科养护科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11