【技术实现步骤摘要】
多点云平面融合方法及装置
本专利技术涉及计算机视觉
，尤其是一种多点云平面融合方法及装置。
技术介绍
现有技术中，一般房源的室内三维模型构建过程中，需要使用深度相机进行数据采集。深度相机获得的深度全景图是大量离散的点数据(以相机拍摄点为原点，每个点在三维空间中的位置是离散的)，而室内拍摄的特定环境决定了会有大量的平面，例如，墙面、桌面、天花板和地面等。由于硬件设备精度的问题，在室内场景3D扫描过程中，常常需要进行多个不同点位的拍摄。此时，同一个平面(例如天花板、墙面)会被不同点位的相机拍到，大的平面经常会被分割为若干个小平面。理论上，也不可能保证采集到的同一平面上的点在点云中也会精确地位于同一平面内，从而会影响了实际的室内三维模型的展示效果。
技术实现思路
本专利技术实施例所要解决的一个技术问题是：提供多点云平面融合方法及装置，解决现有技术房源三维模型构建过程中，室内三维点云平面数量繁多等、无法有效融合的问题。根据本专利技术的一个方面，提供了一种多点云平面融合方法，包括：
【技术保护点】
1.一种多点云平面融合方法，其特征在于，所述方法包括：/n对室内场景进行三维扫描，获取室内三维点云平面；/n将所述室内三维点云平面根据预设条件进行分组；所述预设条件包括：所述室内三维点云平面的法向量的朝向夹角小于预设角度或所述室内三维点云平面的质心在其法向量均值的投影小于预设距离；/n对每个所述分组内的室内三维点云平面分别计算交叉面积和交叉面积比；/n将每个所述分组内的所述交叉面积和交叉面积比分别大于预设阈值的所述室内三维点云平面重投影，得到室内三维点云融合平面。/n
【技术特征摘要】
1.一种多点云平面融合方法，其特征在于，所述方法包括：
对室内场景进行三维扫描，获取室内三维点云平面；
将所述室内三维点云平面根据预设条件进行分组；所述预设条件包括：所述室内三维点云平面的法向量的朝向夹角小于预设角度或所述室内三维点云平面的质心在其法向量均值的投影小于预设距离；
对每个所述分组内的室内三维点云平面分别计算交叉面积和交叉面积比；
将每个所述分组内的所述交叉面积和交叉面积比分别大于预设阈值的所述室内三维点云平面重投影，得到室内三维点云融合平面。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述室内三维点云平面根据如下方法获取：
将根据室内深度全景图得到的室内三维点云中的所有点分别划分到各自所属的点集中；
分别将所述点集中的点根据其法向量和相互距离进行合并，形成所述点集对应的室内三维点云平面，将所述点集内每个点的法向量均值作为所述室内三维点云平面的法向量。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将室内三维点云平面根据预设条件进行分组，包括：
将所述室内三维点云平面根据法向量方向分为水平平面分组和竖直平面分组。
4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述竖直平面分组，包括：
对于室内三维点云平面Pv，其法向量为(Nv0,Nv1,Nv2)；设置法向量阈值β，若所述室内三维点云平面的法向量满足则将所述室内三维点云平面划分至竖直平面分组中。
5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，对于所述竖直平面分组，所述将室内三维点云平面根据预设条件进行分组，包括：
将各个所述室内三维点云平面的法向量的角度按照0度-360度升序排列；
将角度差距在5度以内的所述室内三维点云平面分至一个第一竖直分组，共有M1个第一竖直分组；
在每组所述M1个第一竖直分组中，计算所有所述室内三维点云平面的法向量均值Navg；
计算平面质心Centoridi在所述法向量均值Navg上的投影Di；
将所述Di从小到大依次排列，将质心距离...
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。