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本发明实施例公开了一种多点云平面融合方法及装置，其中，将室内三维点云平面根据其法向量的朝向夹角小于预设角度或质心在其法向量均值的投影小于预设距离进行分组，然后分别计算每个所述分组内的室内三维点云平面相互的交叉面积和交叉面积比；将每个所述分组...
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