【技术实现步骤摘要】
一种磁吸舵机及磁吸舵机系统
本申请属于磁吸舵机
，尤其涉及一种磁吸舵机及磁吸舵机系统。
技术介绍
目前，机器人广泛应用于日常生活和娱乐中，通常采用一个主控制器以及若干磁吸舵机对机器人的关节运动进行控制，各磁吸舵机通过总线串接或并联接在主控制器的若干端口上，主控制器通过总线向磁吸舵机发送控制信号。各磁吸舵机和主控制器之间通过一组线(包括电源线、接地线和信号线)连接到主控制器上。在主控制器内部、磁吸舵机内部和主控制器和磁吸舵机之间也连接有该信号线，以实现主控制器和磁吸舵机的通讯。在一种应用中，该信号线为多重磁吸舵机控制总线(MultipleServoMotorControlBus，MSMCB)。主控制器通过多重磁吸舵机控制总线与磁吸舵机通讯，主控制器下命令给磁吸舵机，磁吸舵机也可将信号回传给主控制器，主控制器可以得知磁吸舵机的状态，包括位置，是否过电流等。通过该多重磁吸舵机控制总线可以将多个磁吸舵机接在主控制器的一个端口上，由于各磁吸舵机共享多重磁吸舵机控制总线，因此，每个磁吸舵机需要设定ID(身份标识号或账号或唯一编码)...
【技术保护点】
1.一种磁吸舵机，其特征在于，包括：磁吸舵机处理器；与所述磁吸舵机处理器连接的角度传感器；分别与所述磁吸舵机处理器连接的公座和母座；接收所述磁吸舵机处理器发送的控制指令，并根据所述控制指令进行运动的马达；以及/n用于对所述磁吸舵机处理器、所述角度传感器、所述公座、所述母座以及所述马达进行固定的磁吸舵机座子；/n所述母座包括：母座通讯端口、多个母座参考电压端口、至少一个母座电压源端口、至少一个母座接地端口以及母座磁吸附件，所述母座通讯端口、多个所述母座参考电压端口、至少一个所述母座电压源端口、至少一个所述母座接地端口分别与所述磁吸舵机处理器连接；/n所述公座包括：公座通讯端口...
【技术特征摘要】
1.一种磁吸舵机，其特征在于，包括：磁吸舵机处理器；与所述磁吸舵机处理器连接的角度传感器；分别与所述磁吸舵机处理器连接的公座和母座；接收所述磁吸舵机处理器发送的控制指令，并根据所述控制指令进行运动的马达；以及
用于对所述磁吸舵机处理器、所述角度传感器、所述公座、所述母座以及所述马达进行固定的磁吸舵机座子；
所述母座包括：母座通讯端口、多个母座参考电压端口、至少一个母座电压源端口、至少一个母座接地端口以及母座磁吸附件，所述母座通讯端口、多个所述母座参考电压端口、至少一个所述母座电压源端口、至少一个所述母座接地端口分别与所述磁吸舵机处理器连接；
所述公座包括：公座通讯端口、公座电压采样端口、公座电压源端口、公座接地端口以及公座磁吸附件，所述公座通讯端口、所述公座电压采样端口、所述公座电压源端口、所述公座接地端口分别与所述磁吸舵机处理器连接。
2.如权利要求1所述的磁吸舵机，其特征在于，所述磁吸舵机还包括：用于接收所述磁吸舵机处理器发送的继电器控制信号，并根据所述继电器控制信号对所述母座通讯端口与所述公座通讯端口之间的连接关系进行控制的继电器，所述继电器分别与所述母座通讯端口、所述公座通讯端口以及所述磁吸舵机处理器连接。
3.如权利要求1所述的磁吸舵机，其特征在于，多个所述母座参考电压端口呈依序沿所述母座的边沿排列设置。
4.如权利要求1所述的磁吸舵机，其特征在于，所述母座包括四个所述母座参考电压端口，四个所述母座参考电压端口呈四角形排列设置。
5.如权利要求4所述的磁吸舵机，其特征在于，所述母座包括：第一母座参考电压端口、第二母座参考电压端口、第三母座参考电压端口、第四母座参考电压端口以及磁吸舵机座面分压电路；所述磁吸舵机座面分压电路包括：第一电容、第一电阻、第二电阻、第三电阻、第四电阻以及第五电阻；
所述第一电容的第一端、所述第一电阻的第一端共接于所述公座电压源端口，所述第一电阻的第二端与所述第二电阻的第一端共接于所述第一母座参考电压端口；
所述第二电阻的第二端与所述第三电阻的第一端共接于所述第二母座参考电压端口；
所述第三电阻的第二端与所述第四电阻的第一端共接于所述第三母座参考电压端口；
所述第四电阻的第二端与所述第五电阻的第一端共接于所述第四母座参考电压端口；
所述第五电阻的第二端接地。
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【专利技术属性】
技术研发人员：王忠良，周升，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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