机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质技术方案

本发明专利技术涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、储存介质。该运行保护方法包括：基于机器人的第一参数，确定第二参数，第一参数包括电机速度、电机加速度；基于第二参数和第三参数，计算第四参数，第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；判断第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩；若不是，将当前的第一参数配置到控制器参数中，将当前的第二参数中的电机瞬时最大输出转矩配置到伺服驱动器参数中；若是，调整第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第四参数；判断调整后的第四参数是否大于减速机起停允许最大输出转矩，当调整后的第四参数不大于减速机起停允许最大输出转矩时，执行配置的步骤，否则，执行调整的步骤。

Operation protection method, system and storage medium of reducer for robot

【技术实现步骤摘要】
机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质
本专利技术涉及机器人设计领域，特别是涉及一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质。
技术介绍
减速机作为工业机器人的核心零部件之一，是一种通过降低转速、放大转矩的方式来驱动工业机器人稳定运行的装置。在减速机运行过程中，若减速机的选型不合理的话，不利于减速机的稳定运行，极大地缩短其使用寿命，因此有必要提供一种机器人用减速机的运行保护方法。
技术实现思路
基于此，有必要针对减速机由于选型不合理而导致其运行稳定性差且使用寿命极大缩短的问题，提供一种机器人用减速机的运行保护方法及其系统、存储介质。一种机器人用减速机的运行保护方法，其特征在于，所述运行保护方法包括：步骤S100、基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；步骤S200、基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；步骤S300、判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停允许最大输出转矩；步骤S400、若不是，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中；步骤S500、若是，则调整所述第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第二参数；步骤S600、根据所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数；步骤S700、判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停允许最大输出转矩，当所述调整后的第四参数不大于所述减速机起停允许最大输出转矩时，执行步骤400，否则，执行步骤500。在其中一个实施例中，所述基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，包括：将所述电机最大负载惯量比、所述减速机传递效率、所述电机瞬时最大输出转矩和所述减速机减速比相乘，以计算得到所述第四参数。在其中一个实施例中，在将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中之后，所述运行保护方法还包括：基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值；获取所述机器人的当前位置误差值，判断所述当前位置误差值是否大于所述位置误差阈值，若是，向所述机器人的伺服驱动器发送停机信号。在其中一个实施例中，所述基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值，包括：将所述历史位置误差值乘以浮动系数，计算得到所述误差阈值，其中所述误差系数大于100％。在其中一个实施例中，所述浮动系数为110％～120％。一种机器人用减速机的运行保护系统，所述运行保护系统系统包括：第一获取模块、计算模块、第一判断模块、配置模块和调整模块；所述第一获取模块用于基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，以及基于调整后的第一参数，确定调整后的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；所述计算模块用于基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，以及基于所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；所述第一判断模块用于判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停最大输出转矩，若不是，生成并向所述配置模块发送配置指令，若是，生成并向所述调整模块发送调整指令，以及判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停最大输出转矩，若不是，生成并向所述配置模块发送调整后的配置指令，若是，生成并向所述调整模块发送调整后的调整指令；所述配置模块用于基于所述配置指令，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中，以及基于所述调整后的配置指令，将当前的第一参数配置到所述控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述伺服驱动器参数中；所述调整模块用于基于所述调整指令，调整所述第一参数并输送至所述第一获取模块，以及基于所述调整后的调整指令，调整所述调整后的第一参数并输送至所述第一获取模块。在其中一个实施例中，所述计算模块用于将所述最大负载惯量比、所述减速机传递效率、所述电机瞬时最大输出转矩、所述减速机减速比和所述电机额定转矩相乘，以计算得到所述第四参数。在其中一个实施例中，所述运行保护系统还包括与所述配置模块依次电性连接的第二获取模块和第二判断模块；所述第二获取模块用于基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值；所述第二判断模块用于获取所述机器人的实际位置误差值，判断所述实际位置误差值是否大于所述位置误差阈值，若是，向所述机器人的伺服驱动器发送停机信号。在其中一个实施例中，所述第二获取模块用于将所述历史位置误差值乘以浮动系数，计算得到所述误差阈值，其中所述误差系数大于100％。在其中一个实施例中，所述浮动系数为110％～120％。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时上述任一项所述的运行保护方法的步骤。如上所述的机器人用减速机的运行保护方法，通过基于机器人的电机速度、电机加速度、减速机减速比来确定减速机瞬时最大输入转矩，之后判断减速机瞬时最大输入转矩是否大于机器人的减速机起停最大输出转矩，若不是，将当前的第一参数配置到机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到机器人的伺服驱动器参数中，若不是，调整电机速度、电机加速度，直至调整后的减速机瞬时最大输入转矩小于或等于机器人的减速机起停最大输出转矩，如此可将满足减速机瞬时最大输入转矩小于等于机器人的减速机起停最大输出转矩条件的电机速度、电机加速度配置到工业机器人的控制器参数里，电机瞬时最大输出转矩配置到机器人的伺服驱动器参数(对应电机的最大转矩上限)中，可以限制电机的最大输出转矩进而可以限制减速机瞬时最大输入转矩，避免减速机由于长时间运行在疲劳过载状态而造成寿命大大降低以及机器人的运行稳定性差。附图说明图1为本专利技术一实施例提供的机器人用减速机的运行保护方法的逻辑流程；图2为本专利技术一实施例提供的机器人用减速机的运行保护方法的结构框图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用减速机的运行保护方法，其特征在于，所述运行保护方法包括：/n步骤S100、基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；/n步骤S200、基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；/n步骤S300、判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停允许最大输出转矩；/n步骤S400、若不是，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中；/n步骤S500、若是，则调整所述第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第二参数；/n步骤S600、根据所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数；/n步骤S700、判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停允许最大输出转矩，当所述调整后的第四参数不大于所述减速机起停允许最大输出转矩时，执行步骤400，否则，执行步骤500。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人用减速机的运行保护方法，其特征在于，所述运行保护方法包括：
步骤S100、基于所述机器人的第一参数，确定所述机器人的第二参数，所述第一参数包括电机速度、电机加速度，所述第二参数包括电机最大负载惯量比、减速机传递效率和电机瞬时最大输出转矩；
步骤S200、基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，所述第三参数包括减速机减速比，所述第四参数包括减速机瞬时最大输入转矩；
步骤S300、判断所述第四参数是否大于所述机器人的减速机起停允许最大输出转矩；
步骤S400、若不是，将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中；
步骤S500、若是，则调整所述第一参数，根据调整后的第一参数，确定调整后的第二参数；
步骤S600、根据所述调整后的第二参数和所述第三参数，计算得到调整后的第四参数；
步骤S700、判断所述调整后的第四参数是否大于所述减速机起停允许最大输出转矩，当所述调整后的第四参数不大于所述减速机起停允许最大输出转矩时，执行步骤400，否则，执行步骤500。


2.根据权利要求1所述的运行保护方法，其特征在于，所述基于所述第二参数和所述机器人的第三参数，计算得到所述机器人的第四参数，包括：
将所述电机最大负载惯量比、所述减速机传递效率、所述电机瞬时最大输出转矩和所述减速机减速比相乘，以计算得到所述第四参数。


3.根据权利要求1或2所述的运行保护方法，其特征在于，在将当前的第一参数配置到所述机器人的控制器参数中，将当前的电机瞬时最大输出转矩配置到所述机器人的伺服驱动器参数中之后，所述运行保护方法还包括：
基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值；
获取所述机器人的当前位置误差值，判断所述当前位置误差值是否大于所述位置误差阈值，若是，向所述机器人的伺服驱动器发送停机信号。


4.根据权利要求3所述的运行保护方法，其特征在于，所述基于所述机器人的历史位置误差值，确定位置误差阈值，包括：
将所述历史位置误差值乘以浮动系数，计算得到所述误差阈值，其中所述误差系数大于100％。


5.根据权利要求4所述的运行保护方法，其特征在于，所述浮动系数为110％～120％。


6.一种机器人用减速机的运行保护系统，其特征在于，所述运行保护系统系统包括：第一获取模块、计算模块、第一判断模块、配置模块和调整模块；
所述第一获取模块用于基于所述机器人的第一参数，确...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐晓应，高小云，高建歌，钟文涛，张志波，陈林，李明，
申请(专利权)人：珠海格力智能装备有限公司，珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44