一种抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开一种抓取机构，主要包括带有固定轨迹的墙板，及分别安装在墙板的A、B两面的扶正机构、驱动机构、抓手开合机构，所述扶正机构安装在墙板的A面的下方，所述抓手开合机构安装在墙板的A面，其驱动端位于所述扶正机构的右上方，其从动端安装在所述扶正机构的末端，随扶正机构做往复运动，所述驱动机构安装在墙板的B面此抓取机构可以实现任意物品的抓取摆放，将大大减少工人的劳动强度及工人数量，并能提高效率，减少安全隐患，提高生产的自动化程度。

A grabbing mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种抓取机构
本专利技术涉及一种抓取机构，属于食品机械领域。
技术介绍
馒头作为我国传统的主食之一，消费需求量极大，但馒头摆盘技术的自动化水平并不高，目前大多采用手工摆盘的方式劳动强度大、摆放效率低，成本高，且存在安全、卫生等方面的隐患，或者采用落料式摆盘，但是摆放效率依旧不足，摆盘不整齐需要人工二次整理，机械化、自动化的生产线是市场迫切需要的。
技术实现思路
本专利技术公开一种抓取机构，此抓取机构可以实现任意块状物品的抓取摆放，将大大减少工人的劳动强度，及工人数量，并能提高效率，减少安全隐患，提高生产的自动化程度。本专利技术通过以下技术方案实现上述目的：一种抓取机构包括带有固定轨迹的墙板，及分别安装在墙板的A、B两面的扶正机构、驱动机构、抓手开合机构，所述扶正机构安装在墙板的A面的下方，所述抓手开合机构安装在墙板的A面，其驱动端位于所述扶正机构的右上方，其从动端安装在所述扶正机构的末端，随扶正机构做往复运动，所述驱动机构安装在墙板的B面。所述的扶正机构主要包括上连杆、上连架杆、左连杆、下连架杆、下连杆、右连杆；所述上连架杆、下连架杆上各有三个连接点，上连架杆、下连架杆上其中的一个连接点都分别固定在墙板上，所述左连杆的两端分别与上连架杆、下连架杆上第二个连接点相连；所述墙板、上连架杆、下连架杆、左连杆组成一套四连杆机构；所述上连杆、下连杆的一端分别与上连架杆、下连架杆的第三个点相连；所述右连杆分别与上连杆、下连杆的另一端相连，上连架杆、下连架杆、左连杆、上连杆、下连杆、右连杆及墙板组成的多连杆机构保证右连杆时刻保持竖直状态，所述抓手安装在右连杆上，所以抓手在运动过程中也会时刻保持竖直状态。所述的驱动机构主要包括曲柄、连杆、摇杆；所述曲柄是主动件安装在墙板的B面的左上方，所述摇杆安装在墙板的B面的中下方，所述的连杆两端分别与曲柄和摇杆铰接，所述摇杆上设有长条槽孔；所述右连杆的上端同轴安装两个深沟球轴承，第一个轴承在墙板的轨迹里，且可以在轨迹里沿轨迹里滑动，第二个轴承安装在摇杆的长条槽孔里，且可以在长条槽孔里滑动；所述曲柄通过连杆带动摇杆做摆动运动，摇杆通过长条槽孔带右连杆沿墙板的轨迹作往复运动。所述的抓手开合机构，主要包括抓手、拉杆、抓手连杆、接近传感器、拉线摇臂、刹车线、凸轮、传动轴、检测凸轮；所述抓手有两件，分别安装在右连杆下端，抓手与右连杆铰接，所述拉杆有个连接点，上端连接点A、中间连接点B，下端连接点C，连接点D，其中拉杆中间连接点B与右连杆铰接，位置在抓手的上方，抓手连杆有两件，一端分别与拉杆下端的连接点C,连接点D铰接，另一端分别与抓手铰接。拉杆以其中间连接点B为轴转动，通过抓手连杆带动两个抓手张开闭合；所述凸轮与曲柄固定在同一传动轴上，所述传动轴贯穿安装在墙板上，位于墙板A面的右上方，曲柄安装在传动轴上于墙板B面一端，凸轮安装在传动轴上于墙板A面一端,曲柄转动通过传动轴带动凸轮随之转动。于墙板A面凸轮左侧安装拉线摇臂，拉线摇臂一端与墙板铰接，一端紧贴凸轮，随凸轮转动拉线摇臂做左右摆动的动作，刹车线一端固定在拉线摇臂上，一端与拉杆的上连接点A铰接。拉线摇臂摆动通过刹车线将动力传递给拉杆，拉杆摆动带动抓手张开闭合，检测凸轮安装在传动轴上于凸轮的外侧，接近传感器安装在墙板A面上于检测凸轮的下方。所述的带有固定轨迹的墙板，轨迹是类似倒置的U型，轨迹的两个端点不在同一水平线上，起始点高，终止点低。附图说明图1本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术驱动机构示意图。图3是图2A-A剖视图。图中，1上连杆，2上连架杆，3左连杆，4下连架杆，5下连杆，6抓手，7拉杆，8右连杆，9接近传感器，10拉线摇臂，11刹车线，12凸轮，13曲柄，14连杆，15摇杆，16墙板，17传动轴，18检测凸轮，19抓手连杆，20从动链轮，21驱动链轮，22被抓取物，23光电传感器，24链条。具体实施方式下面将结合附图对本专利技术做进一步详细说明：本实例在以本专利技术为技术方案前提下实施，给出了详细的实施方式，但本专利技术的保护范围不限于下述实例。附图为本专利技术的一种具体实例，一种抓取机构包括带有固定轨迹的墙板16，及分别安装在墙板16的A、B两面的扶正机构、驱动机构、抓手开合机构，所述扶正机构安装在墙板16的A面的下方，所述抓手开合机构安装在墙板16的A面，其驱动端位于所述扶正机构的右上方，其从动端安装在所述扶正机构的末端，随扶正机构做往复运动，所述驱动机构安装在墙板16的B面。所述的扶正机构主要包括上连杆1、上连架杆2、左连杆3、下连架杆4、下连杆5、右连杆8；所述上连架杆2、下连架杆4上各有三个连接点，上连架杆2、下连架杆4上其中的一个连接点都分别固定在墙板16上，所述左连杆3的两端分别与上连架杆2、下连架杆4上第二个连接点相连；所述墙板16、上连架杆2、下连架杆4、左连杆3组成一套四连杆机构；所述上连杆1、下连杆5的一端分别与上连架杆2、下连架杆4的第三个点相连；所述右连杆8分别与上连杆1、下连杆5的另一端相连，上连架杆2、下连架杆4、左连杆3、上连杆1、下连杆5、右连杆8及墙板16组成的多连杆机构保证右连杆8时刻保持竖直状态，所述抓手6安装在右连杆8上，所以抓手6在运动过程中也会时刻保持竖直状态。所述的驱动机构主要包括曲柄13、连杆14、摇杆15，传动轴17，从动链轮20，驱动链轮21，链条24；所述驱动链轮21安装在墙板16B面的右上方，所述传动轴17贯穿安装在墙板16上，位于墙板16B面的左上方，所述从动链轮20、曲柄13同轴安装在传动轴17上于墙板B面一端，曲柄13与传动轴17键连接，从动链轮20亦与传动轴17键连接，所述摇杆15安装在墙板16的B面的中下方，所述的连杆14两端分别与曲柄13和摇杆15铰接，所述摇杆15上设有长条槽孔，所述右连杆8的上端同轴安装两个深沟球轴承，第一个轴承在墙板16的轨迹里，且可以在轨迹里沿轨迹里滑动，第二个轴承安装在摇杆15的长条槽孔里，且可以在长条槽孔里滑动；所述驱动链轮21通过链条24将动力传递给从动链轮20，从动链轮20带动同轴的曲柄13转动，曲柄13通过连杆14带动摇杆15做摆动运动，摇杆15通过长条槽孔带右连杆8沿墙板16的轨迹作往复运动。所述的抓手开合机构，主要包括抓手6、拉杆7、抓手连杆19、接近传感器9、拉线摇臂10、刹车线11、凸轮12、检测凸轮18；所述抓手6有两件，分别安装在右连杆8下端，抓手6与右连杆8铰接，所述拉杆7有4个连接点，上端连接点A、中间连接点B，下端连接点C，连接点D，其中拉杆7中间连接点B与右连杆8铰接，位置在抓手6的上方，抓手连杆19有两件，一端分别与拉杆7下端的连接点C,连接点D铰接，另一端分别与两个抓手6铰接，拉杆7以其中间连接点B为轴转动，通过抓手连杆19带动两个抓手6张开闭合；所述凸轮12与曲柄13固定在同一传动轴17上于墙板16A面一侧，传动轴17转动带动凸轮12随之转动：于墙板A面凸轮左侧安装拉线摇臂10，拉线摇臂10一端与墙板16铰接，一端紧贴本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，包括带有固定轨迹的墙板（16），及分别安装在墙板（16）的A、B两面的扶正机构、驱动机构、抓手开合机构，其特征在于所述扶正机构安装在墙板（16）的A面的下方，所述抓手开合机构安装在墙板（16）的A面，其驱动端位于所述扶正机构的右上方，其从动端安装在所述扶正机构的末端，随扶正机构做往复运动，所述驱动机构安装在墙板（16）的B面。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，包括带有固定轨迹的墙板（16），及分别安装在墙板（16）的A、B两面的扶正机构、驱动机构、抓手开合机构，其特征在于所述扶正机构安装在墙板（16）的A面的下方，所述抓手开合机构安装在墙板（16）的A面，其驱动端位于所述扶正机构的右上方，其从动端安装在所述扶正机构的末端，随扶正机构做往复运动，所述驱动机构安装在墙板（16）的B面。


2.根据权利要求1所述的一种抓取机构，其特征在于，所述的扶正机构主要包括上连杆（1）、上连架杆（2）、左连杆（3）、下连架杆（4）、下连杆（5）、右连杆（8）；所述上连架杆（2）、下连架杆（4）上各有三个连接点，上连架杆（2）、下连架杆（4）上其中的一个连接点都分别固定在墙板（16）上，所述左连杆（3）的两端分别与上连架杆（2）、下连架杆（4）上第二个连接点相连；所述墙板（16）、上连架杆（2）、下连架杆（4）、左连杆（3）组成一套四连杆机构；所述上连杆（1）、下连杆（5）的一端分别与上连架杆（2）、下连架杆（4）的第三个点相连；所述右连杆（8）分别与上连杆（1）、下连杆（5）的另一端相连，上连架杆（2）、下连架杆（4）、左连杆（3）、上连杆（1）、下连杆（5）、右连杆（8）及墙板（16）组成的多连杆机构保证右连杆（8）时刻保持竖直状态，所述抓手（6）安装在右连杆（8）上，所以抓手（6）在运动过程中也会时刻保持竖直状态。


3.根据权利要求2所述的一种抓取机构，其特征在于，所述的驱动机构主要包括曲柄（13）、连杆（14）、摇杆（15），传动轴（17），从动链轮（20），驱动链轮（21）,链条（24）；所述驱动链轮（21）安装在墙板（16）B面的右上方，所述传动轴（17）贯穿安装在墙板（16）上，位于墙板（16）B面的左上方，所述从动链轮（20）、曲柄（13）同轴安装在传动轴（17）上于墙板B面一端，曲柄（13）与传动轴（17）键连接，从动链轮（20）亦与传动轴（17）键连接，所述摇杆（15）安装在墙板（16）的B面的中下方，所述的连杆（14）两端分别与曲柄（13）和摇杆（15）铰接，所述摇杆（15）上设有长条槽孔，...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐龙朝，王伟，王文礴，徐乐诚，
申请(专利权)人：青岛海科佳智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37