一种多维度定位工业机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多维度定位工业机器人，包括多维转臂和定位夹持头，多维转臂包括摆臂，摆臂一端设有基座，所述摆臂能够绕基座转动，所述摆臂上设有能够沿摆臂延伸方向移动的伸缩臂；所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘，所述定位盘内转动设有与定位盘同轴布置的转动盘，定位盘内还设有若干环绕转动盘布置并且能够沿定位盘径向滑动的滑块；定位盘端面设有若干沿定位盘轴向布置的定位块，本实用新型专利技术中具有多个维度移动的自由度，确保机械臂在定位夹持操作中可移动范围更广，定位夹持头通过设置在定位盘内的定位块对工件进行定位，实现了对工件位置的精准控制，提高了工业生产的精准度。

A kind of multi-dimensional positioning industrial robot

【技术实现步骤摘要】
一种多维度定位工业机器人
本技术涉及工业机器人技术设备领域，具体涉及一种多维度定位工业机器人。
技术介绍
我国已成为全球最大的潜在工业机器人消费国，年均增速达到25％以上。按照工信部的发展规划，到2020年，工业机器人装机量将达到100万台。随着工业机器人在企业中的大量使用，企业越来越重视机器人的操作技术。工业机器人对各种工件的工作过程中，主要是不同功能的工业机器人/机械臂相互协同工作，完成对目标工件的各种操作。工件在制造过程中，对工件的定位是极其重要的，不同功能的机器人对工件进行操作时，工件发生移动会导致工业机器人坐标系精度达不到预期的效果，造成工件在精密装配中，找不到准确的位置，造成装配精度达不到工艺要求，严重者会造成设备损伤。现有技术中，仍然还存在对工件定位精度不高的情况，有待进一步加以改进。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本技术旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本技术的目的在于提出一种多维度定位工业机器人，能够显著提高对工件的定位精度。其具体技术方案如下：一种多维度定位工业机器人，包括：多维转臂，所述多维转臂包括摆臂，所述摆臂一端设有基座，所述摆臂能够绕基座转动，所述摆臂上设有能够沿摆臂延伸方向移动的伸缩臂，所述伸缩臂能够在竖向伸缩；定位夹持头，所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘，所述定位盘内转动设有与定位盘同轴布置的转动盘，定位盘内还设有若干环绕转动盘布置并且能够沿定位盘径向滑动的滑块，所述转动盘与各个滑块之间活动连接有连杆，当所述转动盘转动时，所述滑块能够沿定位盘径向往复滑动；所述定位盘端面设有若干沿定位盘轴向布置的定位块，各个所述定位块下端与相应的滑块相互垂直布置，各个所述定位块与相应的滑块相对的侧面设有角度互补的锁止斜面；当所述滑块在转动盘驱动下沿定位盘径向往复滑动时，所述定位块能够伸出或退回定位盘端面。本技术方案中，多维度定位工业机器人具有多个维度移动的自由度，确保机械臂在定位夹持操作中可移动范围更广，而定位夹持头能够对工件进行精确定位，防止工件发生移动，进而提高产品制造质量。具体的，多维转臂的摆臂能够绕基座转动，即多轴转臂能够在以摆臂为半径的圆周内移动，滑动安装在摆臂上的伸缩臂可在摆臂上往复移动，达到调整伸缩臂水平位置的目的。伸缩臂还能够在竖向伸缩，使安装在竖向伸缩臂上的定位夹持头能够在竖向移动，便于控制定位夹持头对不同位置的工件进行定位夹持。定位夹持头通过设置在定位盘内的定位块对工件进行定位，当定位块伸出定位盘端面时即可插入工件，进而防止工件发生移动；定位块的移动通过定位盘内的转动盘控制，转动盘转动时能够通过连杆带动滑块在定位盘径向移动，由于滑块与定位块相接触的表面均具有一定的斜度，并且两个表面的斜角构成互补，因此滑块沿转动盘径向向外移动时，能够带动定位块在竖向移动并伸出定位盘端面，伸出定位盘端面的定位块部分即可插入工件对工件进行持续定位，实现了对工件位置的精准控制，避免了协同操作的机器人的误操作；当转动盘带动滑块向定位盘几何中心移动时，定位块可退回定位盘，解除对工件的定位。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述滑块和定位块的锁止斜面上设有交错布置的防错位卡凸，其中一个锁止斜面上的防错位卡凸能够卡入另一个锁止斜面上相邻的两个防错位卡凸之间。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述定位盘内设有驱动转动盘转动的第一电机，所述第一电机与转动盘之间通过联轴器传动相连。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述定位盘端面设有沿定位盘轴向布置的定位槽，各个所述定位块活动布置在定位槽内，各个所述定位槽内设有套设在定位块上的复位弹簧，所述复位弹簧其中一个簧脚固定在定位块上，另一个簧脚固定在定位槽的侧壁上，所述定位块能够在复位弹簧弹力作用下退回定位槽内。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述定位槽侧壁设有沿定位槽延伸方向布置的限位槽，所述定位块侧面设有卡入限位槽内的限位卡凸。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述伸缩臂包括上臂和下臂，所述上臂穿设在所述摆臂上，所述上臂上还螺接有水平布置并可绕轴线周向转动的水平螺杆；所述上臂内设有竖向布置并可绕其轴线周向转动的一对竖向螺杆，所述竖向螺杆下端与下臂螺接，所述下臂下端设有能够轴向转动的转轴，所述转轴下端与所述定位盘固定连接。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述上臂下端还固定有与竖向螺杆平行的固定轴，所述固定轴沿竖向活动穿设在下臂内，当所述竖向螺杆转动时，所述下臂能够沿固定轴在竖向上下移动。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述上臂内设有驱动水平螺杆转动的第一电机，所述下臂内设有驱动竖螺杆转动的第二电机。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述摆臂上设有沿摆臂延伸方向布置的承重臂，所述承重臂贯穿所述上臂，在所述上臂内设有与套设在承重臂上的直线轴承，所述承重臂两端设有行程限位开关。优选的技术方案，其附加技术特征在于，所述基座内设有驱动摆臂转动的第三电机。本技术的有益效果是：本技术中的多维度定位工业机器人具有多个维度移动的自由度，确保机械臂在定位夹持操作中可移动范围更广，定位夹持头通过设置在定位盘内的定位块对工件进行定位，实现了对工件位置的精准控制，避免了协同操作的机器人的误操作；在操作完成后能够自动解除对工件的定位。本技术结构合理、定位精度高，提高了工业生产的精准度；具有较高的实用价值。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。图1为一实施例提供的多维度定位工业机器人的结构图。图2为一实施例提供的多维度定位工业机器人的A处放大示意图。图3为一实施例提供的多维度定位工业机器人的定位夹持块内部结构图。各个附图标记表示的含义如下：摆臂1、基座2、上臂3、下臂4、水平螺杆5、承重臂6、直线轴承7、行程限位开关8、竖向螺杆9、固定轴10、定位盘11、转动盘12、滑块13、连杆14、定位块15、复位弹簧16。具体实施方式这里，要说明的是，本技术涉及的功能、方法等仅仅是现有技术的常规适应性应用。因此，本技术对于现有技术的改进，实质在于硬件之间的连接关系，而非针对功能、方法本身，也即本技术虽然涉及一点功能、方法，但并不包含对功能、方法本身提出的改进。本技术对于功能、方法的描述，是为了更好的说明本技术，以便更好的理解本技术。如图1至图3所示，在实施例一中，本技术提供一种多维度定位工业机器人，包括多维转臂和定位夹持头，多维度定位工业机器人具有多个维度移动的自由度，设置在多维转臂上的定位夹持头能够对待加工的工件进行精确定位，防止工件移动，避免了协同操作的机器人的误操作。所述多维转臂包括摆臂1，所述摆臂1一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多维度定位工业机器人，其特征在于：包括：/n多维转臂，所述多维转臂包括摆臂(1)，所述摆臂(1)一端设有基座(2)，所述摆臂(1)能够绕基座(2)转动，所述摆臂(1)上设有能够沿摆臂(1)延伸方向移动的伸缩臂，所述伸缩臂能够在竖向伸缩；/n定位夹持头，所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘(11)，所述定位盘(11)内转动设有与定位盘(11)同轴布置的转动盘(12)，定位盘(11)内还设有若干环绕转动盘(12)布置并且能够沿定位盘(11)径向滑动的滑块(13)，所述转动盘(12)与各个滑块(13)之间活动连接有连杆(14)，当所述转动盘(12)转动时，所述滑块(13)能够沿定位盘(11)径向往复滑动；所述定位盘(11)端面设有若干沿定位盘(11)轴向布置的定位块(15)，各个所述定位块(15)下端与相应一个滑块(13)相互垂直布置，各个所述定位块(15)与相应的滑块(13)相对的侧面设有角度互补的锁止斜面；当所述滑块(13)在转动盘(12)驱动下沿定位盘(11)径向往复滑动时，所述定位块(15)能够伸出或退回定位盘(11)端面。/n

【技术特征摘要】
1.一种多维度定位工业机器人，其特征在于：包括：
多维转臂，所述多维转臂包括摆臂(1)，所述摆臂(1)一端设有基座(2)，所述摆臂(1)能够绕基座(2)转动，所述摆臂(1)上设有能够沿摆臂(1)延伸方向移动的伸缩臂，所述伸缩臂能够在竖向伸缩；
定位夹持头，所述定位夹持头包括与伸缩臂相连的定位盘(11)，所述定位盘(11)内转动设有与定位盘(11)同轴布置的转动盘(12)，定位盘(11)内还设有若干环绕转动盘(12)布置并且能够沿定位盘(11)径向滑动的滑块(13)，所述转动盘(12)与各个滑块(13)之间活动连接有连杆(14)，当所述转动盘(12)转动时，所述滑块(13)能够沿定位盘(11)径向往复滑动；所述定位盘(11)端面设有若干沿定位盘(11)轴向布置的定位块(15)，各个所述定位块(15)下端与相应一个滑块(13)相互垂直布置，各个所述定位块(15)与相应的滑块(13)相对的侧面设有角度互补的锁止斜面；当所述滑块(13)在转动盘(12)驱动下沿定位盘(11)径向往复滑动时，所述定位块(15)能够伸出或退回定位盘(11)端面。


2.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：
所述滑块(13)和定位块(15)的锁止斜面上设有交错布置的防错位卡凸，其中一个锁止斜面上的防错位卡凸能够卡入另一个锁止斜面上相邻的两个防错位卡凸之间。


3.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：
所述定位盘(11)内设有驱动转动盘(12)转动的第一电机，所述第一电机与转动盘(12)之间通过联轴器传动相连。


4.根据权利要求1所述的多维度定位工业机器人，其特征在于：
所述定位盘(11)端面设有沿定位盘(11)轴向布置的定位槽，各个所述定位块(15)活动布置在定位槽内，各个所述定位槽内设有套设在定位块(15)上的复位弹簧(16)，所述复位弹...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖昌远，
申请(专利权)人：肖昌远，
类型：新型
国别省市：贵州;52