一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法，辅助装置包括：控制模块；环境感知模块，与控制模块相连，用于检测车辆周围交通环境并根据环境信息规划可行驶路径；驾驶员监控模块，与控制模块相连，用于监测驾驶员的注意力；制动执行模块，与控制模块相连，用于对汽车进行制动操作；转动执行模块，与控制模块相连，用于对汽车进行转向操作；报警模块，与控制模块相连，用于对驾驶员进行示警。辅助方法用于上述辅助装置用于实现车辆的自主式紧急转向避让。与现有技术相比，本发明专利技术具有自动化程度高、避让路径更合理等优点。

An autonomous emergency steering avoidance aid and method

【技术实现步骤摘要】
一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法
本专利技术涉及车辆自动控制
，尤其是涉及一种自主式紧急转向避让辅助装置及方法。
技术介绍
近几年，高级驾驶辅助系统(ADAS)发展迅速，其中自动紧急制动辅助系统和转向避让辅助系统能够在危险时刻帮助驾驶员避免碰撞或者降低碰撞的危害。两种避险方法各有优势。在相对车速较高的场景下，由于需要的响应距离更短，转向避让系统内会更加有效。目前配备了紧急转向避让辅助系统的车型具备如下实现方式。在有碰撞风险的场景中，转向避让系统需要驾驶员通过主动转动方向盘来激活，系统激活后会输出与驾驶员转动方向相同的力矩来辅助驾驶员转动方向盘并避让。所以车辆的转向避让方向是由驾驶员决定的，系统则是通过输出足够的转向扭矩来规避碰撞。如果在碰撞发生之前，驾驶员没有转向的操作，系统是不会自动触发的。而往往一些危险场景大多是驾驶员注意力分散导致，此种情况下驾驶员能够主动做出避让判断和决策的时间是不足够的。因此，需要一种能够在驾驶员注意力分散的情况下来帮助驾驶员做出判定和决策的转向避让辅助装置。专利技术内容本专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的辅助装置包括：/n控制模块(1)；/n环境感知模块(2)，与控制模块(1)相连，用于检测车辆周围交通环境并根据环境信息规划可行驶路径；/n驾驶员监控模块(3)，与控制模块(1)相连，用于监测驾驶员的注意力；/n制动执行模块(4)，与控制模块(1)相连，用于对汽车进行制动操作；/n转动执行模块(5)，与控制模块(1)相连，用于对汽车进行转向操作；/n报警模块(6)，与控制模块(1)相连，用于对驾驶员进行示警。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的辅助装置包括：
控制模块(1)；
环境感知模块(2)，与控制模块(1)相连，用于检测车辆周围交通环境并根据环境信息规划可行驶路径；
驾驶员监控模块(3)，与控制模块(1)相连，用于监测驾驶员的注意力；
制动执行模块(4)，与控制模块(1)相连，用于对汽车进行制动操作；
转动执行模块(5)，与控制模块(1)相连，用于对汽车进行转向操作；
报警模块(6)，与控制模块(1)相连，用于对驾驶员进行示警。


2.根据权利要求1所述的一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的环境感知模块(2)包括：
传感器单元，与控制模块(1)相连，用于采集车辆纵向和横向速度和加速度信息、车辆所在车道信息、车辆距两侧道线信息、车辆前方障碍物速度和加速度信息以及车辆相邻车道上障碍物速度和加速度信息；
路径规划单元，一端与传感器单元相连，另一端与控制模块(1)相连，用于根据传感器单元采集的信息进行车辆可行驶路径规划。


3.根据权利要求1所述的一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的制动执行模块(4)与既有的车辆发动机控制装置和车辆制动装置相连；所述的转动执行模块(5)与既有的车辆转动装置相连。


4.根据权利要求1所述的一种自主式紧急转向避让辅助装置，其特征在于，所述的报警模块(6)包括声报警单元和光报警单元；所述的声报警单元一端与控制模块(1)相连，另一端与车内音响相连；所述的光报警单元一端与控制模块(1)相连，另一端分别与中控显示器和车辆内灯相连。


5.一种用于如权利要求1所述辅助装置的自主式紧急转向避让辅助方法，其特征在于，所述的辅助方法包括以下步骤：
步骤1：环境感知模块(2)采集车辆周围环境信息，并根据该信息进行可行驶路径规划，然后将信息发送给控制模块(1)；
步骤2：控制模块(1)根据车辆周围环境...

【专利技术属性】
技术研发人员：妥思佳，赵晓阳，
申请(专利权)人：上海思致汽车工程技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31