一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统，其中方法包括通过TCP/UDP协议获取GroundTruth的数据包信息，还包括以下步骤：对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序。本发明专利技术提出的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统，将复杂的数据进行分类、筛选，计算筛选后的有效数据例如车道中心线坐标、障碍物坐标、障碍物速度等信息、获得障碍物所在车道以及得到决策程序所需的感知信息，对所需数据进行打包，把分散的数据按规则合为字符串型数据包，是一种更快捷更方便的数据通信方案。

An interactive data fusion method and system of vehicle body language based on groundtruth

【技术实现步骤摘要】
一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统
本专利技术涉及无人驾驶的
，具体地说是一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法及系统。
技术介绍
无人驾驶领域是一个近年来高新技术的研发领域，而智能车辆是一个集中于环境感知、规划决策，多等级辅助驾驶等功能与一体的智能系统。他集中运用了计算机、现代传感、信息融合、通讯、人工智能及自动控制等技术，是典型的轮式机器人。智能汽车利用许多车载传感器(激光雷达，GPS-RTK，毫米波雷达，摄像头)等来感知周围车辆的信息，并且能获取到当前道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。目前无人驾驶领域在数据融合方面还是有一定缺陷：1.数据融合性可能不高智能车无人驾驶系统是一个复杂的智能系统，有负责图像感知,另外有负责决策控制。分工虽然明确但是在多个传感器数据融为一体发送到决策时如何识别数据格式，优先选择哪些感知数据，以及如何解决电磁干扰，都是解决数据融合的重要因素。2.传感器数据不准确本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，包括通过TCP/UDP协议获取GroundTruth的数据包信息，其特征在于，还包括以下步骤：/n步骤1：对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；/n步骤2：将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，包括通过TCP/UDP协议获取GroundTruth的数据包信息，其特征在于，还包括以下步骤：
步骤1：对所述数据包信息进行过滤，将分散的有效数据合并为一条字符串类型的数据包；
步骤2：将所述数据包中的数据融合后发送给决策程序。


2.如权利要求1所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述数据包数据包括车道数据、车道线数据和移动物体数据中至少一种。


3.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述车道数据包括整个路面上一段距离的车道信息，包括当前车道、相邻车道和相邻车道外的有效车道数据，不包括反向车道数据。


4.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述车道线数据包括每条车道线ID和车道线坐标集合。


5.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述移动物体包括物体ID、物体坐标、物体速度和物体转角，道路上的所述移动物体不限定为当前可视区域，车辆前方以及车辆后方的移动物体均包含在内。


6.如权利要求2所述的基于GroundTruth的车体语言交互数据融合方法，其特征在于，所述步骤1包括以下子步骤：
步骤1...

【专利技术属性】
技术研发人员：马楠，田宇翔，逄桂林，李佳洪，陈丽，张国平，
申请(专利权)人：北京联合大学，
类型：发明
国别省市：北京;11