机器人控制方法、控制系统以及机器人技术方案

本发明专利技术涉及机器人领域，尤其涉及机器人控制方法、控制系统以及模块机器人，包括以下步骤:提供至少一机器人，机器人包括至少一个识别模块，识别模块至少包括摄像和交互感应功能；识别所述机器人的构型信息；识别模块感测外界发出的交互信号；及结合构型信息以及交互信号控制机器人执行相应动作以对机器人进行控制。所述机器人的控制方法可以根据不同的机器人类别对其进行构型识别，同时能感测外界发出的不同交互信号，结合构型信息以及交互信号控制所述机器人执行相应动作，使得识别模块能很好的根据用户不同交互方式，执行不同的拍摄动作，以获得不同的拍摄效果，以更好的满足用户多样性的拍摄需求。

Robot control method, control system and robot

【技术实现步骤摘要】
机器人控制方法、控制系统以及机器人
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人控制方法、控制系统以及机器人。
技术介绍
随着电子技术的发展以及人们对于生活的体验感有着越来越高的要求，人们生活的娱乐性日趋多样化，比如旅行、社交活动、探险等，为了随时能记录人们在体验生活过程中的点滴，人们需要通过摄影设备摄取影像进行留念。目前为了方便人们进行拍摄，一些摄影云台应运而生。目前的摄影云台往往是仅能进行支撑拍摄设备、旋转调节角度等操作，其设置了对应的拍摄模式之后无法根据用户在实际活动过程中的动作、位置以及活动形式的方面随时与用户做出对应的调整，无法根据实际需求与用户之间进行有效的互动以使得拍摄更加智能化，因而导致无法满足人们摄影多样性的需求，尤其无法将摄影设备带入一些人们不方便进入的场景中拍摄，以带领人们领略别样的风景。因此，急需设计一些功能多样性的摄影云台，以满足用户多样性的需求。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种机器人控制方法、控制系统以及机器人。本专利技术解决技术问题的方案是提供一种机器人控制方法，所述机器人控制方法包括以下步骤:T1:提供至少一机器人，所述机器人包括至少一个识别模块，所述识别模块至少包括摄像和交互感应功能；T2:识别所述机器人的构型信息；T3:所述识别模块感测外界发出的交互信号；及T4:结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作以对所述机器人进行控制。优选地，所述机器人还包括相互连接的多个模块单元，所述多个模块单元中的一个模块单元与所述识别模块连接，所述模块单元之间以及所述模块单元与所述识别模块之间可相互转动；所述的机器人控制方法还包括：步骤T20，设定与所述构型信息对应的动作帧以生成预设动作控制信息；所述步骤T20可在所述步骤T2和步骤T3之间执行或者所述步骤T20可在所述步骤T3和步骤T4之间执行；其中，在上述步骤T4中，结合所述构型信息以及所述交互信号后，可按照预设动作控制信息控制所述机器人执行相应动作，同时控制所述识别模块执行拍摄功能。优选地，所述交互信号包括人脸特征信号、语音信号、触摸信号、红外感应信号、体感交互信号中的一种或者几种；或者，在上述步骤T3中所述识别模块感测外界发出的交互信号的交互方式还可以包括：通过包括显示屏的触控端进行，对在所述控制端中通过触控显示屏或者可视化编辑操作步骤的方式进行控制与交互。优选地，所述构型信息包括预设构型信息和用户自定义构型信息，在获取所述机器人的初始虚拟构型信息后可与预设构型信息或用户自定义构型信息进行匹配。优选地，在上述步骤T1中，所述机器人还包括至少一个轮子，所述轮子与至少一个所述模块单元连接，所述轮子带动所述模块单元以及所述识别模块运动。优选地，所述模块单元包括两个可相对旋转的子模块，所述初始虚拟构型信息包括多个模块单元的模块种类信息、模块数量信息、位置信息和两个子模块之间的初始角度信息中的一种或多种；以及所述轮子的种类信息、位置信息、轮子数量信息和子模块与轮子之间的初始角度信息中的一种或者多种；以及识别模块与模块单元之间的初始角度信息。优选地，多个模块单元中可以包含多个相同或不同的模块单元，所述模块单元包括两个可相对运动的子模块，每个子模块以及每个轮子包括至少一对接部，每个对接部具有唯一的接口标识信息，所述机器人的多个模块单元以及每个轮子的位置信息具体为:模块单元识别与其连接的相邻模块单元或轮子的对接部的接口标识信息，并根据相邻模块单元的对接部的接口标识信息和其自身与相邻模块单元进行连接的对接部的接口标识信息得到其位置信息；或者根据识别模块的对接部的接口标识信息和与该识别模块相连的模块单元进行连接的对接部的接口标识信息得到其位置信息。为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种机器人控制系统，所述机器人控制系统包括：储存模块，用于储存机器人的初始虚拟构型信息:构型识别模块，根据所述初始虚拟构型信息对所述机器人进行识别以获得构型信息；感测模块，用于感测外界发出的交互信号；动作生成模块，用于生成预设动作控制信息；主控模块，用于结合所述构型信息以及所述交互信号按照预设动作控制信息控制所述机器人执行相应动作，同时控制所述识别模块执行拍摄功能。为了解决上述技术问题，本专利技术还提供一种机器人，所述机器人包括多个模块单元、与所述多个模块单元中的一个模块单元连接的识别模块以及与多个模块单元中的至少一个模块单元连接的至少一个轮子，与所述其中一个模块单元进行信号传递的主控模块，所述主控模块用于识别所述机器人的构型信息，所述识别模块用于感测交互信号并将交互信号传递至所述主控模块，所述主控模块进一步结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作并控制所述识别模块进行拍摄，所述机器人可执行如上所述的机器人控制方法。优选地，所述模块化机器人还包括卡接件，所述卡接件可与任一所述模块单元可拆卸式连接，所述卡接件用于卡接摄像设备，所述摄影设备包括手机、摄像机中的任一种。与现有技术相比，本专利技术的机器人控制方法，其包括以下步骤：T1:提供至少一机器人，所述机器人包括至少一个识别模块，所述识别模块至少包括摄像和交互感应功能；T2:获取所述机器人的初始虚拟构型信息以构型信息构型信息识别所述机器人的构型信息；T3:所述识别模块感测外界发出的交互信号；及T4:结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作以对所述机器人进行控制。本专利技术的机器人的控制方法可以根据不同的机器人类别对其进行构型识别，同时能感测外界发出的不同的交互信号，结合构型信息以及交互信号控制所述机器人执行相应动作，使得识别模块能很好的根据用户不同交互方式，执行不同的拍摄动作，以获得不同的拍摄效果，以更好的满足用户多样性的拍摄需求。另外的，交互信号包括人脸特征信号、语音信号、触摸信号、红外感应信号、体感交互信号中的一种或者几种，交互信号的多样性，能很好的满足用户不同的使用需求。在上述步骤T3中所述识别模块感测外界发出的交互信号的交互方式还可以包括：通过包括显示屏的触控端进行，对在所述控制端中通过触控显示屏或者可视化编辑操作步骤的方式进行控制与交互，使整个过程图形化、可视化，简化用户操作，提高用户的体验度。当机器人还包括至少一个轮子时，轮子的运动能带动识别模块进入不同的场景中拍摄视频，尤其是用户不方便进入的场景中，使得用户感受更多的场景。本专利技术的机器人的控制系统包括：储存模块，用于储存初始实体结构的初始虚拟构型信息:构型识别模块，根据所述初始虚拟构型信息对所述机器人进行识别以获得构型信息；感测模块，用于感测外界发出的交互信号交互信号；动作生成模块，用于生成预设动作控制信息；主控模块，用于结合所述构型信息以及所述交互信号按照预设动作控制信息控制所述机器人执行相应动作，同时控制所述摄影模块进行拍摄，所述机器人的控制系统同样具有上述优点。本专利技术提供的机器人同样具有上述优点。【附图说明】图1是本专利技术第一实施例的机器人控制方法的流程示意图。图2是本发本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于:所述机器人控制方法包括以下步骤:/nT1:提供至少一机器人，所述机器人包括至少一个识别模块，所述识别模块至少包括摄像和交互感应功能；/nT2:识别所述机器人的构型信息；/nT3:所述识别模块感测外界发出的交互信号；及/nT4:结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作以对所述机器人进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人控制方法，其特征在于:所述机器人控制方法包括以下步骤:
T1:提供至少一机器人，所述机器人包括至少一个识别模块，所述识别模块至少包括摄像和交互感应功能；
T2:识别所述机器人的构型信息；
T3:所述识别模块感测外界发出的交互信号；及
T4:结合所述构型信息以及所述交互信号控制所述机器人执行相应动作以对所述机器人进行控制。


2.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于:所述机器人还包括相互连接的多个模块单元，所述多个模块单元中的一个模块单元与所述识别模块连接，所述模块单元之间以及所述模块单元与所述识别模块之间可相互转动；
所述的机器人控制方法还包括：步骤T20，设定与所述构型信息对应的动作帧以生成预设动作控制信息；所述步骤T20可在所述步骤T2和步骤T3之间执行或者所述步骤T20可在所述步骤T3和步骤T4之间执行；
其中，在上述步骤T4中，结合所述构型信息以及所述交互信号后，可按照预设动作控制信息控制所述机器人执行相应动作，同时控制所述识别模块执行拍摄功能。


3.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于:所述交互信号包括人脸特征信号、语音信号、触摸信号、红外感应信号、体感交互信号中的一种或者几种；
或者，在上述步骤T3中所述识别模块感测外界发出的交互信号的交互方式还可以包括：通过包括显示屏的触控端进行，对在所述控制端中通过触控显示屏或者可视化编辑操作步骤的方式进行控制与交互。


4.如权利要求1所述的机器人控制方法，其特征在于:所述构型信息包括预设构型信息和用户自定义构型信息，在获取所述机器人的初始虚拟构型信息后可与预设构型信息或用户自定义构型信息进行匹配。


5.如权利要求2所述的机器人控制方法，其特征在于:所述机器人还包括至少一个轮子，所述轮子与至少一个所述模块单元连接，所述轮子带动所述模块单元以及所述识别模块运动。


6.如权利要求5所述的机器人控制方法，其特征在于:所述模块单元包括两个可相对旋转的子模块，所述初始虚拟构型信息包括多个模块单元的模块种类信息、模块数量信息、位置信息和两个子模块之间的初...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，曹临杰，拱伟，臧晨，程楠，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11