一种多轴机械臂制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴机械臂，包括：第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构的一端与第一驱动关节相连接，第二驱动关节设于第二互联结构内；第二互联结构的另一端与第三驱动关节相连接；第四互联结构的一端与第三驱动关节相连接，第四驱动关节设于第四互联结构内；第四互联结构的另一端与第五驱动关节相连接；第六互联结构的一端与第五驱动关节相连接，第六驱关节的设于第六互联结构内；履带、履带驱动轮和履带张紧器均设于第六互联结构内，履带张紧器恒向履带提供一用于张紧履带的压力；第六互联结构的另一端与第七驱动关节相连接；本发明专利技术能适应复杂环境、复杂任务和复杂操作对象，动作精密度高且安全可靠性强。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械臂
本专利技术涉及机械臂的
，尤其涉及一种多轴机械臂。
技术介绍
目前现有的机器人用多轴机械臂，主要的局限性在于无法自动的适应在复杂环境下的工作，即不但需要专门人员花费大量时间与精力部署的机械臂，还无法适应操作对象的位置的不确定性、外部环境的干扰和类似任务的快速迁移，只能呆板的实现各种精密动作。因而现有技术的机械臂不具备装配在处理复杂作业的机器人主体上的潜力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种多轴机械臂。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种多轴机械臂，其中，包括：第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；第六互联结构和第六驱动关节，所述第六互联结构的一端与所述第五驱动关节相连接，所述第六驱关节的设于所述第六互联结构内；履带、履带驱动轮和履带张紧器，所述履带、所述履带驱动轮和所述履带张紧器均设于所述第六互联结构内，所述履带张紧器恒向所述履带提供一用于张紧所述履带的压力；第七驱动关节，所述第六互联结构的另一端与所述第七驱动关节相连接；末端执行机构，所述末端执行机构与所述第七驱动关节相连接。上述的多轴机械臂，其中，所述末端执行机构为抓手、勾爪、或机械手指。上述的多轴机械臂，其中，所述第二互联结构包括：第二内关节和第二外关节，所述第二内关节和所述第二外关节的两端可转动地连接，所述第二驱动关节驱动所述第二外关节相对于所述第二内关节转动。上述的多轴机械臂，其中，所述第二内关节和所述第二外关节俯视均呈“匚”字型，所述第二内关节和所述第二外关节的连接端面均为平面，所述第二内关节的连接端面与所述第一驱动关节相连接，所述第二外关节的连接端面与所述第三驱动关节相连接。上述的多轴机械臂，其中，所述第四互联结构包括：第四内关节和第四外关节，所述第四内关节和所述第四外关节的两端可转动地连接，所述第四驱动关节驱动所述第四外关节相对于所述第四内关节转动。上述的多轴机械臂，其中，所述第四内关节和所述第四外关节俯视均呈“匚”字型，所述第四内关节的连接端面为两相邻的平面构成的折面，所述第四外关节的连接端面为平面，所述第四内关节的连接端面的折面的其中一平面与所述第三驱动关节相连接，所述第四外关节的连接端面与所述第五驱动关节相连接。上述的多轴机械臂，其中，所述第六互联结构包括：第六内关节和第六外关节，所述第六内关节和所述第六外关节的两端可转动地连接，所述第六驱动关节驱动所述第六外关节相对于所述第六内关节转动。上述的多轴机械臂，其中，所述第六内关节和所述第六外关节俯视均呈“匚”字型，所述第六内关节和所述第六外关节的连接端面均为平面，所述第六内关节的连接端面与所述第五驱动关节相连接，所述第六外关节的连接端面与所述第七驱动关节相连接。上述的多轴机械臂，其中，所述第六内关节的两侧分别设有侧板，所述履带驱动轮的两端分别与两所述侧板可转动地连接，所述履带套设于所述履带驱动轮和所述第六驱动关节上。上述的多轴机械臂，其中，所述第二驱动关节的轴线与所述第一驱动关节的轴线处于同一平面内；所述第四驱动关节的轴线与所述第三驱动关节的轴线处于不同平面内。上述的多轴机械臂，其中，所述第一驱动关节、所述第三驱动关节、所述第五驱动关节和所述第七驱动关节均围绕相互平行的轴线转动；所述第二驱动关节、所述第四驱动关节、所述第六驱动关节和所述履带驱动轮均围绕相互平行的轴线转动。上述的多轴机械臂，其中，为了防止自撞及允许连续的腕部旋转，本专利技术的多轴机械臂的展开总长度优选地不大于250mm。上述的多轴机械臂，其中，所述末端执行机构包括一个三指自适应夹爪和一个6自由度力矩传感器。上述的多轴机械臂，其中，还包括：控制器，所述控制器设于所述第二内关节、所述第二外关节、所述第四内关节、所述第四外关节、所述第六内关节和/或所述第六外关节内。上述的多轴机械臂，其中，所述第一驱动关节的滑环输出线与所述第二内关节内的控制器相连接，所述第二驱动关节的滑环输出线和滑环输入线与所述第二内关节内的控制器相连接，所述第二驱动关节的关节控制线与所述第二内关节内的控制器相连接。进一步地，所述第二驱动关节的滑环输出线还与所述第二外关节内的控制器相连接，所述第三驱动关节的滑环输出线和滑环输入线均与第二外关节内的控制器相连接。上述的多轴机械臂，其中，所述第五驱动关节的滑环输出线与所述第六内关节内的控制器相连接，所述第六驱动关节的滑环输出线和滑环输入线与所述第六内关节内的控制器相连接，所述第六驱动关节的关节控制线与所述第六内关节内的控制器相连接。进一步地，所述第六驱动关节的滑环输出线还与所述第六外关节内的控制器相连接，所述第七驱动关节的滑环输出线和滑环输入线均与第六外关节内的控制器相连接。本专利技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：(1)本专利技术能适应复杂环境、复杂任务和复杂操作对象，动作精密度高且安全可靠性强。(2)本专利技术的模块化的履带机构，可以帮助装配了所述机械臂的机器人在能进行大负载的高精密度、连续性多自由度作业的同时，还具备跨越复杂地形的能力。附图说明图1是本专利技术的多轴机械臂的立体图。图2是本专利技术的多轴机械臂的立体图。图3是本专利技术的多轴机械臂的立体图。图4是本专利技术的多轴机械臂的侧视图。图5是本专利技术的多轴机械臂的立体图。附图中：1、第一驱动关节；21、第二互联结构；211、第二内关节；212、第二外关节；22、第二驱动关节；3、第三驱动关节；41、第四互联结构；411、第四内关节；412、第四外关节；42、第四驱动关节；5、第五驱动关节；61、第六互联结构；611、第六内关节；612、第六外关节；62、第六驱动关节；7、第七驱动关节；8、末端执行机构；91、履带；92、履带驱动轮；93、履带张紧器。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。图1是本专利技术的多轴机械臂的立体图，图2是本专利技术的多轴机械臂的立体图，图3是本专利技术的多轴机械臂的立体图，图4是本专利技术的多轴机械臂的侧视图，图5是本专利技术的多轴机械臂的立体图，请参见图1至图5所示，示出了一种较佳实施例的多轴机械臂，包括：第一驱动关节1、第二互联结构21和第二驱动关节22，第一驱动关节1与机体相连接。第二互联结构21的一端与第一驱动关节1相连接，第二驱动关节22设于第二互联结构21内。进一步，作为一种较佳的实施例，多轴机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机械臂，其特征在于，包括：/n第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；/n第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；/n第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；/n第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；/n第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；/n第六互联结构和第六驱动关节，所述第六互联结构的一端与所述第五驱动关节相连接，所述第六驱关节的设于所述第六互联结构内；/n履带、履带驱动轮和履带张紧器，所述履带、所述履带驱动轮和所述履带张紧器均设于所述第六互联结构内，所述履带张紧器恒向所述履带提供一用于张紧所述履带的压力；/n第七驱动关节，所述第六互联结构的另一端与所述第七驱动关节相连接；/n末端执行机构，所述末端执行机构与所述第七驱动关节相连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械臂，其特征在于，包括：
第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；
第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；
第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；
第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；
第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；
第六互联结构和第六驱动关节，所述第六互联结构的一端与所述第五驱动关节相连接，所述第六驱关节的设于所述第六互联结构内；
履带、履带驱动轮和履带张紧器，所述履带、所述履带驱动轮和所述履带张紧器均设于所述第六互联结构内，所述履带张紧器恒向所述履带提供一用于张紧所述履带的压力；
第七驱动关节，所述第六互联结构的另一端与所述第七驱动关节相连接；
末端执行机构，所述末端执行机构与所述第七驱动关节相连接。


2.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，所述第二互联结构包括：第二内关节和第二外关节，所述第二内关节和所述第二外关节的两端可转动地连接，所述第二驱动关节驱动所述第二外关节相对于所述第二内关节转动。


3.根据权利要求2所述的多轴机械臂，其特征在于，所述第二内关节和所述第二外关节俯视均呈“匚”字型，所述第二内关节和所述第二外关节的连接端面均为平面，所述第二内关节的连接端面与所述第一驱动关节相连接，所述第二外关节的连接端面与所述第三驱动关节相连接。


4.根据权利要求1所述的多轴机械臂，其特征在于，所述第四互联结构包括：第四内关节和第四外关节，所述第四内关节和所述第四外关节的两端可...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44