一种机器人仿生攀爬结构及其攀爬方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人仿生攀爬结构及其攀爬方法，包括机器人，所述机器人上设有多个转轴，转轴的两端均设有伸缩杆，伸缩杆上套接有圆盘，圆盘的两侧均设有凸台，两个凸台上均套接有爬虫足，爬虫足的一侧开设有半圆槽，凸台位于半圆槽内，爬虫足顶侧和底侧均设有锯齿，所述圆盘的两侧均固定安装有安装杆，两个爬虫足的一侧均开设有安装孔，两个安装杆相互远离的一端分别贯穿两个安装孔并均活动套接有安装块。本发明专利技术，能够使得每一个爬虫足均能够快速便捷的进行更换，从而保证了机器人的正常使用，同时位于两侧的爬虫足之间的距离可调，从而提高了机器人的适用性，使得机器人的使用更加能够满足人们的需求。

A bionic climbing structure of robot and its climbing method

【技术实现步骤摘要】
一种机器人仿生攀爬结构及其攀爬方法
本专利技术涉及机器人相关
，具体为一种机器人仿生攀爬结构及其攀爬方法。
技术介绍
“仿生机器人”是指模仿生物、从事生物特点工作的机器人,目前在西方国家，机械宠物十分流行，另外，仿麻雀机器人可以担任环境监测的任务，具有广阔的开发前景,目前市场上出现类似的多足爬虫仿生机器人产品填补了该仿生领域的空白,经过观察其零件多且机械结构复杂，所需零部件多而零散，安装复杂,制作该产品的工艺过程极其复杂，造成产品成本高、加工难度大。公开号为CN208880705U公开了一种新型可高速移动的爬虫仿生机器人，动力强劲、可高速移动、行走稳定、可攀爬过障碍、可正反两面行走、适用性强的优点，但是此装置中，爬虫足由于需要长期与地面接触摩擦，从而造成磨损较大，但是现有技术中爬虫足多是通过螺栓的方式安装，费时费力，还会因为操作不当造成螺栓损坏，使得爬虫足的的更换十分的不便，从而造成机器人无法正常使用，同时两边的爬虫足之间的距离不可调，从而使得机器人只能够经过一些在两个爬虫足距离之间的沟壑，适用性差，存在改进的空间。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人仿生攀爬结构，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人仿生攀爬结构，包括机器人，所述机器人上设有多个转轴，转轴的两端均设有伸缩杆，伸缩杆上套接有圆盘，圆盘的两侧均设有凸台，两个凸台上均套接有爬虫足，爬虫足的一侧开设有半圆槽，凸台位于半圆槽内，爬虫足顶侧和底侧均设有锯齿，所述圆盘的两侧均固定安装有安装杆，两个爬虫足的一侧均开设有安装孔，两个安装杆相互远离的一端分别贯穿两个安装孔并均活动套接有安装块，安装块的一侧开设有卡槽，安装块上开设有安装腔，安装腔的一侧内壁上开设有移动孔和插孔，移动孔内活动安装有移动杆，安装杆的一端延伸至卡槽内并与移动杆的一侧相接触，插孔内活动安装有L型插杆，安装杆的一侧开设有插槽，L型插杆的一端延伸至插槽内。优选的，所述转轴的两端均开设有伸缩槽，两个伸缩杆的一端分别延伸至两个伸缩槽内，转轴的一侧固定安装有两个安装套，安装套内活动安装有定位杆，伸缩槽的一侧内壁上开设有定位孔，伸缩杆的一侧等距离间隔的开设有多个定位槽，定位杆的一端贯穿定位孔并延伸至定位槽内。优选的，所述安装套的两侧内壁上均开设有滑动槽，两个滑动槽内均活动安装有滑动块，两个滑动块相互靠近的一侧分别固定安装在定位杆的两侧上，定位杆上套接有第一弹簧，第一弹簧一端固定安装在滑动槽的一侧内壁上，第一弹簧的另一端固定安装在滑动块的一侧上。优选的，所述定位杆的一端固定安装有把手，把手的一侧与安装套的一侧相接触。优选的，所述移动杆的一侧固定安装有拉杆，拉杆的一端固定安装有带动杆，带动杆的一侧转动安装有两个联动杆，一个联动杆的一侧转动安装在L型插杆的一侧上，另一个联动杆的一侧转动安装有L型推杆。优选的，所述安装腔的一侧内壁上开设有椭圆孔，L型推杆的一端贯穿椭圆孔并转动安装有椭圆块，椭圆块的一侧与安装块的一侧相接触，椭圆块的一侧开设有凹槽，凹槽的内壁上环形开设有圆槽，圆槽内活动安装有圆块，L型推杆的一端固定安装在圆块的一侧上。优选的，所述安装腔的一侧内壁上开设有滑槽，L型插杆与L型推杆的一端均滑动安装在滑槽内，L型插杆与L型推杆相互靠近的一侧固定安装有同一个第二弹簧。优选的，所述安装腔的一侧内壁上开设有限位槽，移动杆的一端滑动安装在限位槽内。优选的，所述移动孔的一侧内壁上固定安装有第三弹簧的一端，第三弹簧的另一端固定安装在L型推杆的一侧上。优选的，其具体使用方法为：（A1）、首先，在需要安装爬虫足时，移动爬虫足，使其通过半圆槽套接在凸台上，并使得安装杆的一端贯穿安装孔，此时将安装块套接在安装杆的一端上；（A2）、然后，安装杆推动移动杆移动并使得第三弹簧受力，移动杆通过拉杆带动带动杆移动，带动杆通过两个联动杆带动L型推杆和L型插杆相互远离，同时L型推杆和L型插杆的一端均在滑槽内垂直移动并使得第二弹簧受力，从而使得L型插杆的一端插进插槽内，从而固定住安装杆，同时L型推杆将椭圆块推出椭圆孔外，此时旋转椭圆块，使其通过圆槽在圆块上转动，直至椭圆块与椭圆孔垂直，即可使得椭圆块卡在安装块的一侧上，即可完成爬虫足的安装，同理，爬虫足可以便捷的拆卸，从而使得爬虫足便于更换；（A3）、同时在需要调节两侧的爬虫足之间的距离时，拉动把手，使得定位杆的底端脱离定位槽，定位杆的两端通过两个滑动块在两个滑动槽内滑动，并使得第一弹簧受力，此时拉动伸缩杆，使其在伸缩槽内移动，当移动到所需位置时，松开把手，在第一弹簧的反作用力下，使得定位杆的底端进入到相对应的一个定位槽内，即可完成调整；（A4）、本专利技术，能够使得每一个爬虫足均能够快速便捷的进行更换，从而保证了机器人的正常使用，同时位于两侧的爬虫足之间的距离可调，从而提高了机器人的适用性，使得机器人的使用更加能够满足人们的需求。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：1.本专利技术为一种机器人仿生攀爬结构，通过安装块与安装杆的配合使用，每一个爬虫足均能够单独从圆盘上进行更换，并且更换方便快捷，从而能够保证机器人的正常使用。2.本专利技术，通过转轴、伸缩槽、伸缩杆的设置，使得转轴的距离可以伸长，从而使得两边的爬虫足之间的距离得以调节，从而大大的提高了机器人的适用性。3.本专利技术，能够使得每一个爬虫足均能够快速便捷的进行更换，从而保证了机器人的正常使用，同时位于两侧的爬虫足之间的距离可调，从而提高了机器人的适用性，使得机器人的使用更加能够满足人们的需求。附图说明图1为本专利技术主体结构示意图；图2为本专利技术的转轴与爬虫足连接的结构示意图；图3为本专利技术的爬虫足的立体结构示意图；图4为本专利技术的爬虫足与转盘连接的结构示意图；图5为本专利技术的图4中A处结构放大图；图6为本专利技术的图2中B处结构放大图。图中：1、机器人；2、转轴；3、爬虫足；4、伸缩槽；5、伸缩杆；6、圆盘；7、凸台；8、锯齿；9、半圆槽；10、安装孔；11、安装块；12、安装杆；13、卡槽；14、安装腔；15、移动孔；16、移动杆；17、拉杆；18、带动杆；19、联动杆；20、L型插杆；21、L型推杆；22、插孔；23、插槽；24、椭圆孔；25、椭圆块；26、滑槽；27、安装套；28、定位杆；29、定位孔；30、定位槽；31、把手；32、滑动槽；33、滑动块。具体实施方式本申请实施例通过提供一种机器人仿生攀爬结构，解决了现有技术中提出的问题。下面将结合本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。实施例一请参阅图1-6，本实施例提供了一种机器人仿生攀爬结构，包括机器人1，机器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人仿生攀爬结构，包括机器人（1），所述机器人（1）上设有多个转轴（2），转轴（2）的两端均设有伸缩杆（5），伸缩杆（5）上套接有圆盘（6），圆盘（6）的两侧均设有凸台（7），两个凸台（7）上均套接有爬虫足（3），爬虫足（3）的一侧开设有半圆槽（9），凸台（7）位于半圆槽（9）内，爬虫足（3）顶侧和底侧均设有锯齿（8），其特征在于：所述圆盘（6）的两侧均固定安装有安装杆（12），两个爬虫足（3）的一侧均开设有安装孔（10），两个安装杆（12）相互远离的一端分别贯穿两个安装孔（10）并均活动套接有安装块（11），安装块（11）的一侧开设有卡槽（13），安装块（11）上开设有安装腔（14），安装腔（14）的一侧内壁上开设有移动孔（15）和插孔（22），移动孔（15）内活动安装有移动杆（16），安装杆（12）的一端延伸至卡槽（13）内并与移动杆（16）的一侧相接触，插孔（22）内活动安装有L型插杆（20），安装杆（12）的一侧开设有插槽（23），L型插杆（20）的一端延伸至插槽（23）内。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人仿生攀爬结构，包括机器人（1），所述机器人（1）上设有多个转轴（2），转轴（2）的两端均设有伸缩杆（5），伸缩杆（5）上套接有圆盘（6），圆盘（6）的两侧均设有凸台（7），两个凸台（7）上均套接有爬虫足（3），爬虫足（3）的一侧开设有半圆槽（9），凸台（7）位于半圆槽（9）内，爬虫足（3）顶侧和底侧均设有锯齿（8），其特征在于：所述圆盘（6）的两侧均固定安装有安装杆（12），两个爬虫足（3）的一侧均开设有安装孔（10），两个安装杆（12）相互远离的一端分别贯穿两个安装孔（10）并均活动套接有安装块（11），安装块（11）的一侧开设有卡槽（13），安装块（11）上开设有安装腔（14），安装腔（14）的一侧内壁上开设有移动孔（15）和插孔（22），移动孔（15）内活动安装有移动杆（16），安装杆（12）的一端延伸至卡槽（13）内并与移动杆（16）的一侧相接触，插孔（22）内活动安装有L型插杆（20），安装杆（12）的一侧开设有插槽（23），L型插杆（20）的一端延伸至插槽（23）内。


2.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀爬结构，其特征在于：所述转轴（2）的两端均开设有伸缩槽（4），两个伸缩杆（5）的一端分别延伸至两个伸缩槽（4）内，转轴（2）的一侧固定安装有两个安装套（27），安装套（27）内活动安装有定位杆（28），伸缩槽（4）的一侧内壁上开设有定位孔（29），伸缩杆（5）的一侧等距离间隔的开设有多个定位槽（30），定位杆（28）的一端贯穿定位孔（29）并延伸至定位槽（30）内。


3.根据权利要求2所述的一种机器人仿生攀爬结构，其特征在于：所述安装套（27）的两侧内壁上均开设有滑动槽（32），两个滑动槽（32）内均活动安装有滑动块（33），两个滑动块（33）相互靠近的一侧分别固定安装在定位杆（28）的两侧上，定位杆（28）上套接有第一弹簧，第一弹簧一端固定安装在滑动槽（32）的一侧内壁上，第一弹簧的另一端固定安装在滑动块（33）的一侧上。


4.根据权利要求2所述的一种机器人仿生攀爬结构，其特征在于：所述定位杆（28）的一端固定安装有把手（31），把手（31）的一侧与安装套（27）的一侧相接触。


5.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀爬结构，其特征在于：所述移动杆（16）的一侧固定安装有拉杆（17），拉杆（17）的一端固定安装有带动杆（18），带动杆（18）的一侧转动安装有两个联动杆（19），一个联动杆（19）的一侧转动安装在L型插杆（20）的一侧上，另一个联动杆（19）的一侧转动安装有L型推杆（21）。


6.根据权利要求1所述的一种机器人仿生攀爬结构，其特征在于：所述安装腔（14）的一侧内壁上开设有椭圆孔（24），L型推杆（21）的一端贯穿椭圆孔（24）并转动安装...

【专利技术属性】
技术研发人员：李广水，
申请(专利权)人：金陵科技学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32