一种多轴机器手臂及其加工工艺制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴机器手臂及其加工工艺，该多轴机器手臂，主要包括基座，所述基座下端四角对称安装有座板，座板下端等间距焊接有至少三根爪臂，所述爪臂下部螺纹连接导向组件，所述爪臂通过导向组件连接球头，所述球头下端螺纹连接电缸的上端部，所述电缸下端固定连接垫板，所述基座上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由块防护板拼接而成；本发明专利技术在结构上设计合理，基座下端安装的座板、爪臂、导向组件以及球头组成的结构可以保证基座的受力更均衡，保障机器手臂工作时的执行精度更高，同时使基座的调平操作更方便，而且该机器手臂采用独立的双工作单元，使工作效率更高。

A multi axis manipulator and its processing technology

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机器手臂及其加工工艺
本专利技术涉及机器人制造领域，具体是一种多轴机器手臂及其加工工艺。
技术介绍
机器手臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机器手臂机器各自的优点。机器手臂是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。现有的在安装使用时，调平工作不方便进行，比较耗费时间，当地面平坦度不够时基座的受力不均衡，导致机器手臂的工作效果不佳。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种多轴机器手臂及其加工工艺，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种多轴机器手臂，主要包括基座，所述基座下端四角对称安装有座板，座板下端等间距焊接有至少三根爪臂，所述爪臂下部螺纹连接导向组件，所述爪臂通过导向组件连接球头，所述球头下端螺纹连接电缸的上端部，所述电缸下端固定连接垫板，所述基座上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由块防护板拼接而成，所述基座上端在防护组件内侧通过轴承连接丝杠，丝杠下部安装有从动齿轮，所述丝杠上套设有丝套，丝套上的台阶处套设有升降臂，所述升降臂上端设置有定位板，所述升降臂为下端开口的圆筒结构，所述升降臂内侧上端通过螺钉固定安装有第二电机，第二电机的电机轴通过螺栓固定连接转座，转座下端固定安装有转动板，转动板和定位板对应处开设有环形的第一滚珠槽，第一滚珠槽内安装有第一滚珠，所述转座上端固定安装有工作臂，所述基座上端对应防护组件安装有第一电机，第一电机的电机轴通过联轴器连接转轴，转轴通过轴承连接近第一电机的防护板，转轴另一端固定安装有主动齿轮，主动齿轮啮合连接从动齿轮，所述升降臂左右两侧开设有避让槽，所述丝杠上端安装有轴承座，轴承座两侧对应避让槽处焊接有固定杆，固定杆另一端固定连接对应的防护板的顶部，所述升降臂上部前后两侧焊接有固定臂，固定臂另一端下侧固定连接伸缩杆，伸缩杆下端通过螺钉固定安装在基座上端。作为本专利技术进一步的方案：所述导向组件包括套座、第二滚珠和定位塞，所述套座与爪臂的下部螺纹连接，所述套座内部安装有第二滚珠，所述套座口部安装有与第二滚珠配合的定位塞。作为本专利技术再进一步的方案：所述垫板下端设置有减震防滑垫，所述减震防滑垫为橡胶垫。作为本专利技术再进一步的方案：所述转动板由两块扇环板组成的环状板。作为本专利技术再进一步的方案：所述避让槽上端安装有第一行程开关，所述轴承座下端对应丝套处安装有第二行程开关。作为本专利技术再进一步的方案：所述伸缩杆的外套杆上部固定安装有加固卡座，加固卡座通过螺钉连接其对应的防护板。作为本专利技术再进一步的方案：所述基座的两个相互垂直的侧面均安装有水平尺。作为本专利技术再进一步的方案：所述基座上端中部安装有控制器，控制器安装有显示屏、功能键和驱动手柄。一种多轴机器手臂的加工工艺，该工艺包括以下步骤：一、对多轴机器手臂的相关零部件进行检测，利用相关的检测仪器和检测方法对相关零部件进行质量检测；二、在组装生产线上对多轴机器手臂的相关零部件进行组装工作；三、对组装好的多轴机器手臂进行性能测试，主要包括以下测试步骤：(一)、测试前准备，将待测试多轴机器手臂连接电源，通过控制器上的显示屏查看多轴机器手臂的各参数是否正确，参数正常的进行下一步骤，参数不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；(二)、手动测试，通过控制器上的功能按键或者驱动手柄，对多轴机器手臂进行手动控制，完成相应的指令工作，手动测试正常的进行下一步骤，手动测试不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；(三)、自动测试，给手动测试正常的多轴机器手臂的控制器输入相应的工作程序指令进行自动测试，自动测试正常的进行下一步骤，自动测试不正常的进行标注说明，然后统一进行检测排除故障；四、将性能测试正常的多轴机器手臂进行包装出厂销售。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术在结构上设计合理，基座下端安装的座板、爪臂、导向组件以及球头组成的结构可以保证基座的受力更均衡，保障机器手臂工作时的执行精度更高，同时使基座的调平操作更方便，而且该机器手臂采用独立的双工作单元，使工作效率更高。附图说明图1为多轴机器手臂的结构示意图。图2为图1中A处的结构图中升降臂的。图3为多轴机器手臂中升降臂的连接结构图。图4为多轴机器手臂中导向组件的连接结构图。图中：基座1、第一电机2、转轴3、丝套4、避让槽5、固定杆6、转座7、工作臂8、丝杠9、控制器10、转动板11、升降臂12、防护板13、座板14、爪臂15、导向组件16、套座161、第二滚珠162、定位塞163、电缸17、垫板18、球头19、定位板20、第一行程开关21、第二电机22、第一滚珠23、固定臂24、加固卡座25、伸缩杆26、水平尺27、从动齿轮28、主动齿轮29、轴承座30。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定相连、设置，也可以是可拆卸连接、设置，或一体地连接、设置。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。请参阅图1～4，本专利技术实施例中，一种多轴机器手臂主要包括基座1，所述基座1下端四角对称安装有座板14，座板14下端等间距焊接有至少三根爪臂15，所述爪臂15下部螺纹连接导向组件16，所述爪臂15通过导向组件16连接球头19，所述球头19下端螺纹连接电缸17的上端部，所述电缸17下端固定连接垫板18，所述基座1上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由4块防护板13拼接而成，所述基座1上端在防护组件内侧通过轴承连接丝杠9，丝杠9下部安装有从动齿轮28，所述丝杠9上套设有丝套4，丝套4上的台阶处套设有升降臂12，所述升降臂12上端设置有定位板20，所述升降臂12为下端开口的圆筒结构，所述升降臂12内侧上端通过螺钉固定安装有第二电机22，第二电机22的电机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机器手臂，主要包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)下端四角对称安装有座板(14)，座板(14)下端等间距焊接有至少三根爪臂(15)，所述爪臂(15)下部螺纹连接导向组件(16)，所述爪臂(15)通过导向组件(16)连接球头(19)，所述球头(19)下端螺纹连接电缸(17)的上端部，所述电缸(17)下端固定连接垫板(18)，所述基座(1)上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由(4)块防护板(13)拼接而成，所述基座(1)上端在防护组件内侧通过轴承连接丝杠(9)，丝杠(9)下部安装有从动齿轮(28)，所述丝杠(9)上套设有丝套(4)，丝套(4)上的台阶处套设有升降臂(12)，所述升降臂(12)上端设置有定位板(20)，所述升降臂(12)为下端开口的圆筒结构，所述升降臂(12)内侧上端通过螺钉固定安装有第二电机(22)，第二电机(22)的电机轴通过螺栓固定连接转座(7)，转座(7)下端固定安装有转动板(11)，转动板(11)和定位板(20)对应处开设有环形的第一滚珠槽，第一滚珠槽内安装有第一滚珠，所述转座(7)上端固定安装有工作臂(8)，所述基座(1)上端对应防护组件安装有第一电机(2)，第一电机(2)的电机轴通过联轴器连接转轴(3)，转轴(3)通过轴承连接近第一电机(2)的防护板(13)，转轴(3)另一端固定安装有主动齿轮(29)，主动齿轮(29)啮合连接从动齿轮(28)，所述升降臂(12)左右两侧开设有避让槽(5)，所述丝杠(9)上端安装有轴承座(30)，轴承座(30)两侧对应避让槽(5)处焊接有固定杆(6)，固定杆(6)另一端固定连接对应的防护板(13)的顶部，所述升降臂(12)上部前后两侧焊接有固定臂(24)，固定臂(24)另一端下侧固定连接伸缩杆(26)，伸缩杆(26)下端通过螺钉固定安装在基座(1)上端。/n...

【技术特征摘要】
1.一种多轴机器手臂，主要包括基座(1)，其特征在于，所述基座(1)下端四角对称安装有座板(14)，座板(14)下端等间距焊接有至少三根爪臂(15)，所述爪臂(15)下部螺纹连接导向组件(16)，所述爪臂(15)通过导向组件(16)连接球头(19)，所述球头(19)下端螺纹连接电缸(17)的上端部，所述电缸(17)下端固定连接垫板(18)，所述基座(1)上端对称安装有两组防护组件，方防护组件由(4)块防护板(13)拼接而成，所述基座(1)上端在防护组件内侧通过轴承连接丝杠(9)，丝杠(9)下部安装有从动齿轮(28)，所述丝杠(9)上套设有丝套(4)，丝套(4)上的台阶处套设有升降臂(12)，所述升降臂(12)上端设置有定位板(20)，所述升降臂(12)为下端开口的圆筒结构，所述升降臂(12)内侧上端通过螺钉固定安装有第二电机(22)，第二电机(22)的电机轴通过螺栓固定连接转座(7)，转座(7)下端固定安装有转动板(11)，转动板(11)和定位板(20)对应处开设有环形的第一滚珠槽，第一滚珠槽内安装有第一滚珠，所述转座(7)上端固定安装有工作臂(8)，所述基座(1)上端对应防护组件安装有第一电机(2)，第一电机(2)的电机轴通过联轴器连接转轴(3)，转轴(3)通过轴承连接近第一电机(2)的防护板(13)，转轴(3)另一端固定安装有主动齿轮(29)，主动齿轮(29)啮合连接从动齿轮(28)，所述升降臂(12)左右两侧开设有避让槽(5)，所述丝杠(9)上端安装有轴承座(30)，轴承座(30)两侧对应避让槽(5)处焊接有固定杆(6)，固定杆(6)另一端固定连接对应的防护板(13)的顶部，所述升降臂(12)上部前后两侧焊接有固定臂(24)，固定臂(24)另一端下侧固定连接伸缩杆(26)，伸缩杆(26)下端通过螺钉固定安装在基座(1)上端。


2.根据权利要求1所述的多轴机器手臂，其特征在于，所述导向组件(16)包括套座(161)、第二滚珠(162)和定位塞(163)，所述套座(161)与爪臂(15)的下部螺纹连接，所述套座(161)内部安装有第二滚珠(162)，所述套座(161)口部安装有与第二滚珠(162)配合的定位塞(163)。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李绘波，赵智怀，
申请(专利权)人：昆山市华霆精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32