工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统技术方案

本发明专利技术公开了工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统，包括放置托盘和安装座，且安装座可拆卸安装于放置托盘正上方

【技术实现步骤摘要】
工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统


[0001]本专利技术涉及仓储
，具体涉及工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统
。

技术介绍

[0002]工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器
。
它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动
。
工业机器人由主体
、
驱动系统和控制系统三个基本部分组成
。
工业机器人的主体部分包含底盘（如图1‑2所示的工件成品），其对于工业机器人整机的工作稳定性起到重要的作用，由于该结构较大，在生产出来之后，容易受到碰撞变形以及产生刮伤，放置和仓储不规范容易出现问题，影响后续安装后的机器人工作精度
。
[0003]使用现有的仓储系统存储底盘，需要将其立体陈列：如申请号为
200910171104.8
的中国专利，公开了一种仓储系统，该仓储系统包含一本体
、
至少一基板卡匣及至少一导流单元
。
本体具有一侧壁以及位于该侧壁内的至少一容置格
。
基板卡匣放置于容置格内，基板卡匣具有一盖体及一底板，其中盖体具有相连接的多个盖板，底板具有一出风口，底板与盖体连结并围设形成一入风口
。
导流单元分别连通并对应于各入风口，且导流单元的尺寸小于入风口的尺寸；以及申请号为
202210718264 .5
的中国专利，公开了及一种仓储机器人，包括机器人底盘
、
至少一个承载平台
、
货箱取放组件以及第一传送装置，至少一个承载平台设置于机器人底盘上，货箱取放组件和第一传送装置设置于承载平台上，货箱取放组件用于取
、
放货箱，第一传送装置用于输送货箱取放组件取
、
放的货箱
。
该仓储机器人能够解决箱式存储系统中机器人取放货箱效率低
、
承载平台面积较大的问题
。
[0004]在上述技术方案中，存储的物品一般是箱式货物，即外观形状标准，便于码垛和放置
。
而使用上述仓储系统放置不规则形状的机器人底盘时，陈列方式不便于码垛，占用空间较大，造成了空间的浪费，且机器人底盘放置后简单绑定容易磨损工件，还存在工件倾倒掉落和重物倒塌的安全隐患
。
[0005]因此，专利技术工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统来解决上述问题很有必要
。

技术实现思路

[0006]本专利技术的目的是提供工业机器人的底盘加工件成品用安装机构及自动仓储系统，以解决
技术介绍
中提出的上述不足之处
。
[0007]为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，包括放置托盘和安装座，且安装座可拆卸安装于放置托盘正上方，放置托盘和安装座配合用于放置底盘本体，所述安装座顶部固定连接有多个垫板，其中一个垫板顶部开
设有条形槽，且条形槽内转动连接有双向丝杆，且条形槽内转呈对称状滑动连接有两个螺套块，双向丝杆贯穿螺套块并与贯穿孔螺纹连接，所述螺套块的顶部固定连接有推动块，所述安装座顶部两侧均固定连接有支撑卡座，所述支撑卡座内部轴心处活动连接有驱动件，驱动件外侧传动连接有成对设置的束缚件，且束缚件在驱动件轴向上滑动配合，所述驱动件外侧套接有承压弹簧件，且承压弹簧件位于两个束缚件之间，两侧正相对的束缚件通过第一螺栓组合成抱箍结构，用于束缚在底盘本体的外侧进行保护；还包括驱动机构和调节机构，驱动机构与双向丝杆和推动块配合用于将同一个底盘本体上安装的多个底盘本体进行对齐，驱动机构与束缚件配合用于对底盘本体自动贴合进行束缚和保护；驱动机构包括大径锥齿轮
、
两个小径锥齿轮以及第一驱动电机，大径锥齿轮转动连接于放置托盘外侧壁上，位于放置托盘靠近大径锥齿轮的一侧壁上转动连接有轴杆，两个小径锥齿轮呈对称状分别固定在两个轴杆端部且同轴分布，两个小径锥齿轮与大径锥齿轮构成扭转方向相反的转向齿轮组，两个轴杆远离小径锥齿轮的一端均同轴传动连接有蜗杆，所述驱动件靠近转向齿轮组的端部设置有蜗轮，且两侧的蜗轮分别与两侧的蜗杆啮合传动，所述安装座顶部且位于两个垫板之间的缝隙处固定连接有第一气缸，且第一气缸的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第一气缸的输出端与第一驱动电机传动连接，所述第一驱动电机输出轴传动连接有叠状齿轮盘，所述双向丝杆靠近转向齿轮组端部设置有平齿轮，所述叠状齿轮盘外侧设有呈阶梯状分布的咬合齿，大径锥齿轮外侧开设有环齿，且阶梯状的咬合齿分别与平齿轮和环齿配合，放置托盘与安装座安装后平齿轮与大径锥齿轮相邻面之间预设有调节空间；调节机构包括拨动件，拨动件底面与安装座上表面贴合并滑动配合，推动块两端均安装有挑杆，所述拨动件顶端通过滑杆贯穿挑杆并与贯穿孔滑动连接，所述挑杆端部螺纹连接有第二螺栓，且第二螺栓端部抵接滑杆，用于拨动件的限位，所述安装座顶部中间位置固定连接有隔断板，所述隔断板两端均安装有弹簧减震器，且弹簧减震器顶端高出垫板上平面
。
[0008]作为本专利技术的优选方案，所述束缚件由刚性支撑臂和弹性包裹臂组成，弹性包裹臂紧密贴合于刚性支撑臂的内侧表面，且刚性支撑臂和弹性包裹臂通过螺丝可拆卸连接；两个相对设置的刚性支撑臂顶端均固定连接有耳板，且相对的耳板上开设有同轴分布的螺纹孔，第一螺栓螺纹连接在两个对应的螺纹孔内
。
[0009]作为本专利技术的优选方案，所述驱动件由圆轴段和棱轴段组成，棱轴段两端均一体且同轴设置有圆轴段，圆轴段与支撑卡座转动连接，刚性支撑臂的底端固定连接有套轴环，且套轴环上开设有与棱轴段匹配的棱形槽
。
[0010]作为本专利技术的优选方案，所述放置托盘顶部开设有若干均匀分布的限位槽，所述安装座底部一体设置有与多个限位槽一一对应的限位块，且限位块与限位槽滑动配合；所述放置托盘一侧固定连接有挡块，所述放置托盘另一侧开设有槽口，且槽口内通过螺丝可拆卸安装有组合板，用于放置托盘与安装座的组装
。
[0011]作为本专利技术的优选方案，所述组合板截面形状呈
L
形，且组合板的两侧板分别嵌入放置托盘和安装座内部，所述组合板顶部两侧以及底部均开设有销孔，放置托盘和安装座均设有延伸孔，且销孔和延伸孔内共同插接有销轴
。
[0012]作为本专利技术的优选方案，所述安装座侧面上设置有控制开关，控制开关的连接端电性连接有单片机，所述推动块侧壁安装有压力传感器，用于感测与底盘本体之间的压力值，两个束缚件顶端之间设有行程开关，用于感测抱箍结构对接信号；单片机的输入端和输出端分别设有
A/D
转换器和
D/A
转换器，且压力传感器和行程开关均与
A/D
转换器电性连接，所述第一驱动电机与
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，包括放置托盘（1）和安装座（2），且安装座（2）可拆卸安装于放置托盘（1）正上方，放置托盘（1）和安装座（2）配合用于放置底盘本体（3），其特征在于：所述安装座（2）顶部固定连接有多个垫板（4），其中一个垫板（4）顶部开设有条形槽，且条形槽内转动连接有双向丝杆（5），且条形槽内转呈对称状滑动连接有两个螺套块，双向丝杆（5）贯穿螺套块并与贯穿孔螺纹连接，所述螺套块的顶部固定连接有推动块（6），所述安装座（2）顶部两侧均固定连接有支撑卡座（7），所述支撑卡座（7）内部轴心处活动连接有驱动件（8），驱动件（8）外侧传动连接有成对设置的束缚件（9），且束缚件（9）在驱动件（8）轴向上滑动配合，所述驱动件（8）外侧套接有承压弹簧件（
10
），且承压弹簧件（
10
）位于两个束缚件（9）之间，两侧正相对的束缚件（9）通过第一螺栓（
11
）组合成抱箍结构，用于束缚在底盘本体（3）的外侧进行保护；还包括驱动机构和调节机构，驱动机构与双向丝杆（5）和推动块（6）配合用于将同一个底盘本体（3）上安装的多个底盘本体（3）进行对齐，驱动机构与束缚件（9）配合用于对底盘本体（3）自动贴合进行束缚和保护；驱动机构包括大径锥齿轮（
12
）
、
两个小径锥齿轮（
13
）以及第一驱动电机（
14
），大径锥齿轮（
12
）转动连接于放置托盘（1）外侧壁上，位于放置托盘（1）靠近大径锥齿轮（
12
）的一侧壁上转动连接有轴杆（
15
），两个小径锥齿轮（
13
）呈对称状分别固定在两个轴杆（
15
）端部且同轴分布，两个小径锥齿轮（
13
）与大径锥齿轮（
12
）构成扭转方向相反的转向齿轮组，两个轴杆（
15
）远离小径锥齿轮（
13
）的一端均同轴传动连接有蜗杆（
16
），所述驱动件（8）靠近转向齿轮组的端部设置有蜗轮（
17
），且两侧的蜗轮（
17
）分别与两侧的蜗杆（
16
）啮合传动，所述安装座（2）顶部且位于两个垫板（4）之间的缝隙处固定连接有第一气缸（
18
），且第一气缸（
18
）的连接端设有用于提供动能的气动机构，所述第一气缸（
18
）的输出端与第一驱动电机（
14
）传动连接，所述第一驱动电机（
14
）输出轴传动连接有叠状齿轮盘（
19
），所述双向丝杆（5）靠近转向齿轮组端部设置有平齿轮（
20
），所述叠状齿轮盘（
19
）外侧设有呈阶梯状分布的咬合齿，大径锥齿轮（
12
）外侧开设有环齿（
21
），且阶梯状的咬合齿分别与平齿轮（
20
）和环齿（
21
）配合，放置托盘（1）与安装座（2）安装后平齿轮（
20
）与大径锥齿轮（
12
）相邻面之间预设有调节空间；调节机构包括拨动件（
22
），拨动件（
22
）底面与安装座（2）上表面贴合并滑动配合，推动块（6）两端均安装有挑杆（
23
），所述拨动件（
22
）顶端通过滑杆（
24
）贯穿挑杆（
23
）并与贯穿孔滑动连接，所述挑杆（
23
）端部螺纹连接有第二螺栓（
48
），且第二螺栓（
48
）端部抵接滑杆（
24
），用于拨动件（
22
）的限位，所述安装座（2）顶部中间位置固定连接有隔断板，所述隔断板两端均安装有弹簧减震器（
25
），且弹簧减震器（
25
）顶端高出垫板（4）上平面
。2.
根据权利要求1所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述束缚件（9）由刚性支撑臂（
901
）和弹性包裹臂（
902
）组成，弹性包裹臂（
902
）紧密贴合于刚性支撑臂（
901
）的内侧表面，且刚性支撑臂（
901
）和弹性包裹臂（
902
）通过螺丝可拆卸连接；两个相对设置的刚性支撑臂（
901
）顶端均固定连接有耳板（
903
），且相对的耳板（
903
）上开设有同轴分布的螺纹孔，第一螺栓（
11
）螺纹连接在两个对应的螺纹孔内
。3.
根据权利要求2所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述驱动件（8）由圆轴段（
801
）和棱轴段（
802
）组成，棱轴段（
802
）两端均一体且同轴设置有圆轴段（
801
），圆轴段（
801
）与支撑卡座（7）转动连接，刚性支撑臂（
901
）的底端固定连接有套轴
环（
904
），且套轴环（
904
）上开设有与棱轴段（
802
）匹配的棱形槽
。4.
根据权利要求1所述的工业机器人的底盘加工件成品用安装机构，其特征在于：所述放置托盘（1）顶部开设有若干均匀分布的限位槽（
26
），所述安装座（2）底部一体设置有与多个限位槽（
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李绘波，赵智怀，
申请(专利权)人：昆山市华霆精密机械有限公司，
类型：发明
国别省市：