一种电力物资搬运装置及其控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种电力物资搬运装置及其控制方法，包括移动式支架，所述移动式支架上安装搬运车，搬运车在移动式支架上沿着移动轨道来回移动；所述搬运车下方连接可升降的组合夹具，组合夹具包括旋转平台，穿设于旋转平台的旋转电机，连接在旋转平台下方的第一横梁；所述旋转电机用于驱动第一横梁旋转，第一横梁下方排布多组夹抱装置，每组夹抱装置上安装传感器，移动式支架上安装电控柜，电控柜为整个装置的总控制器；电控柜控制不同的夹抱装置动作以适应多种搬运物资的搬运需求

【技术实现步骤摘要】
一种电力物资搬运装置及其控制方法


[0001]本专利技术涉及搬运装置，具体涉及一种电力物资搬运装置及其控制方法
。

技术介绍

[0002]随着现代科技水平不断发展，区别于普通物流仓储的电力仓储，其户外存储的箱式变压器及配电箱
、
电缆盘等大型物资体积大且外形不平整，传统多采用人工叉车或汽车吊来装卸货，人工叉车需要预留多条叉车通道，而汽车吊整体装卸和存储效率低且人工参与多，存在着安全风险，两种方式均使仓储存储密度受到限制
。

技术实现思路

[0003]专利技术目的：本专利技术的目的在于提供一种电力物资搬运装置及其控制方法，能够实现对多种电力物资的搬运
。
[0004]技术方案：本专利技术的一种电力物资搬运装置，包括移动式支架，所述移动式支架上安装搬运车，搬运车在移动式支架上沿着移动轨道来回移动；所述搬运车下方连接可升降的组合夹具，组合夹具包括旋转平台，穿设于旋转平台的旋转电机，连接在旋转平台下方的第一横梁；所述旋转电机用于驱动第一横梁旋转，第一横梁下方排布多组夹抱装置，每组夹抱装置上安装传感器，移动式支架上安装电控柜，电控柜为整个装置的总控制器；电控柜控制不同的夹抱装置动作以适应多种搬运物资的搬运需求
。
[0005]进一步的，所述夹抱装置包括设置在第一横梁两端的外侧夹具，外侧夹具包括连接在第一横梁下方的第二主梁，安装在第二主梁两端的外侧夹具夹腿，设置在外侧夹具夹腿末端内侧的外侧夹具翻爪，安装在第二主梁上的外侧夹具驱动装置；所述外侧夹具驱动装置受电控柜控制
。
[0006]进一步的，所述外侧夹具夹腿上端设置齿条，第二主梁中间设置与齿条相对应的齿轮，通过齿轮齿条传动两外侧夹具夹腿以第二主梁的中心线为对称线，沿各自运动方向同步打开或缩回
。
[0007]进一步的，所述外侧夹具的两个外侧夹具夹腿上半部分安装光电传感器，光电传感器的检测面朝下，用于检测外侧夹具夹腿夹取物资到位的信号；两个所述外侧夹具夹腿底端对称设置一组对中传感器，其中一个外侧夹具夹腿的中部设置接近传感器，用于检测外侧夹具钩取物资的情况
。
[0008]进一步的，所述外侧夹具夹腿采用向内弯曲结构，这就使得安装后的两个外侧夹具夹腿成上宽下窄的形状
。
[0009]进一步的，所述旋转平台上表面安装多个动滑轮，搬运车底面设置与动滑轮相对应的若干通孔，钢丝绳穿过通孔并绕过动滑轮，从而将旋转平台与搬运车相连，拉动钢丝绳从而调整组合夹具的高度
。
[0010]进一步的，所述夹抱装置包括设置在第一横梁中间的中间夹具，中间夹具的中间夹具夹腿短于外侧夹具夹腿
。
[0011]进一步的，所述中间夹具的两个中间夹具夹腿下端各设置可旋转的电动翻爪
。
[0012]基于相同的专利技术构思，本专利技术还包括一种电力物资搬运装置的控制方法，所述方法应用于上述电力物资搬运装置，包括以下步骤：
[0013]电控柜控制组合夹具下降，组合夹具下降到位后，电控柜控制外侧夹具和中间夹具的夹腿同步打开；
[0014]根据待夹取的搬运物资种类来选择外侧夹具或中间夹具，外侧夹具或中间夹具上的传感器检测到信号时，开始夹取搬运物资；
[0015]夹取到搬运物资后，电控柜控制组合夹具上升，并通过搬运车和移动式支架将搬运物资运送至目标位置
。
[0016]进一步的，根据待夹取的搬运物资种类来选择外侧夹具或中间夹具，外侧夹具或中间夹具上的传感器检测到信号时，开始夹取搬运物资，具体包括以下：
[0017]当待搬运物资为环网箱
、
变压器时，控制器选择两组外侧夹具进行夹取；此时，在两组外侧夹具相应的传感器检测到信号时，两组外侧夹具的外侧夹具翻爪伸入物资对应吊孔内，同时控制中间夹具的电动翻爪与中间夹具夹腿不发生动作，完成整个搬运装置对搬运物资的夹取；
[0018]当待搬运物资为电力线缆盘时，控制器选择中间夹具进行夹取；此时当中间夹具上的对中传感器检测到信号后，控制电动翻爪旋转直至完全打开，夹取到搬运物资后，控制器控制中间夹具夹腿夹紧，此时控制器控制两组外侧夹具的外侧夹具夹腿不发生动作，从而完成整个搬运装置对线缆盘物资的夹取
。
[0019]有益效果：本专利技术的技术方案与现有技术相比，其有益效果在于：
(1)
可以实现对多种电力物资的装卸货及搬运，如线缆盘
、
环网箱
、
变压器等，实现了一种设备多种用途的效果，减少以往电力仓储对这些大件物资装卸货时租用人工汽车吊
、
叉车的费用；
[0020](2)
当本专利技术的组合夹具安装在多轴机器人上时，减少汽车吊
、
叉车通道，能提高仓储的存储容积率和整体装卸效率；能配合多种机器人实现自动化作业流程，减少人工参与环节，保障人员和物资的财产安全，提高电力仓储装卸的自动化水平
。
附图说明
[0021]图1是本专利技术实施例公开的一种电力物资搬运装置的结构示意图；
[0022]图2是图1中
A
处的结构放大图；
[0023]图3是本专利技术实施例公开的组合夹具的正视图；
[0024]图4是本专利技术实施例公开的组合夹具的侧视图；
[0025]图5是本专利技术实施例公开的搬运车沿移动轨道移动时的状态图；
[0026]图6是本专利技术实施例公开的组合夹具的轴视图；
[0027]图7是本专利技术实施例公开的外侧夹具夹腿和第二主梁的安装示意图；
[0028]图8是本专利技术实施例公开的电力物资搬运装置入库作业示意图；
[0029]图9是本专利技术实施例公开的搬运电力线缆盘时的状态图；
[0030]图
10
是本专利技术实施例公开的搬运电力环网箱时的状态图；
[0031]图
11
是本专利技术实施例公开的一种电力物资搬运装置的控制方法的流程示意图
。
具体实施方式
[0032]下面结合具体实施方式和说明书附图对本专利技术的技术方案进行详细介绍
。
[0033]实施例1[0034]如图1至
10
所示，本专利技术的电力物资搬运装置涉及以下部件：移动式支架
1、
第一主梁
11、
侧梁
12、
支腿
13、
地梁
14、
移动式支架驱动轮组件
15、
第一移动轨道
16、
第二移动轨道
17、
搬运车供电支架
2、
搬运车
3、
激光扫描仪
31、
搬运车驱动轮组件
33、
安全护栏
4、
安全爬梯
5、
电控柜
6、
钢丝绳
7、
组合夹具
8、
动滑轮
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种电力物资搬运装置，包括移动式支架
(1)
，其特征在于：所述移动式支架
(1)
上安装搬运车
(3)
，搬运车
(3)
在移动式支架
(1)
上沿着移动轨道
(17)
来回移动；所述搬运车
(3)
下方连接可升降的组合夹具
(8)
，组合夹具
(8)
包括旋转平台
(82)
，穿设于旋转平台
(82)
的旋转电机
(83)
，连接在旋转平台
(82)
下方的第一横梁
(84)
；所述旋转电机
(83)
用于驱动第一横梁
(84)
旋转，第一横梁
(84)
下方排布多组夹抱装置，每组夹抱装置上安装传感器，移动式支架
(1)
上安装电控柜
(6)
，电控柜
(6)
为整个装置的总控制器，；电控柜
(6)
控制不同的夹抱装置动作以适应多种搬运物资的搬运需求
。2.
根据权利要求1所述的电力物资搬运装置，其特征在于：所述夹抱装置包括设置在第一横梁
(83)
两端的外侧夹具
(85)
，外侧夹具
(85)
包括连接在第一横梁
(83)
下方的第二主梁
(854)
，安装在第二主梁
(854)
两端的外侧夹具夹腿
(851)
，设置在外侧夹具夹腿
(851)
末端内侧的外侧夹具翻爪
(852)
，安装在第二主梁
(854)
上的外侧夹具驱动装置
(853)
；所述外侧夹具驱动装置
(853)
受电控柜
(6)
控制
。3.
根据权利要求2所述的电力物资搬运装置，其特征在于：所述外侧夹具夹腿
(851)
上端设置齿条，第二主梁
(854)
中间设置与齿条相对应的齿轮，通过齿轮齿条传动两外侧夹具夹腿
(851)
以第二主梁
(854)
的中心线为对称线，沿各自运动方向同步打开或缩回
。4.
根据权利要求2所述的电力物资搬运装置，其特征在于：所述外侧夹具
(85)
的两个外侧夹具夹腿
(851)
上半部分安装光电传感器，光电传感器的检测面朝下，用于检测外侧夹具夹腿
(851)
夹取物资到位的信号；两个所述外侧夹具夹腿
(851)
底端对称设置一组对中传感器，其中一个外侧夹具夹腿
(851)
的中部设置接近传感器，用于检测外侧夹具
(85)
钩取物资的情况
。5.
根据权利要求2所述的电力物资搬运装置，其特征在于：所述外侧夹具夹腿
(851)
采用向内弯曲结构
。6.
根据权利要求1所述的电力物资搬运装置，其特征在于：所述旋转平台
(82)
上表面安装多个动滑轮
(81)
，搬运车
...

【专利技术属性】
技术研发人员：黎超，季文涛，
申请(专利权)人：南京宝珵软件有限公司，
类型：发明
国别省市：