分拣机器人及仓储系统技术方案

本申请提供了一种分拣机器人及仓储系统，其中，该机器人包括本体

【技术实现步骤摘要】
分拣机器人及仓储系统


[0001]本申请涉及物流运输
，尤其涉及一种分拣机器人及仓储系统
。

技术介绍

[0002]货物分拣和运输一般通过机器人来完成，例如落地式机器人
、
平台时机器人
、
立体式机器人等，其中，落地式机器人只能在固定的平台上进行分拣，分拣高度受限，相同分拣量所需的分拣面积更大，难以充分利用仓库的立体空间；平台式机器人则需要借助钢平台进行场地提升，成本大且后期改造维护困难；立体式机器人需要借助多种设备进行水平和垂直运动，多设备间存在较大节拍匹配问题，系统效率受限
。

技术实现思路

[0003]本申请的目的在于提供一种分拣机器人及仓储系统，以实现多种产品分拣功能和小型化设计，提升分拣效率，节省空间
。
[0004]本申请的第一方面提供了一种分拣机器人，其中，包括本体
、
承载件
、
移载机构
、
攀爬组件
、
翻转组件和第一驱动件
。
承载件设置在所述本体上，用于承载货物；移载机构设置在所述本体上，用于将货物搬至所述承载件或从所述承载件上将货物搬离；攀爬组件设置于所述本体，用于带动所述本体在货架上攀爬；翻转组件设置于所述本体，用于承载货物；所述翻转组件包括翻板，所述翻板在所述本体的高度方向上与所述承载件间隔设置；第一驱动件与所述翻转组件相连，用于控制所述翻板转动，以使所述翻板上的货物落至所述承载件
。
[0005]在一种可能的设计中，所述翻转组件包括多层翻板，所述多层翻板沿所述高度方向间隔设置
。
[0006]在一种可能的设计中，所述翻板包括第一载物板和第二载物板，所述第一载物板和第二载物板相互靠近的边缘在所述第一驱动件的控制下朝下翻转；其中，所述第一驱动件同时驱动所述第一载物板和所述第二载物板翻转；或者，所述第一驱动件设置有两个，两个所述第一驱动件分别驱动所述第一载物板和所述第二载物板翻转
。
[0007]在一种可能的设计中，所述翻板包括四个载物板，所述第一驱动件设置有四个，四个所述第一驱动件分别驱动四个载物板翻转
。
[0008]在一种可能的设计中，相邻层的翻板之间的间距大于所述货物的高度与所述翻板在朝下反转后在竖直方向上的最大高度之和
。
[0009]在一种可能的设计中，还包括支撑杆，所述支撑杆设置在所述本体上；所述翻转组件还包括传动机构，所述传动机构包括齿条
、
第一齿轮和第二齿轮；所述齿条设置在所述支撑杆上，并可相对于所述支撑杆升降；所述第一齿轮连接于所述第一驱动件，并与所述齿条啮合，以通过所述第一驱动件带动所述第一齿轮转动，从而带动所述齿条升降；所述第二齿轮与所述翻板连接，并与所述齿条啮合，以通过所述齿条的升降带动所述第二齿轮转动，从而带动所述翻板转动
。
[0010]在一种可能的设计中，所述支撑杆的数量设置有至少两个，且至少两个所述支撑杆在所述本体上中心对称布置
。
[0011]在一种可能的设计中，所述传动机构还包括连接轴，所述翻板固定于所述连接轴，所述连接轴的一端与所述第二齿轮连接，以通过所述第二齿轮带动连接轴转动，进而带动所述翻板转动
。
[0012]在一种可能的设计中，所述翻板的外边缘设置有凸缘，所述凸缘凸出于所述翻板上用于放置货物一侧的表面
。
[0013]在一种可能的设计中，所述凸缘的高度为8～
12mm。
[0014]在一种可能的设计中，所述分拣机器人还包括限位开关，所述限位开关设置于所述翻板，用于检测所述翻板转动的角度
。
[0015]在一种可能的设计中，移载机构是机械臂，所述机械臂设置于所述本体的至少一侧
。
[0016]在一种可能的设计中，所述移载机构是传送带或滚筒，所述传送带可传动地设置于所述本体，或所述滚筒可滚动地设置于所述本体
。
[0017]在一种可能的设计中，所述移载机构是翻盘，所述翻盘的一端可转动地连接于所述本体
。
[0018]在一种可能的设计中，所述攀爬组件包括第二驱动件
、
链条和多个攀爬手指，所述攀爬手指的一端与所述链条连接，所述攀爬手指的另一端用于支撑在货架的支撑件上；所述第二驱动件与所述链条传动连接，用于驱动所述链条带动多个所述攀爬手指沿环形轨迹运动，使多个所述攀爬手指中的至少两个交替支撑在不同高度的所述支撑件上
。
[0019]本申请的第二方面还提供了一种仓储系统，其中，包括货架和本申请第一方面提供的分拣机器人，所述分拣机器人用于在所述货架上爬行以进行货物的取放
。
[0020]本申请的第三方面还提供了一种分拣方法，适用于前述分拣机器人，该方法包括：接收第一任务指令；根据所述第一任务指令移动至分拣位；接收分拣后货物；接收第二任务指令；根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中
。
[0021]在一种可能的设计中，所述第一任务指令包括分拣机器人的分拣位信息和第一移动路径信息
。
[0022]在一种可能的设计中，所述接收分拣后货物包括：所述承载件直接接收对应第一订单的第一货物，所述翻转组件的翻板接收对应第二订单的第二货物
。
[0023]在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第一订单对应的第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息
。
[0024]在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中包括：根据所述第一订单箱的位置信息和第二移动路径信息，将所述分拣后货物搬运至所述第一订单箱的位置，通过所述移载机构将所述承载件上的第一货物移动至所述第一订单箱中
。
[0025]在一种可能的设计中，所述第二任务指令包括：所述第二订单对应的第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息
。
[0026]在一种可能的设计中，所述根据所述第二任务指令将所述分拣后货物搬运至对应
的订单箱位置，并将所述分拣后货物移至对应的订单箱中，还包括：根据所述第二订单箱的位置信息和第三移动路径信息，将所述分拣后货物中的第二货物搬运至所述第二订单箱的位置；转动所述翻板，使所述第二货物落至所述承载件上；通过所述移载机构将所述承载件上的所述第二货物移动至所述第二订单箱中
。
[0027]在一种可能的设计中，所述第一任务指令包括第一订单箱的位置信息
、
分拣位信息和第一移动路径信息
。
[0028]在一种可能的设计中，所述根据所述第一任务指令移动至分拣位之前，还包括，根据所述第一订单箱的位置信息移动至所述第一订单箱的位置，通过所述移载机构将所述第一订单箱搬至所述承载件上
。
[0029本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种分拣机器人，其特征在于，包括：本体
(1)
；承载件
(2)
，设置在所述本体
(1)
上，用于承载货物；移载机构
(7)
，设置在所述本体
(1)
上，用于将货物搬至所述承载件
(2)
或从所述承载件
(2)
上将货物搬离；攀爬组件
(6)
，设置于所述本体
(1)
，用于带动所述本体
(1)
在货架上攀爬；翻转组件
(3)
，设置于所述本体
(1)
，用于承载货物；所述翻转组件
(3)
包括翻板
(31)
，所述翻板
(31)
在所述本体
(1)
的高度方向
(Z)
上与所述承载件
(2)
间隔设置；第一驱动件
(4)
，与所述翻转组件
(3)
相连，用于控制所述翻板
(31)
转动，以使所述翻板
(31)
上的货物落至所述承载件
(2)。2.
根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻转组件包括多层翻板
(31)
，所述多层翻板
(31)
沿所述高度方向
(Z)
间隔设置
。3.
根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻板
(31)
包括第一载物板
(311)
和第二载物板
(312)
，所述第一载物板
(311)
和第二载物板
(312)
相互靠近的边缘在所述第一驱动件
(4)
的控制下朝下翻转；其中，所述第一驱动件
(4)
同时驱动所述第一载物板
(311)
和所述第二载物板
(312)
翻转；或者所述第一驱动件
(4)
设置有两个，两个所述第一驱动件
(4)
分别驱动所述第一载物板
(311)
和所述第二载物板
(312)
翻转
。4.
根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，所述翻板
(31)
包括四个载物板
(313)
；所述第一驱动件
(4)
设置有四个，四个所述第一驱动件
(4)
分别驱动四个载物板
(313)
翻转
。5.
根据权利要求2所述的分拣机器人，其特征在于，相邻层的翻板
(31)
之间的间距大于所述货物的高度与所述翻板
(31)
在朝下反转后在竖直方向上的最大高度之和
。6.
根据权利要求1所述的分拣机器人，其特征在于，还包括支撑杆
(5)
，所述支撑杆
(5)
设置在所述本体
(1)
上；所述翻转组件
(3)
还包括传动机构
(32)
，所述传动机构
(32)
包括齿条
(321)、
第一齿轮
(322)
和第二齿轮
(323)
；所述齿条
(321)
设置在所述支撑杆
(5)
上，并可相对于所述支撑杆
(5)
升降；所述第一齿轮
(322)
连接于所述第一驱动件
(4)
，并与所述齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：曹董锋，陈成，傅豪，杨穗梅，
申请(专利权)人：深圳市海柔创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：