一种多节式机械臂装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种多节式机械臂装置，属于机器人技术领域，一种多节式机械臂装置，包括大臂、小臂和传动机构，大臂上端固定连接有固定座，固定座上转动连接有转轴，且小臂通过转轴与大臂转动连接，固定座上端固定连接有注油箱，注油箱内顶端固定连接有电源和电磁铁，且电源与电磁铁之间电性连接，电磁铁下侧设有压板，且压板与注油箱内壁间隙配合，压板上端部固定连接有与电磁铁相匹配的磁铁，压板下侧设有注油海绵，注油海绵下端固定连接有固定网，且固定网与注油箱内侧壁之间同样固定连接，可以实现方便定期自主的向连接大臂和小臂的转轴处添加润滑油，操作简单安全性较高，提高小臂和大臂相对活动时的灵活性。

【技术实现步骤摘要】
一种多节式机械臂装置
本技术涉及机器人
，更具体地说，涉及一种多节式机械臂装置。
技术介绍
机械臂或机械手，是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而随着近代动漫行业的发展，出现了模仿动漫人物而研发的各种机器人，用于娱乐行业。这些机械人的机械臂通常是至少包括大臂和小臂的多节式机械臂，且各节均设置有动作功能，能够实现简单的抓取或挥手等动作，以提高模仿逼真程度。而一般工业用机械臂装置，由于需要应用于工业生产，其动作执行要求精度高，结构复杂，并不适用于娱乐用机器人的机械臂设计，中国专利技术公开号为CN106426129B公开了一种多节式机械臂装置，包括长条形的大臂和小臂，小臂后端横向连接并通过小臂转轴可转动地安装在大臂前端，还包括小臂二维摆动传动机构，其特征在于，所述小臂二维摆动传动机构，包括一个固定设置的第一电机，第一电机输出轴和大臂长度方向一致且输出轴和大臂后端固定连接，还包括一个固定设置在大臂后端上的第二电机，第二电机输出轴和大臂长度方向垂直且通过旋转跨距传动机构和小臂转轴传动连接。本专利技术能够实现对机械臂前端小臂两个垂直方向上的摆动控制，且具有结构简单，传动可靠，可控性和灵活性好等优点。上述方案中一种多节式机械臂装置虽然可以实现对机械臂前端小臂两个垂直方向上的摆动控制，但是小臂通过转轴转动安装在大臂上，在转动过程中负荷较大，特别是长时间运转下，在不润滑的前提下灵活性较差，因此技术人员需要定期注入润滑油，现有技术中技术人员需要定期停机进行润滑，不仅费时费力效率低下，而且具有一定的危险性。
技术实现思路
1．要解决的技术问题针对现有技术中存在的问题，本技术的目的在于提供一种多节式机械臂装置，它可以实现方便定期自主的向连接大臂和小臂的转轴处添加润滑油，操作简单安全性较高，提高小臂和大臂相对活动时的灵活性。2．技术方案为解决上述问题，本技术采用如下的技术方案。一种多节式机械臂装置，包括大臂、小臂和传动机构，所述大臂上端固定连接有固定座，所述固定座上转动连接有转轴，且小臂通过转轴与大臂转动连接，所述固定座上端固定连接有注油箱，所述注油箱内顶端固定连接有电源和电磁铁，且电源与电磁铁之间电性连接，所述电磁铁下侧设有压板，且压板与注油箱内壁间隙配合，所述压板上端部固定连接有与电磁铁相匹配的磁铁，所述压板下侧设有注油海绵，所述注油海绵下端固定连接有固定网，且固定网与注油箱内侧壁之间同样固定连接，所述注油箱右端连通有注油管，所述固定座上开凿有指向转轴的安装孔，且注油管插设于安装孔中，所述转轴上涂覆有超亲油涂层，可以实现方便定期自主的向连接大臂和小臂的转轴处添加润滑油，操作简单安全性较高，提高小臂和大臂相对活动时的灵活性。进一步的，所述注油海绵上侧设有补油管，且补油管贯穿注油箱左端并延伸至注油箱的外侧，所述补油管左端螺纹连接有密封盖，所述补油管下端开凿有多个均匀分布的滴油孔，所述压板下端开凿有与补油管相匹配的避让槽，补油管的设置方便技术人员向注油海绵内补充润滑油，滴油孔的设置便于润滑油均匀的添加在注油海绵上供其快速吸收。进一步的，所述注油箱内侧壁上固定连接有一对对称分布的侧挂板，所述侧挂板下端固定连接有导向杆，所述导向杆上滑动连接有滑块，所述滑块与侧挂板之间固定连接有拉伸弹簧，所述滑块与压板之间固定连接有L型连接杆，一方面主要依靠拉伸弹簧的弹力，提供拉动压板复位的拉力，起到保护注油海绵的作用，不会长期受压，另一方面依靠滑块和导向杆的配合实现对压板的导向作用，不易出现倾斜偏移，进而卡在注油箱内无法挤压注油海绵。进一步的，所述压板下端涂覆有疏油涂层，不易粘附润滑油，提高对润滑油的利用率。进一步的，所述注油箱包括箱体与箱盖，且箱盖与箱体之间铰接，所述箱盖上固定连接有卡扣，所述箱体上开凿有与卡扣相匹配的卡槽，且卡扣与卡槽之间卡接，方便技术人员打开进行维修，卡扣的设置提高箱盖与箱体之间的密封性。进一步的，所述电源连接有定时器，技术人员预先设定时间间隔，进而实现定期注入润滑油。3．有益效果相比于现有技术，本技术的优点在于：（1）本方案可以实现方便定期自主的向连接大臂和小臂的转轴处添加润滑油，操作简单安全性较高，提高小臂和大臂相对活动时的灵活性。（2）注油海绵上侧设有补油管，且补油管贯穿注油箱左端并延伸至注油箱的外侧，补油管左端螺纹连接有密封盖，补油管下端开凿有多个均匀分布的滴油孔，压板下端开凿有与补油管相匹配的避让槽，补油管的设置方便技术人员向注油海绵内补充润滑油，滴油孔的设置便于润滑油均匀的添加在注油海绵上供其快速吸收。（3）注油箱内侧壁上固定连接有一对对称分布的侧挂板，侧挂板下端固定连接有导向杆，导向杆上滑动连接有滑块，滑块与侧挂板之间固定连接有拉伸弹簧，滑块与压板之间固定连接有L型连接杆，一方面主要依靠拉伸弹簧的弹力，提供拉动压板复位的拉力，起到保护注油海绵的作用，不会长期受压，另一方面依靠滑块和导向杆的配合实现对压板的导向作用，不易出现倾斜偏移，进而卡在注油箱内无法挤压注油海绵。（4）压板下端涂覆有疏油涂层，不易粘附润滑油，提高对润滑油的利用率。（5）注油箱包括箱体与箱盖，且箱盖与箱体之间铰接，箱盖上固定连接有卡扣，箱体上开凿有与卡扣相匹配的卡槽，且卡扣与卡槽之间卡接，方便技术人员打开进行维修，卡扣的设置提高箱盖与箱体之间的密封性。（6）电源连接有定时器，技术人员预先设定时间间隔，进而实现定期注入润滑油。附图说明图1为本技术的结构示意图；图2为图1中A处的结构示意图；图3为本技术注油箱部分的剖视图；图中标号说明：1大臂、2小臂、3固定座、4转轴、5注油箱、6电源、7电磁铁、8压板、9磁铁、10注油海绵、11固定网、12注油管、13安装孔、14超亲油涂层、15补油管、16滴油孔、17侧挂板、18导向杆、19拉伸弹簧、20滑块、21L型连接杆。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述；显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“内”、“外”、“顶/底端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多节式机械臂装置，包括大臂(1)、小臂(2)和传动机构，所述大臂(1)上端固定连接有固定座(3)，所述固定座(3)上转动连接有转轴(4)，且小臂(2)通过转轴(4)与大臂(1)转动连接，其特征在于：所述固定座(3)上端固定连接有注油箱(5)，所述注油箱(5)内顶端固定连接有电源(6)和电磁铁(7)，且电源(6)与电磁铁(7)之间电性连接，所述电磁铁(7)下侧设有压板(8)，且压板(8)与注油箱(5)内壁间隙配合，所述压板(8)上端部固定连接有与电磁铁(7)相匹配的磁铁(9)，所述压板(8)下侧设有注油海绵(10)，所述注油海绵(10)下端固定连接有固定网(11)，且固定网(11)与注油箱(5)内侧壁之间同样固定连接，所述注油箱(5)右端连通有注油管(12)，所述固定座(3)上开凿有指向转轴(4)的安装孔(13)，且注油管(12)插设于安装孔(13)中，所述转轴(4)上涂覆有超亲油涂层(14)。/n

【技术特征摘要】
1.一种多节式机械臂装置，包括大臂(1)、小臂(2)和传动机构，所述大臂(1)上端固定连接有固定座(3)，所述固定座(3)上转动连接有转轴(4)，且小臂(2)通过转轴(4)与大臂(1)转动连接，其特征在于：所述固定座(3)上端固定连接有注油箱(5)，所述注油箱(5)内顶端固定连接有电源(6)和电磁铁(7)，且电源(6)与电磁铁(7)之间电性连接，所述电磁铁(7)下侧设有压板(8)，且压板(8)与注油箱(5)内壁间隙配合，所述压板(8)上端部固定连接有与电磁铁(7)相匹配的磁铁(9)，所述压板(8)下侧设有注油海绵(10)，所述注油海绵(10)下端固定连接有固定网(11)，且固定网(11)与注油箱(5)内侧壁之间同样固定连接，所述注油箱(5)右端连通有注油管(12)，所述固定座(3)上开凿有指向转轴(4)的安装孔(13)，且注油管(12)插设于安装孔(13)中，所述转轴(4)上涂覆有超亲油涂层(14)。


2.根据权利要求1所述的一种多节式机械臂装置，其特征在于：所述注油海绵(10)上侧设有补油管(15)，且补油管(15)贯穿注油箱(5)左端并延伸至...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：扬州华厦机械有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32