一种用于转移饮料瓶的机器人爪手制造技术

本发明专利技术公开了一种用于转移饮料瓶的机器人抓手，包括机器人本体和设置在机器人本体末端的用于抓取饮料瓶的抓手，所述饮料瓶包括瓶颈，瓶颈的上端螺接有瓶盖，瓶颈的中部成型有凸缘，所述抓手包括与机器人本体的末端固定连接的基座，基座的下端成型有与凸缘相配合的套孔及左右方向贯穿套孔的矩形孔，矩形孔内套接有两个左右对称设置的卡块，卡块插套在瓶颈上且位于凸缘的下方；两块卡块设有驱使其相互靠近或相互远离的自动驱动机构。本发明专利技术通过两个卡块及套孔的限位作用可保证饮料瓶在转移过程中不发生偏转，且两个卡块可自动相互靠近或相互远离，方便对饮料瓶的抓取及放下，从而提高装箱效率。

A kind of robot claw for transferring beverage bottle

【技术实现步骤摘要】
一种用于转移饮料瓶的机器人爪手
本专利技术涉及机器人
，具体涉及一种用于转移饮料瓶的机器人爪手。
技术介绍
瓶装饮料的灌装一般在自动灌装流水线上完成，先往饮料瓶内定量注入定量的饮料，然后将瓶盖旋紧在饮料瓶口，全部完成后再将饮料瓶从灌装流水线取下，进行后续装箱等工作。饮料瓶在装修工作时，一般采用机器人进行装箱，由于瓶体较软，机器人的两个可相互靠近的夹爪一般夹持在饮料瓶的颈部或瓶盖处，但由于瓶颈和瓶盖呈圆形，机器人的夹爪在转移饮料瓶时饮料瓶容易发生偏转，从而驱使机器人在装箱过程中不能准确快速的放入到特定的位置，从而降低装箱效率。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术的不足，提供一种用于转移饮料瓶的机器人爪手，它通过两个卡块及套孔的限位作用可保证饮料瓶在转移过程中不发生偏转，且两个卡块可自动相互靠近或相互远离，方便对饮料瓶的抓取及放下，从而提高装箱效率。本专利技术解决所述技术问题的方案是：一种用于转移饮料瓶的机器人抓手，包括机器人本体和设置在机器人本体末端的用于抓取饮料瓶的抓手，所述饮料瓶包括瓶颈，瓶颈的上端螺接有瓶盖，瓶颈的中部成型有凸缘，所述抓手包括与机器人本体的末端固定连接的基座，基座的下端成型有与凸缘相配合的套孔及左右方向贯穿套孔的矩形孔，矩形孔内套接有两个左右对称设置的卡块，卡块插套在瓶颈上且位于凸缘的下方；两块卡块设有驱使其相互靠近或相互远离的自动驱动机构。所述卡块的外端成型有腰型孔；所述自动驱动机构包括分别插套在两个卡块的腰型孔上的驱动杆，每个驱动杆固定在对应的一个第一锥齿轮的齿背上，第一锥齿轮通过第一齿轮轴铰接在基座内，所述驱动杆与第一齿轮轴偏心设置；每个第一锥齿轮啮合有第二锥齿轮，两个第二锥齿轮分别固定在第二齿轮轴的两端，第二齿轮轴的中部套接有第三齿轮，第三齿轮的一端固定连接有驱动轮，驱动轮上设有棘爪，棘爪与棘轮连接，棘轮固定在第二齿轮轴上，所述第三齿轮啮合有可自动复位的升降齿条，升降齿条的下端压靠在瓶盖上，升降齿条滑动连接在齿条座上，齿条座固定在基座的内部，第三齿轮的另一端成型有支撑套管，支撑套管铰接在基座内。所述升降齿条的上端成型有挡块，挡块与齿条座之间的距离为L1，所述第三齿轮的分度圆的周长为L2，L2等于四倍的L1。所述第二锥齿轮与第一锥齿轮的齿数比为2∶1。所述升降齿条成型有上侧开口的弹簧孔，弹簧孔内套接有弹簧，弹簧的上端压靠在基座的上侧内壁上。所述棘轮的外壁上成型有多个均布的矩形槽，所述棘爪呈矩形条状，棘爪的内端成型有斜面，与斜面相对设置的一面压靠在其中一个矩形槽内，所述棘爪的外端插套在驱动轮的第二矩形孔内，第二矩形孔的底面与棘爪之间夹持有压簧。所述套孔的上底面上成型有与瓶盖的外径相配合的限位孔。所述第二锥齿轮的齿背上固定有摩擦块，摩擦块的摩擦面压靠在基座的内侧壁上。本专利技术的突出效果是：与现有技术相比，它通过两个卡块及套孔的限位作用可保证饮料瓶在转移过程中不发生偏转，且两个卡块可自动相互靠近或相互远离，方便对饮料瓶的抓取及放下，从而提高装箱效率。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为图1关于A的局部放大图；图3为图2关于B的局部放大图；图4为图2关于C-C的剖视图；图5为图2关于D-D的剖视图；图6为图3关于E-E的剖视图。具体实施方式实施例，见如图1至图6所示，一种用于转移饮料瓶的机器人抓手，包括机器人本体1和设置在机器人本体1末端的用于抓取饮料瓶9的抓手2，所述饮料瓶9包括瓶颈91，瓶颈91的上端螺接有瓶盖92，瓶颈91的中部成型有凸缘93，所述抓手2包括与机器人本体1的末端固定连接的基座21，基座21的下端成型有与凸缘93相配合的套孔211及左右方向贯穿套孔211的矩形孔212，矩形孔212内套接有两个左右对称设置的卡块22，卡块22插套在瓶颈91上且位于凸缘93的下方；两块卡块22设有驱使其相互靠近或相互远离的自动驱动机构3。更进一步的说，所述卡块22的外端成型有腰型孔221；所述自动驱动机构3包括分别插套在两个卡块22的腰型孔221上的驱动杆31，每个驱动杆31固定在对应的一个第一锥齿轮32的齿背上，第一锥齿轮32通过第一齿轮轴33铰接在基座21内，所述驱动杆31与第一齿轮轴33偏心设置；每个第一锥齿轮32啮合有第二锥齿轮34，两个第二锥齿轮34分别固定在第二齿轮轴35的两端，第二齿轮轴35的中部套接有第三齿轮36，第三齿轮36的一端固定连接有驱动轮37，驱动轮37上设有棘爪38，棘爪38与棘轮39连接，棘轮39固定在第二齿轮轴35上，所述第三齿轮36啮合有可自动复位的升降齿条30，升降齿条30的下端压靠在瓶盖92上，升降齿条30滑动连接在齿条座23上，齿条座23固定在基座21的内部，第三齿轮36的另一端成型有支撑套管361，支撑套管361铰接在基座21内。更进一步的说，所述升降齿条30的上端成型有挡块301，挡块301与齿条座23之间的距离为L1，所述第三齿轮36的分度圆的周长为L2，L2等于四倍的L1。更进一步的说，所述第二锥齿轮34与第一锥齿轮32的齿数比为2∶1。更进一步的说，所述升降齿条30成型有上侧开口的弹簧孔302，弹簧孔302内套接有弹簧41，弹簧41的上端压靠在基座21的上侧内壁上。更进一步的说，所述棘轮39的外壁上成型有多个均布的矩形槽391，所述棘爪38呈矩形条状，棘爪38的内端成型有斜面381，与斜面381相对设置的一面压靠在其中一个矩形槽391内，所述棘爪38的外端插套在驱动轮37的第二矩形孔371内，第二矩形孔371的底面与棘爪38之间夹持有压簧42。更进一步的说，所述套孔211的上底面上成型有与瓶盖92的外径相配合的限位孔213。更进一步的说，所述第二锥齿轮34的齿背上固定有摩擦块43，摩擦块43的摩擦面压靠在基座21的内侧壁上。工作原理：饮料瓶的抓取过程：通过机器人本体1将基座21移动到需抓取的饮料瓶9的正上方，然后驱使基座21下移，基座21的套孔211依次插入到瓶盖及凸缘上，当卡块22的下底面移动到凸缘的上底面的下侧时，此时，升降齿条30压靠在瓶盖92的定面，随着基座21的继续下移，升降齿条30在瓶盖92的反作用下顶向上侧，升降齿条30带动第三齿轮36逆时针转动，当升降齿条30上移的距离为L1时，此时基座21停止下移，第三齿轮36则刚好转过四分之一圈，第三齿轮36在转动的带动驱动轮37转动，驱动轮37通过棘爪38带动棘轮39转动，棘轮39通过第二齿轮轴35带动两个第二锥齿轮34同时转动且转过四分之一圈，第二锥齿轮34分别带动对应的第一锥齿轮转动，由于第二锥齿轮34与第一锥齿轮32的齿数比为2∶1，第一锥齿轮转过半圈，第一锥齿轮带动驱动杆31转过180度，驱动杆31通过腰型孔221带动卡块22向内移动，两个卡块22相互靠近并卡在瓶颈处，此时状态如图2所示；饮料瓶转移过程：机器人本体1将基座21向上提升本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于转移饮料瓶的机器人抓手，包括机器人本体(1)和设置在机器人本体(1)末端的用于抓取饮料瓶(9)的抓手(2)，所述饮料瓶(9)包括瓶颈(91)，瓶颈(91)的上端螺接有瓶盖(92)，瓶颈(91)的中部成型有凸缘(93)，其特征在于：所述抓手(2)包括与机器人本体(1)的末端固定连接的基座(21)，基座(21)的下端成型有与凸缘(93)相配合的套孔(211)及左右方向贯穿套孔(211)的矩形孔(212)，矩形孔(212)内套接有两个左右对称设置的卡块(22)，卡块(22)插套在瓶颈(91)上且位于凸缘(93)的下方；两块卡块(22)设有驱使其相互靠近或相互远离的自动驱动机构(3)。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于转移饮料瓶的机器人抓手，包括机器人本体(1)和设置在机器人本体(1)末端的用于抓取饮料瓶(9)的抓手(2)，所述饮料瓶(9)包括瓶颈(91)，瓶颈(91)的上端螺接有瓶盖(92)，瓶颈(91)的中部成型有凸缘(93)，其特征在于：所述抓手(2)包括与机器人本体(1)的末端固定连接的基座(21)，基座(21)的下端成型有与凸缘(93)相配合的套孔(211)及左右方向贯穿套孔(211)的矩形孔(212)，矩形孔(212)内套接有两个左右对称设置的卡块(22)，卡块(22)插套在瓶颈(91)上且位于凸缘(93)的下方；两块卡块(22)设有驱使其相互靠近或相互远离的自动驱动机构(3)。


2.根据权利要求1所述的一种用于转移饮料瓶的机器人爪手，其特征在于：所述卡块(22)的外端成型有腰型孔(221)；
所述自动驱动机构(3)包括分别插套在两个卡块(22)的腰型孔(221)上的驱动杆(31)，每个驱动杆(31)固定在对应的一个第一锥齿轮(32)的齿背上，第一锥齿轮(32)通过第一齿轮轴(33)铰接在基座(21)内，所述驱动杆(31)与第一齿轮轴(33)偏心设置；每个第一锥齿轮(32)啮合有第二锥齿轮(34)，两个第二锥齿轮(34)分别固定在第二齿轮轴(35)的两端，第二齿轮轴(35)的中部套接有第三齿轮(36)，第三齿轮(36)的一端固定连接有驱动轮(37)，驱动轮(37)上设有棘爪(38)，棘爪(38)与棘轮(39)连接，棘轮(39)固定在第二齿轮轴(35)上，所述第三齿轮(36)啮合有可自动复位的升降齿条(30)，升降齿条(30)的下端压靠在瓶盖(92)上，升降齿条(30)滑动连接在齿条座(23)上，齿条座(23)固定在基座(21)的内部，第三齿...

【专利技术属性】
技术研发人员：李颂超，
申请(专利权)人：东莞市蓝企信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44