一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构制造技术

本发明专利技术公开了一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，底座的上端面右端成型有外支撑筒和内支撑筒；外支撑筒和内支撑筒同轴设置；重载机械臂的下端面右端成型有机械臂支撑座；机械臂支撑座的底面上设置有升降支撑筒；升降支撑筒竖直套设在内支撑筒上并且插设在外支撑筒内；机械臂支撑座上设置有电机及其减速机；电机及其减速机上连接有竖直设置的连接丝杠；内支撑筒的上侧壁上固定有丝杠螺母；连接丝杠与丝杠螺母配合使用；内支撑筒的下部竖直移动有下支撑板；连接丝杠的下端枢接在下支撑板上；内支撑筒的下端升降设置有弹簧安置板；弹簧安置板的上端面上固定有内弹簧；内弹簧的上端固定在下支撑板上。

【技术实现步骤摘要】
一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构
本专利技术涉及医用机器人
，具体涉及一种应用于机器人重载机械臂垂直轴结构。
技术介绍
随着机械臂在先进领域的大范围应用，与常规工业机械臂比较，该类机械臂的垂直轴负载承受力能及安全性要求更高，在此要求下，一般设置有负载平衡装置，这对重载机械臂的垂直轴结构性能非常重要。在医用机器人中，垂直轴向负载的平衡方式可大致分为：弹簧式、配重式、气压式以及液压式；而弹簧式的平衡方式比较常见，但是这种平衡方式的弹簧无法调节，使得其平衡能力有限。
技术实现思路
本专利技术的目的针对现有的医用机器人重载机械臂的弹簧的平衡方式弹簧无法调节的技术问题，提供了一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，包括底座和重载机械臂；底座的上端面右端成型有外支撑筒和内支撑筒；外支撑筒和内支撑筒同轴设置并且内支撑筒位于外支撑筒内；重载机械臂的下端面右端成型有机械臂支撑座；机械臂支撑座的底面上设置有升降支撑筒；升降支撑筒竖直套设在内支撑筒上并且插设在外支撑筒内；机械臂支撑座上设置有电机及其减速机；电机及其减速机上连接有竖直设置的连接丝杠；内支撑筒的上侧壁上固定有丝杠螺母；连接丝杠与丝杠螺母配合使用；内支撑筒的下部竖直移动有下支撑板；连接丝杠的下端枢接在下支撑板上；内支撑筒的下端升降设置有弹簧安置板；弹簧安置板的上端面上固定有内弹簧；内弹簧的上端固定在下支撑板上。作为上述技术方案的优选，内支撑筒的侧壁的左右两端下部分别成型有左右贯穿的竖直移动槽；下支撑板的左右两端分别成型有与竖直移动槽配合的上导块。作为上述技术方案的优选，弹簧安置板的左右两端分别成型有与竖直移动槽配合的下导向块；下导向块的外侧端位于内支撑筒和外支撑筒之间的空间内。作为上述技术方案的优选，外支撑筒的上侧壁和底座的上端面之间枢接有一对左右对称设置的调节螺纹杆；调节螺纹杆的上端超出外支撑筒并且固定有调节驱动齿轮；外支撑筒的上端面上旋转设置有圆环柱状的驱动环；驱动环的内圆柱面上成型有驱动齿圈；驱动齿圈与调节驱动齿轮啮合；下导向块螺接在相应侧的调节螺纹杆上。作为上述技术方案的优选，外支撑筒的上侧壁上固定有升降驱动电机；升降驱动电机的输出轴上固定有主齿轮；主齿轮与驱动齿圈啮合。作为上述技术方案的优选，弹簧安置板的上端面上固定有外弹簧；外弹簧套设在内支撑筒的下部上；外弹簧的上端固定在升降支撑筒的下端面上、下端固定在一对下导向块上。本专利技术的有益效果在于：结构简单，重载机械臂使用安全性高。附图说明图1为本专利技术的剖面的结构示意图。图中，10、底座；11、外支撑筒；12、内支撑筒；120、竖直移动槽；13、丝杠螺母；14、驱动环；141、驱动齿圈；15、调节螺纹杆；151、调节驱动齿轮；16、弹簧安置板；17、外弹簧；18、内弹簧；19、下支撑板；191、上导块；20、重载机械臂；21、机械臂支撑座；211、升降支撑筒；22、电机及其减速机；23、连接丝杠。具体实施方式如图1所示，一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，包括底座10和重载机械臂20；底座10的上端面右端成型有外支撑筒11和内支撑筒12；外支撑筒11和内支撑筒12同轴设置并且内支撑筒12位于外支撑筒11内；重载机械臂20的下端面右端成型有机械臂支撑座21；机械臂支撑座21的底面上设置有升降支撑筒211；升降支撑筒211竖直套设在内支撑筒12上并且插设在外支撑筒11内；机械臂支撑座21上设置有电机及其减速机22；电机及其减速机22上连接有竖直设置的连接丝杠23；内支撑筒12的上侧壁上固定有丝杠螺母13；连接丝杠23与丝杠螺母13配合使用；内支撑筒12的下部竖直移动有下支撑板19；连接丝杠23的下端枢接在下支撑板19上；内支撑筒12的下端升降设置有弹簧安置板16；弹簧安置板16的上端面上固定有内弹簧18；内弹簧18的上端固定在下支撑板19上。如图1所示，内支撑筒12的侧壁的左右两端下部分别成型有左右贯穿的竖直移动槽120；下支撑板19的左右两端分别成型有与竖直移动槽120配合的上导块191。如图1所示，弹簧安置板16的左右两端分别成型有与竖直移动槽120配合的下导向块；下导向块的外侧端位于内支撑筒12和外支撑筒11之间的空间内。如图1所示，外支撑筒11的上侧壁和底座10的上端面之间枢接有一对左右对称设置的调节螺纹杆15；调节螺纹杆15的上端超出外支撑筒11并且固定有调节驱动齿轮151；外支撑筒11的上端面上旋转设置有圆环柱状的驱动环14；驱动环14的内圆柱面上成型有驱动齿圈141；驱动齿圈141与调节驱动齿轮151啮合；下导向块螺接在相应侧的调节螺纹杆15上。如图1所示，外支撑筒11的上侧壁上固定有升降驱动电机；升降驱动电机的输出轴上固定有主齿轮；主齿轮与驱动齿圈141啮合。如图1所示，弹簧安置板16的上端面上固定有外弹簧17；外弹簧17套设在内支撑筒12的下部上；外弹簧17的上端固定在升降支撑筒211的下端面上、下端固定在一对下导向块上。重载机械臂垂直轴结构的工作原理；重载机械臂20和物品产生一个向下的重力，然后内弹簧18和外弹簧17产生的弹力和各部件的连接支撑力共同抵消上述的重力，这样使得整个结构更安全，同时由于内弹簧18和外弹簧17弹力可以调节，这样不会由于重载机械臂20的升降而使得内弹簧18和外弹簧17的弹簧力方向变化，使得整个结构更加稳定安全；同时由于外支撑筒11和内支撑筒12的共同作用下使得升降支撑筒21更加稳定。以上内容仅为本专利技术的较佳实施方式，对于本领域的普通技术人员，依据本专利技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本专利技术的限制。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：包括底座(10)和重载机械臂(20)；底座(10)的上端面右端成型有外支撑筒(11)和内支撑筒(12)；外支撑筒(11)和内支撑筒(12)同轴设置并且内支撑筒(12)位于外支撑筒(11)内；重载机械臂(20)的下端面右端成型有机械臂支撑座(21)；机械臂支撑座(21)的底面上设置有升降支撑筒(211)；升降支撑筒(211)竖直套设在内支撑筒(12)上并且插设在外支撑筒(11)内；机械臂支撑座(21)上设置有电机及其减速机(22)；电机及其减速机(22)上连接有竖直设置的连接丝杠(23)；内支撑筒(12)的上侧壁上固定有丝杠螺母(13)；连接丝杠(23)与丝杠螺母(13)配合使用；内支撑筒(12)的下部竖直移动有下支撑板(19)；连接丝杠(23)的下端枢接在下支撑板(19)上；内支撑筒(12)的下端升降设置有弹簧安置板(16)；弹簧安置板(16)的上端面上固定有内弹簧(18)；内弹簧(18)的上端固定在下支撑板(19)上。/n

【技术特征摘要】
1.一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：包括底座(10)和重载机械臂(20)；底座(10)的上端面右端成型有外支撑筒(11)和内支撑筒(12)；外支撑筒(11)和内支撑筒(12)同轴设置并且内支撑筒(12)位于外支撑筒(11)内；重载机械臂(20)的下端面右端成型有机械臂支撑座(21)；机械臂支撑座(21)的底面上设置有升降支撑筒(211)；升降支撑筒(211)竖直套设在内支撑筒(12)上并且插设在外支撑筒(11)内；机械臂支撑座(21)上设置有电机及其减速机(22)；电机及其减速机(22)上连接有竖直设置的连接丝杠(23)；内支撑筒(12)的上侧壁上固定有丝杠螺母(13)；连接丝杠(23)与丝杠螺母(13)配合使用；内支撑筒(12)的下部竖直移动有下支撑板(19)；连接丝杠(23)的下端枢接在下支撑板(19)上；内支撑筒(12)的下端升降设置有弹簧安置板(16)；弹簧安置板(16)的上端面上固定有内弹簧(18)；内弹簧(18)的上端固定在下支撑板(19)上。


2.根据权利要求1所述的一种医用机器人重载机械臂垂直轴结构，其特征在于：内支撑筒(12)的侧壁的左右两端下部分别成型有左右贯穿的竖直移动槽(120)；下支撑板(19)的左右两端分别成型有与竖直移动槽(120)配合的上导块(191)。


3.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李颂超，
申请(专利权)人：东莞市蓝企信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44