基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台制造技术

本发明专利技术公开了基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；开启自适应聚焦功能；聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。本发明专利技术通过计算标记点和无人机在空间中的相对坐标位置，在无人机坐标系中反算迭代生成一个瞄准点，通过瞄准点来控制云台主动对准管线上的标记点，解决巡线目标丢失的问题，提高无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能。

Adaptive focusing platform based on UAV for linear engineering objects

【技术实现步骤摘要】
基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台
本专利技术属于无人机
，尤其涉及一种无人机云台，特别是涉及一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台。
技术介绍
石油天然气长输管道巡线需要开展工作包括：视频数据采集、激光甲烷探测、正射和数字高程模型数据生产等。目前多采用多轴旋翼机巡线,飞行距离较短、荷载较小，工作效率低下。在固定翼无人机开展长程管道巡线工作中，现有固定翼巡线的无人机对地观测照准管线的概率太低，往往导致巡线目标丢失，判别对象繁琐，严重影响了固定翼无人机飞行采集的视频可编辑、可阅读性能，特别对可见光识别泄漏湍流这样的特定研究课题导致了严重阻碍。因此，如何解决上述现有技术存在的缺陷成为了该领域技术人员努力的方向。
技术实现思路
本专利技术的目的就是提供一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，提高航测巡线工作效率，能完全解决上述现有技术的不足之处。本专利技术的目的通过下述技术方案来实现：一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其自适应聚焦方法为：第一步、通本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其自适应聚焦方法为：/n第一步、通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；/n第二步、将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中；/n第三步、开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置；/n第四步、将上述两个点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离；/n第五步、聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；/n第六步、聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X...

【技术特征摘要】
1.一种基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：其自适应聚焦方法为：
第一步、通过线性工程DEM图，按均匀距离选择标记点并提取点位在地球系上的位置；
第二步、将提取来的标记点位置按序列依次导入聚焦云台控制器的记忆体中；
第三步、开启自适应聚焦功能，聚焦云台控制器通过千寻差分设备收集移动点在地球系上的位置；
第四步、将上述两个点在地球系上的位置通过计算得到移动点相对于标记点的方位角、高度角和距离；
第五步、聚焦云台控制器在移动点与标记点之间生成一条直线，在距离移动点小于100毫米的位置生成一个瞄准点；
第六步、聚焦云台控制器将瞄准点通过坐标系反算得到瞄准点在f系的X轴值、Y轴值和Z轴值；
第七步、将上述三轴的值输入机载PWM编码器编码后，打包发送给X轴舵机、Y轴舵机和Z轴舵机；
第八步、上述三轴舵机按编码内容进行机械运动达到聚焦效果；
第九步、聚焦云台控制器不断比较移动点与序列中正在聚焦点及下一个标记点之间的距离差，一旦序列中下一个点的距离小于正在聚焦点，则重复上述步骤执行换点聚焦，以达到连续自适应聚焦的效果。


2.根据权利要求1所述的基于无人飞行器对线性工程对象的自适应聚焦云台，其特征在于：所述云台包括挂载点碳纤维挂架、甲烷激光探测器、云台基体、可调球头连杆、轴承座、伺服舵机和挂载点锁止扣，所述挂载点碳纤维挂架与无人机相应挂载点相连，挂载点碳纤维挂架通过挂载点锁止扣与云台机体组件相连；所述甲烷激光探测器固定于云台基体上；所述可调球头连杆为旋转式结构，可调球头连杆的一端通...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗旭，黄冬，黎翔，杨飞，涂翔，
申请(专利权)人：四川川测研地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川;51