车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车轮自动拆/装装置的控制方法和存储介质，车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块，控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，拆卸方法包括：根据待拆卸车轮的位置信息控制走行模块移动至拆卸工位，根据螺母的当前位置控制拆卸/安装模块将螺母取出；根据待拆卸车轮的当前位置控制拆卸/安装模块将待拆卸车轮取出；安装方法包括：根据待安装车轮的安装位置信息控制走行模块移动至安装工位，根据轮轴的当前位置控制拆卸/安装模块将待安装车轮的安装孔与轮轴对中，根据螺栓的当前位置控制拆卸/安装模块将螺母拧紧。该控制方法能够实现车轮的运输、车轮的自动拆卸/安装，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。

The control method and computer readable storage medium of wheel automatic disassembling / assembling device

【技术实现步骤摘要】
车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质
本专利技术涉及车轮拆装
，尤其涉及一种车轮自动拆/装装置的控制方法和计算机可读存储介质。
技术介绍
车辆运行到一定里程后需进行二级保修，车轮拆装是二级保修的一个重要环节。目前，二级保修的车轮拆装一般采用“人工操作+气动扳手”的方式拆装螺母、机械式扭力扳手校准，该方式人工操作劳动强度大，拆装效率低，且螺母紧固数值精准度差，无法记录。
技术实现思路
本专利技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的一个目的在于提出一种车轮自动拆/装装置的控制方法，以实现车轮的自动拆卸/安装，减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。为达到上述目的，本专利技术第一方面提出了一种车轮自动拆/装装置的控制方法，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，所述拆卸方法包括以下步骤：所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；所述安装方法包括以下步骤：所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。本专利技术实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法，通过车轮自动拆/装装置中的控制模块，对车轮自动拆/装装置中的走行模块、拆卸/安装模块的控制，能够实现车轮的自动拆卸/安装，以及实现车轮的运输，进而能够减少人工操作劳动强度，保障拆装效率。另外，根据本专利技术实施例的车轮自动拆/装装置的控制方法还可以具有如下附加的技术特征：根据本专利技术的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置；所述控制模块根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中。根据本专利技术的一个实施例，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置；所述控制模块根据所述螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置，转动所述待安装车轮使得所述安装位置与所述螺栓的当前位置对中，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。根据本专利技术的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将所述待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。根据本专利技术的一个实施例，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置；所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。根据本专利技术的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧松装置，其中，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置将所述待拆卸车轮的至少一个第一螺母拧松并取出；所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制至少一个拧松装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧松并取出。根据本专利技术的一个实施例，所述走行模块运行范围内的地面上铺设有磁条，所述车轮自动拆/装装置还包括磁导航传感器，其中，所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆装工位或者所述安装工位的步骤包括：所述磁导航传感器采集所述走行模块相对于所述磁条的位置信号；所述控制模块根据所述位置信号控制控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位。根据本专利技术的一个实施例，所述控制方法还包括：所述控制模块在所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位或者所述安装工位后，判断与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离是否处于预设距离区间；如果处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述拆卸/安装模块进行所述待拆卸车轮的拆卸或所述待安装车轮的安装；如果未处于所述预设距离区间，则所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置进一步移动，直至与所述待拆卸车轮或所述待安装车轮的轮轴之间的距离处于所述预设距离区间。根据本专利技术的一个实施例，所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：所述控制模块获取用于紧固所述螺母的输出扭矩，并判断所述输出扭矩是否达到预设扭矩阈值；如果达到预设扭矩阈值，则所述控制模块判定所述螺母被拧紧。根据本专利技术的一个实施例，在所述控制模块根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出之后，所述拆卸方法还包括：所述控制模块控制走行模块带动所述车轮自动拆/装装置将所述待拆卸车轮运输并放置在车轮架。根据本专利技术的一个实施例，在所述控制模块控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位之前，所述安装方法还包括：所述控制模块控制所述车轮自动拆装装置从车轮架抓取所述待安装车轮。根据本专利技术的一个实施例，所述车轮自动拆/装装置为车轮自动拆装装置，所述控制方法包括拆卸方法和安装方法；所述车轮自动拆装装置还包括获取模块，其中，所述控制方法还包括：所述获取模块获取用户输入的工作模式，其中，所述工作模式包括拆卸模式和安装模块；所述控制模块在所述工作模式为所述拆卸模式时，执行所述拆卸方法的步骤；所述控制模块在所述工作模式为所述安装模式本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，/n所述拆卸方法包括以下步骤：/n所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；/n所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；/n所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；/n所述安装方法包括以下步骤：/n所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；/n所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；/n所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。/n...

【技术特征摘要】
1.一种车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括走行模块、拆卸/安装模块和控制模块，所述控制方法包括拆卸方法和/或安装方法，
所述拆卸方法包括以下步骤：
所述控制模块获取待拆卸车轮的位置信息，所述控制模块根据所述位置信息确定拆卸工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述拆卸工位；
所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮的螺母取出；
所述控制模块获取所述待拆卸车轮的当前位置，并根据所述待拆卸车轮的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待拆卸车轮取出；
所述安装方法包括以下步骤：
所述控制模块获取待安装车轮的安装位置信息，所述控制模块根据所述安装位置信息确定安装工位，并控制所述走行模块带动所述车轮自动拆/装装置移动至所述安装工位；
所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中；
所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。


2.如权利要求1所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置包括定位模块，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置，并根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中的步骤包括：
所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的轮轴的当前位置；
所述控制模块根据所述轮轴的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的安装孔与所述轮轴的当前位置对中。


3.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：
所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置；
所述控制模块根据所述螺栓的当前位置和所述待安装车轮与所述螺栓对应的安装位置，转动所述待安装车轮使得所述安装位置与所述螺栓的当前位置对中，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧。


4.如权利要求3所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述车轮自动拆/装装置的拆卸/安装模块包括至少一个拧紧装置，其中，所述控制模块获取所述待安装车轮的螺栓的当前位置，并根据所述螺栓的当前位置控制所述拆卸/安装模块将所述待安装车轮的螺母拧紧的步骤包括：
所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置将所述待安装车轮的至少一个第一螺母拧紧；
所述控制模块根据所述螺栓的当前位置控制至少一个拧紧装置转动并将所述待安装车轮的至少一个第二螺母拧紧。


5.如权利要求2所述的车轮自动拆/装装置的控制方法，其特征在于，所述控制模块获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置，并根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出的步骤包括：
所述定位模块通过图像识别的方式获取所述待拆卸车轮的螺母的当前位置；
所述控制模块根据所述螺母的当前位置控制所述拆卸/安装模块将待拆卸车轮的螺母取出。


6.如权利要求5所述的车轮自动拆/装装...

【专利技术属性】
技术研发人员：王志，李克文，
申请(专利权)人：神州高铁技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11