机器人系统以及机器人控制方法技术方案

本发明专利技术提供机器人系统以及机器人控制方法，能够抑制机器人所进行的作业的精度降低。机器人系统具备：机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统以及机器人控制方法
本专利技术涉及机器人系统以及机器人控制方法。
技术介绍
进行有关于编码器的研究、开发。与此相关地，已知有如下编码器：具备主轴齿轮和三个副轴齿轮，检测主轴齿轮的相位和三个副轴齿轮各自的相位，基于检测出的三个副轴齿轮各自的相位的组合，导出主轴齿轮的转数，基于导出的该转数和检测出的主轴齿轮的相位，导出主轴齿轮的多旋转量。在以下所示的专利文献1中详细地记载了该编码器。在此，在本说明书中，某个齿轮旋转时的该齿轮的相位是指将该齿轮的旋转角除以360度时的余数。另外，在本说明书中，该齿轮旋转时的该齿轮的转数是指将该齿轮的旋转角除以360度时的商。另外，在本说明书中，该齿轮的多旋转量是指该齿轮的旋转角。即，在本说明书中，主轴齿轮的多旋转量是主轴齿轮的相位与主轴齿轮的转数之和。在这样的以往的编码器中，在发生有与主轴有关的异常的情况下，有时会将主轴的相位误检测为与实际的相位不同的相位。在将主轴的相位错误地导出为与实际的相位不同的相位的情况下，该编码器有时将主轴的多旋转量错误地导出为与实际的多旋转量不同的多旋转量。然而，在该编码器中，对于主轴的相位，无法判定是否检测出与实际的相位不同的相位。专利文献1：日本特开2013-104778号公报
技术实现思路
为了解决上述课题，本专利技术的一个方式是一种机器人系统，所述机器人系统具备：机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。附图说明图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一例的图。图2是表示编码器EC所具备的多个齿轮的结构例的图。图3是表示机器人控制装置30的硬件结构的一例的图。图4是表示机器人控制装置30的功能结构的一例的图。图5是表示机器人控制装置30所进行的处理中的包括第一处理和第三处理这双方在内的处理的流程的一例的图。图6是表示图5所示的步骤S120的处理的流程的一例的图。图7是表示第一对应信息的一例的图。图8是表示图5所示的步骤S130的处理的流程的一例的图。图9是表示第四对应信息的一例的图。图10是表示导出第二主轴相位的流程的一例的图。图11是表示图5所示的步骤S170的处理的流程的一例的图。图12是表示主轴齿轮G0、第一副轴齿轮G1、Δθ1以及Δθ2的关系的一例的图。图13是表示控制部41的功能结构的一例的图。图14是表示取代机器人20而具备机器人21的机器人系统1的结构的一例的图。附图标记说明1...机器人系统；20、21...机器人；30...机器人控制装置；31...处理器；32...存储器；34...通信部；36...控制部；40...信息处理装置；41...控制部；361...获取部；363...导出部；365...判定部；367...计时部；369...机器人控制部；371...报告部；A...可动部；A1...第一臂；A2...第二臂；AX1...第一转动轴；AX2...第二转动轴；AX3...第三转动轴；B...基台；B1...台座；D1...光盘；EC...编码器；g1、g2、g3...齿轮；G0...主轴齿轮；G1...第一副轴齿轮；G2...第二副轴齿轮；G3...第三副轴齿轮；G4...第四副轴齿轮；M...驱动部；M1...第一驱动部；M2...第二驱动部；M3...第三驱动部；M4...第四驱动部；S...轴；S0...主轴相位输出部；S1...第一相位输出部；S2...第二相位输出部；S3...第三相位输出部；ST...转动轴。具体实施方式关于实施方式以下，参照附图说明本专利技术的实施方式。关于机器人系统的概要首先，说明实施方式所涉及的机器人系统的概要。机器人系统具备编码器、具备编码器的机器人以及控制部。编码器具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮、以及与主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮。更加具体地说，控制部进行第一处理。第一处理是包括第十一处理、第十二处理、第十三处理、第十四处理在内的处理。第十一处理是导出基于第一副轴齿轮和第二副轴齿轮的第一转数的处理。第十二处理是导出基于第二副轴齿轮和第三副轴齿轮的第二转数的处理。第十三处理是导出基于第三副轴齿轮和第一副轴齿轮的第三转数的处理。第十四处理是在第一转数、第二转数、第三转数中的两个以上的转数相互不一致的情况下使驱动部停止的处理。在此，在第一转数、第二转数、第三转数中的两个以上的转数相互不一致的情况下，在编码器中发生有与副轴齿轮相关的异常的可能性较高。更加具体地说，在该情况下，在编码器中发生有与第一副轴齿轮～第三副轴齿轮中的一部分或者全部相关的异常的可能性较高。在编码器中发生有与副轴齿轮相关的异常的情况下，基于从编码器输出的信息而导出的主轴齿轮的多旋转量有时形成为与实际的多旋转量不同的值。其理由在于，基于该信息而导出的主轴齿轮的多旋转量是主轴齿轮的相位和主轴齿轮的转数相加所得的值，且主轴齿轮的转数是基于第一副轴齿轮～第三副轴齿轮各自的相位而导出的。在基于该信息而导出的主轴齿轮的多旋转量形成为与实际的多旋转量不同的值的情况下，有时会导致机器人错误动作。即，机器人系统通过控制部所进行的第一处理来判定导出的主轴齿轮的多旋转量是否形成为与实际的多旋转量不同的值。而且，机器人系统在导出的主轴齿轮的多旋转量形成为与实际的多旋转量不同的值的情况下，即，第一转数、第二转数、第三转数中的两个以上的转数相互不一致的情况下，使驱动部停止。其结果是，机器人系统能够抑制机器人进行错误动作。另外，机器人系统也可以具备主轴相位输出部。主轴相位输出部将主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出。在该情况下，控制部进行第三处理。第三处理是包括第三十一处理和第三十二处理在内的处理。第三十一处理是基于第一副轴齿轮的相位、第二副轴齿轮的相位以及第三副轴齿轮的相位，将主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位的处理。第三十二处理是在第一主轴相位与第二主轴相位相互不一致的情况下使驱动部停止的处理。在此，在第一主轴相位与第二主轴相位相互不一致的情况下，在编码器中发生有与主轴齿轮或者副轴齿轮相关的异常的可能性较高。在编码器中在主轴齿轮或者副轴齿轮发生异常的情况下，基于从编码器输出的信息而导出的主轴齿轮的多旋转量有时形成为与实际的多旋转量不同的值。其理由在于，基于该信息而导出的主轴齿轮的多旋转量是主轴齿轮的相位和主轴齿轮的转数相加所得的值，且主轴齿轮的转数是基于第一副轴齿轮～第三副轴齿轮各自的相位而导出的。在基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，具备：/n机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及/n主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，/n基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，/n在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。/n

【技术特征摘要】
20181031 JP 2018-2049631.一种机器人系统，其特征在于，具备：
机器人，具有安装于驱动部的转动轴的主轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第一副轴齿轮、与所述主轴齿轮啮合的第二副轴齿轮以及与所述主轴齿轮啮合的第三副轴齿轮；以及
主轴相位输出部，将所述主轴齿轮的相位作为第一主轴相位而输出，
基于所述第一副轴齿轮的相位、所述第二副轴齿轮的相位以及所述第三副轴齿轮的相位，将所述主轴齿轮的相位导出为第二主轴相位，
在所述第一主轴相位与所述第二主轴相位不一致的情况下，进行使所述驱动部停止的第一处理。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
在从向所述机器人接通电源至所述机器人开始动作的期间，进行所述第一处理。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备输出所述第一副轴齿轮的相位的第一相位输出部，
作为第二处理进行如下处理：
基于所述主轴相位输出部所输出的所述第一主轴相位，将所述第一副轴齿轮的相位的变化量导出为第十一变化量；
将所述第一相位输出部所输出的所述第一副轴齿轮的相位的变化量导出为第十二变化量；以及
在所述第十一变化量与所述第十二变化量不一致的情况下，使所述驱动部停止，
在进行了第一次的所述第一处理之后，进行所述第二处理。


4.根据权利要求3所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人系统具备：
第二相位输出部，输出所述第二副轴齿轮的相位；以及
第三相位输出部，输出所述第三副轴齿轮的相位，
所述第二处理进一步进行如下处理：
基于所述主轴相位输出部所输出的所述第一主轴相位，将所述第二副轴齿轮的相位的变化量导出为第二十一变化量；
基于所述主轴相位输出部所输出的所述第一主轴相位，将所述第三副轴齿轮的相位的变化量导出为第三十一变化量；
将所述第二相位输出部所输出的所述第二副轴齿轮的相位的变化量导出为第二十二变化量；
将所述第三相位输出部所输出的所述第三副轴齿轮的相位的变化量导出为第三十二变化量；
在所述第二十一变化量与所述第二十二变化量不一致的情况下，使所述驱动部停止；以及
在所述第三十一变化量与所述第三十二变化量不一致的情况下，...

【专利技术属性】
技术研发人员：藤泽彰宏，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP